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5 Étalonnage
5.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage
Suite
Utilisez la liste suivante pour en savoir plus sur la procédure d'étalonnage avant
d'exécuter le programme RobotWare sur le FlexPendant. Vous y trouverez une
brève présentation de la procédure d'étalonnage.
Après avoir démarré la méthode d'étalonnage sur le FlexPendant, la séquence
suivante est exécutée.
L'étalonnage du robot ne sera terminé qu'après l'enregistrement des données
d'étalonnage, dernière étape de la procédure d'étalonnage.
Préparation avant l'étalonnage
La procédure d'étalonnage est décrite dans le FlexPendant pendant son exécution.
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1 Choisissez la routine d'étalonnage. Les routines sont décrites dans
dans la procédure d'étalonnage à la page
2 Choisissez l'axe ou les axes à étalonner.
3 Le robot se déplace jusqu'à la position de synchronisation.
4 Validez les repères de synchronisation.
5 Le robot se déplace jusqu'à la position de préparation.
6 Retirez le bouchon de protection des douilles et installez l'outil d'étalonnage.
7 Le robot exécute une séquence de mesure en faisant tourner l'axe d'avant
en arrière.
8 Retirez l'outil d'étalonnage et replacez les bouchons de protection sur les
douilles.
9 Le robot se déplace pour vérifier que l'outil d'étalonnage a été retiré.
10 Choisissez si vous souhaitez enregistrer les données d'étalonnage.
Action
DANGER
Pendant l'exécution de l'étalonnage, le robot doit
rester sous tension.
Assurez-vous que l'espace de travail du robot est
vide, car le robot peut effectuer des mouvements
imprévisibles.
Essuyez l'outil d'étalonnage.
Remarque
La méthode d'étalonnage est exacte. La poussière,
la saleté ou des paillettes de couleur peuvent affe-
cter la valeur d'étalonnage.
Vérifiez si les données d'étalonnage pour les axes
4 ou 5 sont à jour avec l'optimisation du poignet.
Ce paramètre est indiqué dans la fenêtre Syn-
thèse/Présentation de l'étalonnage sur le FlexPe-
ndant.
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871.
Remarque
Utilisez un chiffon propre.
Si les données sont optimisées, la
routine d'étalonnage Wrist Optimi-
zation (Optimisation du poignet)
doit être exécutée de nouveau après
l'étalonnage standard.
Voir
Étalonnage avec la méthode
Wrist Optimization à la page
Manuel du produit - IRB 1200
3HAC046983-004 Révision: W
Routines
887.
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