Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 14000...
Page 2 Trace back information: Workspace 23A version a15 Checked in 2023-03-22 Skribenta version 5.5.019...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 2.4.2.5 Connexion des signaux de sécurité ..........2.4.3 Système d'E/S ..................2.4.3.1 Périphériques d’E/S locaux ............2.4.3.2 Module de suivi de convoyeur ............Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Remplacement de la carte d'entraînement du bras gauche ......4.6.9 Remplacement de la carte d'entraînement du bras droit ......... 4.6.10 Remplacement de la carte d'E/S ..............Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Vissez les joints ....................Spécifications des poids ..................Jeu d’outils standard ..................Outils spéciaux ....................Accessoires et instructions de levage ..............Index Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 9 électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 14000. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 14000 3HAC052984-004 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000 3HAC054949-004 Manuel d’utilisation - IRB 14000...
Page 11 Remplacement du moteur de l'axe 5 à la page 224 Remplacement du moteur de l'axe 6 à la page 239. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 • Mise à jour de la note de pièces détachées des moteurs de l’axe 5 et de l’axe 6. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Publié dans la version 22D. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Ajout d'informations concernant la routine Wrist Optimization dans le chapitre Étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 : • Ajout d'informations sur l'activité de maintenance dans le cadre de la révision du robot. • Suppression de la certification UL. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 16 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 être représentées par des illustrations montrant un modèle de produit différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 ABB Ltd et ses entités ne sont pas responsables des dommages et/ou pertes liés à une faille de sécurité, un accès non autorisé, une interférence, une intrusion, une fuite et/ou un vol de données ou d'informations.
Page 19 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 20 DC (Diagnostic Coverage - couverture de diagnostic) – faible ou moyenne • CCF (Common Cause Failures - défaillances d'origine commune) – mieux que 65 résultats selon l'annexe F Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 DC ont été calculées selon la norme EN ISO 13849-1, annexes C, D et E, donnant les valeurs indiquées dans le tableau suivant. Consultez les bibliothèques FSDT SISTEMA/ABB pour plus de détails sur les fonctions de sécurité. Selon les valeurs du précédent tableau des valeurs de MTTF...
Page 22 à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Étiquette Description Lisez le manuel de l'utilisateur avant d’utiliser le système. xx1400001152 Étiquette CE xx1800000835 Certifié UR (composant) xx1400002060 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Étiquette signalétique (exemple) xx1400001163 Instruction de levage pour le système de commande IRC5. xx1400001157 Espace d’installation requis. xx1400001155 Choc électrique xx1400001151 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Haute tension à l'intérieur du module même si l'interrupteur principal est en position d'arrêt. xx1400001156 Composants sensibles aux décharges électrostatiques à l'inté- rieur du système de commande. xx1400001162 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Arrêt général. La fonc- tion Arrêt général est lancée à la fois en mode manuel et en mode automatique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 SoftSS permet de configurer l'arrêt de protection en mode automatique et manuel comme catégorie d'arrêt 0 ou catégorie d'arrêt 1. La configuration par défaut est TRUE (catégorie d'arrêt 1). Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Les faisceaux de câbles reliant le système de commande et le manipulateur doivent être fixés et protégés pour éviter les risques de trébuchement et d’usure. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Faible charge utile (500 gram) • Groupe motopropulseur faible qui peut être manuellement arrêté et annulé Voir aussi technote_150918. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Pas d'angles vifs ni de points de pincement Préhenseurs, effecteurs terminaux et pièces de travail Le préhenseur YuMi de ABB est conçu pour permettre la libération et le retrait manuels des pièces de travail saisies. Le module asservi et le module à vide peuvent être tous deux annulés par une force manuelle.
Page 40 Arrêt ou remplacement manuel du bras Le mouvement du bras IRB 14000 peut être manuellement arrêté ou annulé, car le bras est léger et la puissance de l'unité d'entraînement est limitée. Si le bras est en mouvement, la détection de collisions permet d'arrêter le déplacement du bras.
Page 42 Voir les instructions de sécurité pour les batteries à la section Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 1.6.1 Sécurité pendant la maintenance et la réparation Suite Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 La section suivante décrit comment effectuer l’ouverture des freins. • Desserrage manuel des freins à la page Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 47 Si le robot est démantelé pour stockage, veiller tout particulièrement à ce que les dispositifs de sécurité soient réinitialisés à l’état de livraison. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 49 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 14000 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 50 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 51 AVERTISSEMENT L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les tableaux de charges suivants. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Cela pourrait être un problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé de l’environnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP30 Manipulateur, type de protection Clean Room ISO 5 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 La valeur maximale peut être atteinte sur un axe à la fois. Couple d’articulation maximal 14,6 Nm 14,62 Nm 6,21 Nm 1,0 Nm 0,8 Nm 0,43 Nm 6,25 Nm Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 2 Installation et mise en service 2.2.2 Dimensions 2.2.2 Dimensions Dimensions IRB 14000 Robot 187.5 (360) xx1500000103 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 2 Installation et mise en service 2.2.2 Dimensions Suite Bras du robot xx1900001958 IRB 14000 (sans type spécifié) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Les illustrations représentent le rayon d'action du robot, sans restriction utilisateur. Vue avant 1018 xx1500000105 Vue latérale 1018 xx1500000660 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Bras - Mouvement de rota- -168.5° to +168.5° tion Axe 2 Bras - Mouvement de flexion -143.5° to +43.5° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Axe 5 Poignet - Mouvement de -88° to +138° flexion Axe 6 Bride - Mouvement de rota- -229° to +229° tion Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport. xx1500000363 AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 2.3.1 Levage du robot à l'aide d'accessoires de levage Introduction Le IRB 14000 est un robot collaboratif. L’ensemble du robot peut être soulevé grâce à des accessoires de levage ou grâce à un levage manuel. Cette rubrique contient un aperçu général du levage de l’ensemble du robot à l’aide d’accessoires de levage.
