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5 Étalonnage
5.6.3 Méthode d'étalonnage manuel - étalonnage de l'axe 1
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Action
Montez la tige d'étalonnage de l'axe 1 sur le bala-
ncier et fixez-la avec la vis.
ATTENTION
Tenez fermement la tige d'étalonnage avec vos
mains tout en la fixant avec la vis, de façon à co-
nserver une ligne droite pendant le montage de
la vis. La tige d'étalonnage ne doit pas être incli-
née.
Mettez le robot sous tension.
DANGER
Lors du desserrage des freins de maintien, les
axes du robot peuvent se déplacer très rapideme-
nt et parfois de façon inattendue.
Assurez-vous que personne ne se trouve à
proximité du bras du robot ni en-dessous.
Relâchez les freins et faites tourner manuellement
l'axe 1 jusqu'à ce que les deux tiges d'étalonnage
de l'axe 1 entrent en contact l'une avec l'autre.
Aucune force de pression ne doit exister entre les
tiges.
Lors de cette opération, faites attention à la pose
du robot afin d'éviter toute collision avec le bras.
Lorsque l'axe est en position, relâchez le bouton
de desserrage des freins pour réactiver les freins.
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Remarque
Vis : M5x40.
Couple de serrage : 5 Nm.
xx1400001099
Le mode de desserrage des freins
est décrit dans la section
rage manuel des freins à la
page
76.
xx1400001209
Manuel du produit - IRB 1200
3HAC046983-004 Révision: W
Desser-
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