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5 Étalonnage
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
Suite
Validation
Il est également possible de valider les données d'étalonnage dans les routines
mentionnées.
Position des axes du robot
Les axes du robot doivent être positionnés près de 0 degré avant de lancer le
programme d'étalonnage. L'axe choisi pour l'étalonnage est alors automatiquement
exécuté par le programme d'étalonnage jusqu'à sa position d'étalonnage exacte
pendant la procédure d'étalonnage.
Il est possible de positionner d'autres axes dans des positions différentes de
0 degré. Des informations sur les axes pouvant être pilotés sont fournies sur le
FlexPendant. Ces axes sont marqués de la mention Sans restriction dans la fenêtre
FlexPendant. En outre, le tableau suivant présente les dépendances entre les axes.
Exigences pour le positionnement des axes pendant l'étalonnage
Position
d'axe re-
quise
Axe 1
Axe 2
Axe 3
Axe 4
Axe 5
Axe 6
-
*
0
X
Système contenant SafeMove
SafeMove perdra sa synchronisation au système de commande si un nouvel
étalonnage est effectué. De nouvelles valeurs d'étalonnage doivent être
téléchargées sur SafeMove, et un nouvel étalonnage SafeMove doit être effectué.
Assurez-vous que les droits d'utilisateur permettent de modifier les paramètres
de sécurité et la synchronisation de SafeMove.
Pour les robots avec EPS, la même chose s'applique à SafeMove.
Procédure d'étalonnage d'un robot suspendu ou monté au mur
Le IRB 1200 fait l'objet d'un étalonnage précis au sol en usine, avant l'expédition.
Pour étalonner un robot suspendu ou monté au mur, l'étalonnage de référence
peut être utilisé. Les valeurs de référence d'un robot suspendu ou monté au mur
doivent être créées avec le robot monté en position de travail, et pas monté à la
verticale au sol.
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Axe à étalonner
Axe 1
Axe 2
-
*
0
-
0
0
*
*
*
*
*
*
Axe à étalonner
Sans restriction. L'axe peut être piloté vers une position autre que 0 degré.
L'axe doit être placé en position 0 degré.
Exigence spéciale
© Copyright 2014 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Axe 3
Axe 4
*
*
0
*
-
*
*
-
*
*
*
*
Manuel du produit - IRB 1200
3HAC046983-004 Révision: W
Axe 5
Axe 6
*
*
*
*
*
*
*
*
-
X
*
-
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