Page 63 Utilisez la procédure suivante pour soulever le robot. Action Remarque ATTENTION Les modèles de robot IRB 14000 pèsent 38 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S...
Page 64 Retirez les vis de fixation du robot (si le robot Vis (8 pièces) de M5x25 est fixé). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 2.3.1 Levage du robot à l'aide d'accessoires de levage Suite Action Remarque Faites monter le pont roulant pour soulever le robot. xx1500000053 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Levage et transport du robot Utilisez cette procédure pour soulever le robot. Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 14000 pèse 38 kg et peut être soulevé par deux personnes. Saisissez les rainures, une personne de chaque côté du robot. xx1400002122...
Page 67 Vis : 8 pièces M5x25 instructions de la section Orientation et an- Rondelles : 8 pièces, 5,3x10x1 crage du robot à la page xx1400002021 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 C - C xx1400002124 Goujons de guidage, 3HNP00449-1, un pour le trou rond, l'autre pour le trou à fente. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Tout le matériel nécessaire est inclus dans la livraison du robot. M5x25 Quantité 8 pièces Qualité Rondelle 8 pièces, 5,3x10x1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Rondelles : 8 pièces 5,3x10x1. Serrez les boulons transversalement pour ne pas Couple de serrage :3,8 Nm ± 0,38 déformer la base. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Bouton de desserrage des freins pour le bras droit Bouton de desserrage des freins pour le bras gauche Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Desserrez le frein de maintien des axes du bras en appuyant sur le bouton. Le frein fonctionnera de nouveau dès que le bouton sera relâché. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 N'utilisez pas l'option de lampe de signalisation dans un environnement de Clean Room. Emplacement de la lampe de signalisation La figure indique l'emplacement de la lampe de signalisation. xx1500000051 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Retirez les vis supérieures du couvercle du corps. xx1400002904 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 Branchez le connecteur de câble de la lampe. La lampe de signalisation est maintenant prête à être utilisée et s’allume en mode MOTEURS EN MARCHE. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Couple de serrage :0,2 Nm. xx1500000540 Replacez le couvercle du corps. Vis : 3HAC050367-005 (6 pcs). Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Replacez les vis supérieures du couvercle du Vis : M3 x 6 (4 pcs). corps. Couple de serrage :0,2 Nm. xx1400002904 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Câble d’alimentation principal Le câble d'alimentation principale peut être fourni par le client ou acheté auprès de ABB en option. Le tableau suivant répertorie les câbles d'alimentation principale fournis avec ABB dans différentes normes d'interface. Choisissez celui qui vous convient.
Page 80 2 Installation et mise en service 2.3.6.1 Câblage du robot et points de connexion Suite Diamètre x10 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Commande manuelle à la page Précautions IRB 14000 est conçu pour assurer la sécurité en cas de contact avec l’opérateur, mais des précautions doivent être prises. • Attention à ne pas pousser le préhenseur ou le bras du robot en mouvement avec une force contraire, au risque d’endommager le train d’entraînement...
Page 82 Ainsi, il est possible de combiner commande manuelle, pilotage et essai du programme RAPI sans avoir à désactiver la commande manuelle. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Si la charge est plus légère que celle définie, l'effet sera le même que si vous tirez le bras du robot vers le haut. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 2.3.9 Installation des préhenseurs ABB 2.3.9 Installation des préhenseurs ABB Installation des préhenseurs La procédure d'installation des préhenseurs ABB est décrite dans le document Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S...
Page 85 Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de commande IRC5 ou OmniCore. Vue d'ensemble Le système de commande intégré IRB 14000 repose sur le système de commande IRC5 standard et contient toutes les fonctions requises pour déplacer et commander le robot.
Page 86 2 Installation et mise en service 2.4.1 Vue d'ensemble Suite Remarque Lors du remplacement de l'unité dans le système de commande, communiquez les données suivantes à ABB, à la fois pour l'unité de remplacement et l'unité remplacée : • Numéro de série •...
Page 87 Air R Alimentation en air, bras droit Diamètre extérieur du tuyau à air 4 mm ; pression d'air 0,6 MPa Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 L'illustration suivante décrit l'interface située sur le panneau droit du système de commande. xx1400002125 Interrupteur d'alimentation FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Connexion à l'alimentation Fusibles du circuit Fusibles de IRB 14000 : 5A à 100-240 V. Puissance nominale Puissance nominale de IRB 14000 : 360 W. Équipement nécessaire Équipement Remarque Câble d'alimentation (monophasé)
Page 90 Branchez le connecteur de câble du Flex- Pendant. Vissez solidement la bague de retenue du connecteur dans le sens des aiguilles d'une montre. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 WAN (connexion au réseau WAN d'usine). XP25 LAN2 (connexion d'options Ethernet). XP26 LAN3 (connexion d'options Ethernet). XP24 Port USB vers l'ordinateur principal Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Le port de service est destiné aux ingénieurs de maintenance et aux programmeurs qui se connectent directement au système de commande à l'aide d'un PC. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Connecter un PC au système de commande dans Manuel d’utilisation - RobotStudio. Ports LAN Le port LAN 1 est destiné à la connexion du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 ; bus de terrain, caméras ou équipements de soudage, par exemple. Remarque Lorsque vous utilisez des préhenseurs IRB 14000, les restrictions suivantes s'appliquent à l'utilisation de LAN2 : • Les unités externes connectées au LAN2 doivent comporter des adresses IP sur le même sous-réseau que les préhenseurs, sur le réseau...
