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2 Installation et mise en service
2.3.5 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné
2.3.5 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné
Généralités
Le robot est configuré pour être monté parallèlement au sol, sans inclinaison, à la
livraison. Si le robot est monté dans n'importe quel angle autre que 0°, alors les
paramètres du système qui décrivent l'angle de montage (la façon dont le robot
est orienté par rapport à la gravité) doivent être redéfinis.
Paramètres système
Gravity Beta
Si le robot est monté en position inversée ou sur un mur (pivoté par rapport à l'axe
Y), le châssis de base du robot et le paramètre du système Gravity Beta doivent
être redéfinis. Gravity Beta devrait alors être π (+3,141593) si le robot est monté
position inversée (suspendu), ou ±π/2 (±1,570796) s'il est monté sur un mur.
La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gravity Alpha
Si le robot est monté sur un mur (pivoté par rapport à l'axe X), alors le châssis de
base du robot et le paramètre du système Gravity Alpha doivent être redéfinis. La
valeur de Gravity Alpha devrait donc être de ±π/2 (±1,570796).
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Remarque
Dans le cas d'un montage inversé, veillez à ce que le portique ou la structure
correspondante soit assez rigide pour éviter toute vibration ou déviation
inacceptable, de manière à obtenir des performances optimales.
Remarque
Les positions de montage sont décrites dans
et les exigences relatives à la fondation sont décrites dans
à la page
55.
Remarque
Il est important de configurer correctement l'angle de montage dans les
paramètres système, afin que le système du robot puisse commander les
mouvements de manière optimale. Une définition incorrecte de l'angle de montage
entraînera :
•
La surcharge de la structure mécanique.
•
Des performances et des précisions de trajectoire réduites.
•
Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions ; par exemple Load
Identification et Collision detection.
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Positions de montage à la page
Exigences, fondation
Manuel du produit - IRB 1200
3HAC046983-004 Révision: W
53,
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