Page 95 X10, pour la connexion de périphériques mémoire USB. Les ports USB du connecteur X11 sont destinés à une utilisation interne. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 2 Installation et mise en service 2.4.2.3 Branchement des signaux d'E/S 2.4.2.3 Branchement des signaux d'E/S Introduction Il est possible de connecter des signaux d'E/S numériques au IRB 14000 grâce aux connecteurs de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. xx1400002129 XS12 E/S d'outil, bras gauche et droit Signaux d'E/S numériques 4x4 vers les brides d'outil, à...
Page 97 Pour plus d’informations sur la configuration des E/S, voir Application manual - DeviceNet Master/Slave et Manuel de référence technique - Paramètres système Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 DeviceNet m/s (option 709-1) est fourni sur XS17 par défaut. L'adaptateur de bus de terrain DeviceNet (option 840-4) n'est pas pris en charge par IRB 14000. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Carte d'extension assemblée pour adaptateurs réseau de terrain, sans adapta- teur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Il existe un emplacement disponible pour l'installation d'un adaptateur réseau de terrain. xx1300000604 Emplacement des adaptateurs réseau de terrain AnybusCC Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Pour plus d'informations sur la méthode d'installation et de configuration des bus de terrain, reportez-vous au manuel de l'application de bus de terrain correspondante. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 2.4.2.5 Connexion des signaux de sécurité Introduction Les signaux d'arrêt de sécurité IRB 14000 (SS) sont accessibles via le connecteur de sécurité de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. Celui-ci est couvert par un connecteur en pont de sécurité par défaut en mode autonome.
Page 103 FlexPendant. PLC de sécurité Le PLC de sécurité doit traiter l'entrée de l'arrêt d'urgence IRB 14000, ainsi que les entrées des autres dispositifs de sécurité dans la cellule, et régler les sorties nécessaires pour arrêter les machines dans la cellule.
Page 104 Suite Relais de sécurité (option 1526-X) L’arrêt de protection externe et l’arrêt d’urgence interne IRB 14000 sont tous deux raccordés en série et connectés directement au relais de sécurité (option 1526-X) via le connecteur de sécurité XS9. Le relais de sécurité reçoit également les entrées d’alimentation secteur, puis alimente les entrées à...
Page 105 Safety relay Auto-reset Switch to A Note1 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000519 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Pour plus d’informations sur le raccordement des signaux de sécurité, reportez-vous à Circuit diagram - IRB 14000. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 2.4.3 Système d'E/S 2.4.3.1 Périphériques d’E/S locaux Généralités ABB Scalable I/O un système d'E/S modulaire, compact et évolutif qui se compose d'un dispositif de base constituant la configuration minimale, ainsi que de dispositifs complémentaires. Il est possible de commander jusqu'à quatre dispositifs supplémentaires par dispositif de base avec des performances identiques, et toutes les combinaisons de dispositifs complémentaires sont prises en charge.
Page 108 Appareils et pièces d’E/S locaux Pour plus d’informations concernant les dispositifs d’E/S et les pièces locaux, voir Manuel du produit, pièces détachées - IRB 14000. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 2 encodeurs et 4 caméras. Deux kits connecteurs doivent être utilisés pour gérer des enco- deurs et des caméras supplémentaires. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Le tableau ci-dessous contient des références à des informations supplémentaires Informations : Reportez-vous à : Procédure d'installation et de confi- Application manual - Conveyor tracking, guration du suivi de convoyeur. 3HAC050991--001 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 2.4.4.1 Mémoire à carte SD Généralités Le système de commande est installé avec une mémoire à carte SD contenant le logiciel ABB Boot Application. Cette mémoire se trouve à l'intérieur de l'unité informatique. Remarque Utilisez uniquement la mémoire à carte SD fournie par ABB.
Page 112 Port USB vers l'ordinateur principal Emplacement sur le FlexPendant L'emplacement du port USB sur le FlexPendant est indiqué dans l'illustration suivante : xx1500000701 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Utilisez cette procédure pour installer le dispositif de base. Action Remarque DANGER Avant de commencer des tâches dans l’armoire, assurez-vous que l’alimentation secteur a été désactivée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Connectez les fils aux entrées et aux sorties, co- mme demandé. Configurer le dispositif, voir Manuel sur les appli- cations - E/S évolutives. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Pour obtenir plus d’informations sur l’installation des dispositifs complémentaires Local I/O, veuillez vous reporter à Manuel sur les applications - E/S évolutives. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 DSQC 2000 CTM-01 3HNA027579-001 CONNECTOR KIT - DSQC 2000 3HNA029345-001 Jeu d’outils standard Voir Jeu d’outils standard à la page 453. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Connectez les fils aux connecteurs des Décrit à Application manual - Conveyor encodeurs et des caméras, tel que requis. tracking. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 La surveillance de la vitesse cartésienne est active à la fois en mode manuel et automatique. Le réglage est défini par les paramètres système. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 être utilisées dans des environnements de Clean Room. Clean Room classe 5 Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 14000 est adapté pour un usage dans un environnement de Clean Room. Classification de la contamination moléculaire aérienne Paramètre...
Page 120 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 2.7 Informations supplémentaires pour IRB 14000 2.7 Informations supplémentaires pour IRB 14000 Vue d'ensemble IRB 14000 est conçu pour simplifier les applications collaboratives. Par conséquent, certaines fonctions peuvent légèrement différer par rapport aux robots industriels standards. Certaines d’entre elles sont répertoriées dans cette section.
Page 122 Si une maintenance ou réparation a été effectuée, vérifiez que la fonction de la pièces a été préservée. Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Remarque Si l'IRB 14000 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 14000 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 124 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 14000 : • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 125 Pour garantir un niveau de sécurité constant, ces pièces doivent être inspectées de manière régulière. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Tâches de maintenance Référence Tâches d'inspection Inspection de la lampe de si- Inspection de la lampe de si- gnalisation gnalisation à la page 131 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 UL-label label label manual ESD warning rating label VIEW C xx1500000720 Description Illustration Plaque d'instruction, Desserrage des freins xx1500000723 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Étiquette d'avertissement, Risque de bascu- lement xx1500000726 Lire l'étiquette du manuel xx1500000727 Étiquette d'étalonnage Étiquette d'avertissement, Choc électrique xx0200000024 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Absolute Accuracy xx1500001643 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Étiquette signalétique...
Page 130 3.3.1 Inspection des étiquettes d’information Suite Action Remarque Inspectez les étiquettes. Voir Emplacement des étiquettes à la page 127. Remplacez les étiquettes manquantes ou endomma- gées. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Vérifiez que la lampe de signalisation est allumée lorsque vous mettez les moteurs en marche (« MO- TORS ON »). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Inspectez le câblage. Remplacez le câblage vous à Installation de la lampe de si un défaut est constaté. signalisation à la page Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Inspection du faisceau de câbles Action Remarque DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécurité, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Veillez à ne pas tordre les câbles pendant la pro- couvercles à la page 164. cédure de remontage. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Inspection du plastique et du rembourrage Action Remarque DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécurité, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Remplacement de l'en- fiez manuellement que les pièces ne sont pas capsulation et des couvercles à la desserrées. Serrez-les si nécessaire. page 164. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 à remplacer. Emplacement du bloc de batteries L'emplacement du bloc de batteries est indiqué dans la figure. xx1500000504 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 3.4.1 Remplacement du bloc de batteries Suite Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 139 Débranchez le connecteur de batterie (X3). xx1500000505 Coupez le serre-câble qui maintient la batterie en place et retirez la batterie. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Raccordez le connecteur de batterie (X3). xx1500000505 Replacez le couvercle du corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Coupez toutes les alimentations électriques du robot avant de commencer le nettoyage. Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 14000 soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne.
Page 143 Utilisation d'un chiffon Autres instructions de nettoyage des robots Clean Room Les robots ABB équipés des types de protection Clean Room sont conçus pour être nettoyés à faible fréquence de nettoyage, avant leur entrée dans l'environnement de salle blanche, après la mise en service du robot ou lors de la maintenance de la salle blanche.
Page 144 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 145 Remarque Si l'IRB 14000 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 14000 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 146 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 A Écart Vérifiez que la surface du robot est totalement exe- mpte de graisse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Vérifiez que le joint torique n'est pas écrasé à l'extérieur de sa rainure. Vérifiez que la surface du robot est totalement exempte de graisse. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 L'emplacement du bras est indiqué dans la figure. xx1500000662 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 150 Cette figure présente les couvercles à retirer pour accéder à la pièce détachée. Vous trouverez des instructions détaillées sur le retrait des couvercles dans la procédure de retrait. xx1500000493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Retirez les vis supérieures du couvercle du corps. xx1400002904 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Retrait des couvercles de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002601 xx1400002605 Retirez les vis supérieures du couvercle inférieur de l'axe 1. xx1500000565 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Les câbles restent branchés à l'intérieur du robot, veillez donc à ne pas provoquer de tension sur les câbles ! xx1800001495 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 ATTENTION Le système de commande pèse 13 kg. Soutenez le poids du système de comma- nde ! xx1500000365 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 être relâchés. Laissez ces vis pour le mo- ment. ATTENTION Veillez à ne pas tordre les câbles pendant la procédure de remontage. xx1400002608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 ATTENTION Veillez à ne pas serrer ni endommager les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Desserrez les freins et faites pivoter l'axe 1 pour accéder à toutes les vis. xx1500000543 Coupez à nouveau l'alimentation électrique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Replacez le couvercle inférieur de l'axe 1. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Écrous : 9ADA267-1 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Couple de serrage :0,2 Nm. Remarque Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002603 xx1500000564 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Replacez les deux vis restantes sur le couvercle Vis : 3HAC050367-005 (2 pcs). du corps. Couple de serrage :0,2 Nm. xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Consommable Référence Remarque Liquide de blocage Loctite 454 Remplacement des couvercles du bras Emplacement des couvercles du bras xx1500000604 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 0,14 Nm supérieur, revêtement (3HAC050532-001) Capot L (3HAC050542-001) Capot M (3HAC050535-001) 3HAC050542-001 Couvercle de l'axe 4 0,14 Nm inférieur, revêtement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Il est recommandé de remplacer le bras complet si le moteur de l'axe 1 est cassé. Voir Remplacement du bras complet à la page 149 Le moteur de l'axe 1 peut être remplacé par ABB, contactez votre représentant local ABB pour plus d'informations. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S...
Page 168 L'emplacement du moteur de l'axe 2 est indiqué dans l'illustration. xx1400002792 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 169 Nom du document Référence du docu- Remarque ment Manuel de référence tech- 3HAC042927-004 nique - Lubrification des ré- ducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Cette figure présente les couvercles à retirer pour accéder à la pièce détachée. Vous trouverez des instructions détaillées sur le retrait des couvercles dans la procédure de retrait. xx1500000425 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Retrait des couvercles du corps Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Retirez le couvercle du corps. xx1500000303 Retirez les vis arrière du couvercle de corps inférieur. xx1500000540 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Retrait des couvercles de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d'air sont cou- pées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002601 xx1400002605 Retirez les vis supérieures du couvercle inférieur de l'axe 1. xx1500000565 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 1 pour accéder correctement à toutes les vis et retirez le couvercle inférieur de l'axe 1. xx1400002604 xx1400002606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 R1.FB2R / R1.FB2L ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 L'extraction du moteur crée un trou dans le réducteur, veillez à ce que aucune saleté ne pénètre dans le trou. xx1500000522 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Installation d'un nouveau joint torique sur le moteur Action Remarque Essuyez la rainure du joint torique du mo- Moteur M93: 3HAC072394-001. teur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Axes 7 et 3 : Outil de fixation pour généra- teur d'ondes M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Axe 6 : Outil de fixation pour générateur d'ondes M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 La surface plane est indiquée sur la figure. Axe 1, axe 2, axe 3 et axe 7. xx1500000528 Axe 6. xx1500001647 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Couple de serrage :0.6 Nm. xx1500000518 Axe 6. Vis : M2-set screw (2 pcs). Couple de serrage :0.2 Nm. xx1500001648 Retirez la fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Axe 1, axe 2, axe 7, axe 3. xx1500000557 Axe 6. xx1500001649 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 à 1 Nm, puis à 2,5 Nm. Raccorder les connecteurs du moteur : • R1.MP2R / R1.MP2L • R1.FB2R / R1.FB2L Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Replacez le couvercle inférieur de l'axe 2. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002612 xx1500000087 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Replacez le couvercle inférieur de l'axe 1. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Écrous : 9ADA267-1 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Couple de serrage :0,2 Nm. Remarque Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002603 xx1500000564 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Replacez les deux vis restantes sur le couvercle Vis : 3HAC050367-005 (2 pcs). du corps. Couple de serrage :0,2 Nm. xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Il est recommandé de remplacer le bras complet si le moteur de l'axe 7 est cassé. Voir Remplacement du bras complet à la page 149 Le moteur de l'axe 7 peut être remplacé par ABB, contactez votre représentant local ABB pour plus d'informations. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S...
Page 192 L'emplacement du moteur de l'axe 3 est indiqué dans l'illustration. xx1400002794 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 193 Nom du document Référence du docu- Remarque ment Manuel de référence tech- 3HAC042927-004 nique - Lubrification des ré- ducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Cette figure présente les couvercles à retirer pour accéder à la pièce détachée. Vous trouverez des instructions détaillées sur le retrait des couvercles dans la procédure de retrait. xx1400002862 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Retrait du moteur de l’axe 3 Action Remarque DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Installation d'un nouveau joint torique sur le moteur Action Remarque Essuyez la rainure du joint torique du mo- Moteur M92: 3HAC036900-001. teur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Axes 7 et 3 : Outil de fixation pour généra- teur d'ondes M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Axe 6 : Outil de fixation pour générateur d'ondes M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 La surface plane est indiquée sur la figure. Axe 1, axe 2, axe 3 et axe 7. xx1500000528 Axe 6. xx1500001647 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Couple de serrage :0.6 Nm. xx1500000518 Axe 6. Vis : M2-set screw (2 pcs). Couple de serrage :0.2 Nm. xx1500001648 Retirez la fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Axe 1, axe 2, axe 7, axe 3. xx1500000557 Axe 6. xx1500001649 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 ATTENTION Il est essentiel d'acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. xx1500000573 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 L'emplacement du moteur de l'axe 4 est indiqué dans l'illustration. xx1400002795 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 207 Nom du document Référence du docu- Remarque ment Manuel de référence tech- 3HAC042927-004 nique - Lubrification des ré- ducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 3 et 4 soient facilement accessibles et amovibles. DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Retirez le couvercle inférieur de l'axe 4. xx1400002756 Retirez le couvercle du corps de l'axe 3. xx1400002754 Retirez le couvercle supérieur de l'axe 3. xx1400002755 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 R1.FB4R / R1.FB4L ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Retirez les vis et les rondelles de la bride, et levez délicatement le moteur avec la bride et le générateur d'ondes. xx1900002069 Retrait du générateur d'ondes hors du moteur (IRB 14000 sans type spécifié) Action Remarque Retirez le générateur d'ondes de l'arbre moteur en retirant les vis de réglage et en...
Page 212 4 Réparation 4.4.5 Remplacement du moteur de l'axe 4 Suite Retrait de la bride et du générateur d’ondes hors du moteur (IRB 14000 Type A) Action Remarque Retirez le générateur d'ondes de l'arbre moteur en retirant les vis de réglage et en le sortant de l'arbre.
Page 213 Au besoin, lubrifiez le joint torique avec de la graisse afin de faciliter son installation dans la rainure. xx1900002072 Installation du générateur d'ondes sur le moteur (IRB 14000 Type A) Action Remarque À l’aide d’un produit de nettoyage appliqué sur un chiffon ou du papier, essuyez les surfaces de contact du moteur, de la bride et du générateur d'ondes afin d'éliminer...
Page 214 Le type et la quantité totale de graisse sont décrits dans la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. xx1900002074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Serrez les vis de réglage. Vis : M2-set screw (2 pcs). Couple de serrage :0.2 Nm. xx1900002077 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Manuel de référence lubrification des billes du roulement. technique - Lubrification des réducteurs. xx1900002079 Installation du générateur d'ondes hors du moteur (IRB 14000 sans type spécifié) Action Remarque Essuyez les surfaces de contact du moteur et du générateur d'ondes afin d'éliminer toute contamination avec un produit de nettoyage appliqué...
Page 217 Le type et la quantité totale de graisse sont décrits dans la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. xx1500001649 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Vis : 3HAC050367-039 (2 pcs). Couple de serrage :0.3 Nm. xx1400002758 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Couple de serrage :0.4 Nm. xx1900002069 Raccorder les connecteurs du moteur : • R1.MP4R / R1.MP4L • R1.FB4R / R1.FB4L Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 ATTENTION Il est essentiel d'acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. xx1500000583 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Replacez le couvercle inférieur de l'axe 4. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002756 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 L'emplacement du moteur de l'axe 5 est indiqué dans la figure. xx1400002796 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 225 Remplacez-la si elle est endom- l'axe 5 et 6 magée. Utilisé uniquement pour le mo- teur de l’axe 5 de IRB 14000 de type non spécifié et le moteur de l’axe 6 pour les deux types de robot. Voir Description du robot à...
Page 226 DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 R1.FB5R / R1.FB5L ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Retirez les vis et les rondelles de la bride, et levez délicatement le moteur avec la bride et le générateur d'ondes. xx1900002141 Retrait du générateur d'ondes hors du moteur (IRB 14000 sans type spécifié) Action Remarque Retirez le générateur d'ondes de l'arbre moteur en retirant les vis de réglage et en...
Page 229 ATTENTION Gardez le générateur d'ondes propre. Retrait de la bride et du générateur d’ondes hors du moteur (IRB 14000 Type A) Action Remarque Retirez le générateur d'ondes de l'arbre moteur en retirant les vis de réglage et en...
Page 230 Au besoin, lubrifiez le joint torique avec de la graisse afin de faciliter son installation dans la rainure. xx1900002072 Installation du générateur d'ondes sur le moteur (IRB 14000 Type A) Action Remarque À l’aide d’un produit de nettoyage appliqué sur un chiffon ou du papier, essuyez les surfaces de contact du moteur, de la bride et du générateur d'ondes afin d'éliminer...
Page 231 Le type et la quantité totale de graisse sont décrits dans la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. xx1900002074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 Serrez les vis de réglage. Vis : M2-set screw (2 pcs). Couple de serrage :0.2 Nm. xx1900002077 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Manuel de référence lubrification des billes du roulement. technique - Lubrification des réducteurs. xx1900002079 Installation du générateur d'ondes hors du moteur (IRB 14000 sans type spécifié) Action Remarque Essuyez les surfaces de contact du moteur et du générateur d'ondes afin d'éliminer toute contamination avec un produit de nettoyage appliqué...
Page 234 Le type et la quantité totale de graisse sont décrits dans la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. xx1500001649 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Film PTFE sur les moteurs de l'axe 5 et 6: 3HAC051316-001 Vérifiez le film PTFE. Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Vis : 3HAC050367-039 (2 pcs). Couple de serrage :0.3 Nm. xx1400002790 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Couple de serrage :0.4 Nm. xx1900002141 Raccorder les connecteurs du moteur : • R1.MP5R / R1.MP5L • R1.FB5R / R1.FB5L Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 L'emplacement du moteur de l'axe 6 est indiqué dans l'illustration. xx1400002797 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 240 Nom du document Référence du docu- Remarque ment Manuel de référence tech- 3HAC042927-004 nique - Lubrification des ré- ducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 à la bride de l’outil) jusqu’à la position de limite -229° de façon à ce que le câble reste en place lors du retrait du capot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Retirez le couvercle inférieur de l'axe 4. xx1500000360 Retirez le couvercle supérieur de l'axe 4. xx1500001735 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Retrait du moteur de l’axe 6 Action Remarque DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Retirez les vis de fixation et soulevez déli- catement le moteur pour l'extraire. xx1500000542 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Placez le générateur d'ondes sur un établi propre, si vous ne l'installez pas immédia- tement dans un nouveau moteur. ATTENTION Gardez le générateur d'ondes propre. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Axes 7 et 3 : Outil de fixation pour généra- teur d'ondes M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Axe 6 : Outil de fixation pour générateur d'ondes M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 La surface plane est indiquée sur la figure. Axe 1, axe 2, axe 3 et axe 7. xx1500000528 Axe 6. xx1500001647 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Couple de serrage :0.6 Nm. xx1500000518 Axe 6. Vis : M2-set screw (2 pcs). Couple de serrage :0.2 Nm. xx1500001648 Retirez la fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Axe 1, axe 2, axe 7, axe 3. xx1500000557 Axe 6. xx1500001649 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Vérifiez le film PTFE. Film PTFE sur les moteurs de l'axe 5 et 6: 3HAC051316-001 Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Couple de serrage :0.3 Nm. xx1500000542 Raccorder les connecteurs du moteur : • R1.MP6R / R1.MP6L • R1.FB6R / R1.FB6L Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Action Remarque Replacez la bride de refroidissement. Vis : 3HAC050368-005 (3 pcs). Couple de serrage :0,2 Nm. xx1500000602 xx1400002867 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 Couple de serrage :0,14 Nm. xx1500000360 Replacez le couvercle de l'axe 6. Vis : 3HAC050368-005 (3 pcs). Couple de serrage :0,2 Nm. xx1400002760 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 L'emplacement de la butée mécanique est indiqué dans l'illustration. xx1500000739 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique de l'axe 1...
Page 257 DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 Vis :M2x8 8.8 (2 pcs). Remarque Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002601 xx1400002605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 4.5.1 Remplacement de la butée mécanique de l'axe 1 Suite Action Remarque Retirez les vis supérieures du couvercle inférieur de l'axe 1. xx1500000565 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 1 pour accéder correctement à toutes les vis et retirez le couvercle inférieur de l'axe 1. xx1400002604 xx1400002606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 Desserrez les freins et faites pivoter l'axe 1 pour accéder à la butée mécanique. xx1500000735 DANGER Coupez à nouveau l'alimentation électrique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Butée mécanique de l'axe 1: 3HAC047602- et rondelles. Vis : 3HAB3409-241 (2 pcs). Couple de serrage :0,4 Nm. xx1500000738 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 Mettez temporaire- ment le robot sous tension et relâchez les freins. xx1500000412 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 Replacez le couvercle inférieur de l'axe 1. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Écrous : 9ADA267-1 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Couple de serrage :0,2 Nm. Remarque Veillez à ne pas endommager la languette située sous le couvercle. xx1400002603 xx1500000564 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 Replacez les deux vis restantes sur le couvercle Vis : 3HAC050367-005 (2 pcs). du corps. Couple de serrage :0,2 Nm. xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 L'emplacement de la butée mécanique est indiqué dans l'illustration. xx1500000740 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique de l'axe 2...
Page 269 DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Suite Action Remarque Retirez le couvercle de l'axe 7. xx1400002691 Retirez le couvercle inférieur de l'axe 2. xx1400002614 xx1400002615 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 2. xx1500000487 DANGER Coupez à nouveau l'alimentation électrique. Retirez les deux vis et le collier de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 Butée mécanique de l'axe 2: 3HAC047602- et rondelles. Vis : 3HAB3409-241 (2 pcs). Couple de serrage :0,4 Nm. xx1500000488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 Remarque Replacez le couvercle des câbles de l'axe Vis : 3HAC050368-005 (5 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1500000256 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002691 Conclusion de la procédure Action Remarque Ré-étalonnez le robot. Voir Étalonnage à la page 407. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 275 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 L'emplacement de la butée mécanique est indiqué dans l'illustration. xx1500000748 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique de l'axe 7...
Page 277 DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 278 Retrait de la butée mécanique de l'axe 7 Action Remarque DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Replacez la protection de câble interne de Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). l'axe 7. Couple de serrage :0,14 Nm. xx1500000743 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 281 L'emplacement de la butée mécanique est indiqué dans l'illustration. xx1500000750 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique de l'axe 3...
Page 282 DANGER Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Retirez le couvercle inférieur de l'axe 4. xx1400002756 Retirez le couvercle du corps de l'axe 3. xx1500000091 Retirez le couvercle supérieur de l'axe 3. xx1500000093 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Avant de pénétrer dans l’espace de sécuri- té, coupez toute l'alimentation électrique du robot. Mettez temporairement le robot sous ten- sion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 DANGER Coupez à nouveau l'alimentation électrique. Pour retirer la butée mécanique, retirez ses deux vis et rondelles. xx1500000753 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Mettez temporairement le robot sous tension et relâchez les freins. xx1500000489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 Retirez le couvercle inférieur de l'axe 4. Vis : 3HAC050368-005 (4 pcs). Couple de serrage :0,14 Nm. xx1400002756 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 288 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 L'emplacement de l'ordinateur est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000369 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 290 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 Retrait de l'ordinateur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 Débranchez la connexion (sous l'ordinateur) : A35.J1 D-NET Inclinez l'ordinateur et retirez-le du système de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 Fixez les câbles à l'aide des serre-câbles. ATTENTION Veillez à ne pas plier ni casser les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Branchez le câble de mise à la terre. xx1500000601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 298 Retirez le capot inférieur. ATTENTION Veillez à ne pas endommager les câbles. xx1500000310 Débranchez le connecteur du ventilateur : • E1.XS1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 Utilisez cette procédure pour remonter le ventilateur. Remise en place du ventilateur Action Remarque Branchez le connecteur du ventilateur. • E1.XS1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 301 L'emplacement de la batterie de condensateur est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000265 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 302 Retirez les vis de fixation du système de comma- nde au corps. xx1500000364 Placez un chariot sous l'ordinateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Débranchez le connecteur de la batterie de conde- nsateur, coupez les attaches de câbles au besoin : • PDB.X7 xx1500000307 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Batterie de condensateur: serrez les vis de fixation. 3HAC025562-001 Vis : M5x8 8.8-A2F (4 pièces). Couple de serrage :0,8 Nm xx1500000305 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 ATTENTION Veillez à ne pas serrer ni endommager les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 Replacez le couvercle du corps avec ses Vis : 3HAC052487-001 (6 pièces). vis de fixation. Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 L'emplacement de l'alimentation est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000306 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 309 Veillez à ne pas endommager les câbles. xx1500000268 Retirez les couvercles en plastique des connec- teurs sur le côté de l'alimentation. xx1500000286 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 Connectez les câbles sur le côté de l'alimentation. • G1.SK2 • G1.(-) • G1.(+) • G1.N • G1.L • Fixez les câbles à l'aide des serre-câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 L'emplacement de la carte d'alimentation électrique est indiqué dans la figure. xx1500000269 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Carte d'alimentation électrique...
Page 313 Retirez les vis de fixation du système de comma- nde au corps. xx1500000364 Placez un chariot sous l'ordinateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 G2.XS2 (X2) • G2.XS1 (X1) • G2.XS3 (X3) • G2.XS6 (X6) • G2.XS5 (X5) • G2.XS7 (X7) • G2.XS4 (X4) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 • G2.XS7 (X7) • G2.XS4 (X4) Placez deux attaches de câbles autour de la plaque et du connecteur G2.X8. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Branchez le câble de mise à la terre. xx1500000601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Unité...
Page 320 Retirez les vis de fixation du système de comma- nde au corps. xx1500000364 Placez un chariot sous l'ordinateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 Retrait de la carte d'alimentation électrique externe Action Remarque Débranchez le connecteur G2.1.X1. Retirez les vis de fixation. xx1500000400 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Replacez les vis de fixation du système de Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 324 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 325 L'emplacement de l'ordinateur des axes est indiqué dans la figure. xx1500000351 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 326 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 327 Retrait de l'ordinateur des axes Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 Utilisez cette procédure pour replacer l’ordinateur des axes. Remise en place de l'ordinateur des axes. Action Remarque Branchez le connecteur : • A42.XS1 (X1, en dessous) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 329 ATTENTION Veillez à ne pas serrer ni endommager les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Replacez le couvercle du corps avec ses Vis : 3HAC052487-001 (6 pièces). vis de fixation. Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 332 L'emplacement de la carte d'entraînement est indiqué sur la figure. xx1500000413 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Carte d'entraînement DSQC 462...
Page 333 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 Retrait de la carte d'E/S Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 Retirez deux vis de fixation latérales. xx1500000420 Extrayez doucement l'unité SMB pour libérer les loquets des logements. xx1500000421 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Retirez quatre vis de fixation. xx1500000426 Retirez deux vis de fixation. xx1500000427 Sortez la carte d'entraînement du bras gauche. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 Replacez quatre vis de fixation. Vis : M3x6 8.8-A2F (4 pièces). Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000426 Branchez le connecteur : • A52.X9 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 Serrez deux vis de fixation. Vis : M3x6 8.8-A2F (2 pièces). Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000417 Raccordez le connecteur de batterie (X3). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Branchez le câble de mise à la terre. xx1500000601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 341 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 L'emplacement de la carte d'entraînement est indiqué sur la figure. xx1500000413 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Carte d'entraînement DSQC 462...
Page 343 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 Retrait de la carte d'entraînement du bras droit Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 Retirez quatre vis de fixation. xx1500000430 Retirez deux vis de fixation. xx1500000431 Mettez le support de commutateur EtherNet vers le bas. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000431 Replacez quatre vis de fixation. Vis : M3x6 8.8-A2F (4 pièces). Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000430 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 Replacez les vis de fixation du système de Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 348 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 350 L'emplacement de la carte d'E/S est indiqué sur la figure. xx1500000401 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque E/S 24 VCC numérique DSQC...
Page 351 Retrait des connecteurs d'E/S Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 Remise en place des signaux d'E/S Action Remarque Enfoncez la carte d'E/S sur le rail de montage. E/S 24 VCC numérique DSQC 652: 3HAC025917-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000303 Replacez les vis de fixation. Vis : M3x6 8.8-A2F (2 pièces). Couple de serrage :0.2 Nm xx1500000525 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 355 L'emplacement de la carte SMB est indiqué dans la figure. xx1500000414 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 356 Retrait de la carte d'E/S Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 Débranchez le connecteur de batterie (X3). Retirez deux vis de fixation. xx1500000417 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 Serrez deux vis de fixation latérales. Vis : M3x6 8.8-A2F (2 pièces). Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000420 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Replacez le couvercle du corps avec ses Vis : 3HAC052487-001 (8 pièces) vis de fixation. Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 360 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 L'emplacement du commutateur EtherNet est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000423 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 362 Débranchez les câbles (coupez les attaches de câbles au besoin) : • A33.X2 (X2) • A33.X3 (X3) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 Enfoncez doucement les loquets du support dans les logements. Serrez deux vis de fixation. xx1500000424 Branchez les connecteurs : • A33.X2 (X2) • A33.X3 (X3) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 L'emplacement de la carte mémoire de masse est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000561 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Mémoire de masse avec char-...
Page 366 Poussez doucement la carte mémoire avec le doigt jusqu'à entendre un 'clic', puis retirez-la. xx1300000807 Logement de carte mémoire Carte mémoire de masse Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 367 Remettez le couvercle inférieur et serrez les vis. Vis : M3x6 8.8-A2F (4 pièces). Couple de serrage :0,2 Nm ATTENTION Veillez à ne pas endommager les câbles. xx1500000310 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 369 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 Retrait de l'ordinateur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 371 Débranchez la connexion (sous l'ordinateur) : A35.J1 D-NET Inclinez l'ordinateur et retirez-le du système de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 372 Ne retirez pas les vis de fixation, desserrez-les seulement. xx0700000193 A Vis de fixation (2) B Mécanisme de blocage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 Veillez à ne pas étirer le câble du ventilateur. xx1300000684 Vis de fixation (4) Capot Débranchez le connecteur du ventilateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 Remise en place de la carte d'extension complète Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 61 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 376 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 61 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Remise en place de l'ordinateur Remise en place de l'ordinateur Action Remarque Installez l'ordinateur. Ordinateur DSQC1018: 3HAC050363-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 Fixez les câbles à l'aide des serre-câbles. ATTENTION Veillez à ne pas plier ni casser les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Branchez le câble de mise à la terre. xx1500000601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 380 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 381 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 L'emplacement du maître DeviceNet est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1500000561 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque PCI-E maître DeviceNet...
Page 383 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Retrait de l'ordinateur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 385 Débranchez la connexion (sous l'ordinateur) : A35.J1 D-NET Inclinez l'ordinateur et retirez-le du système de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 61 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 387 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 61 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 électrostatiques à la page 61 Branchez le connecteur du ventilateur. ATTENTION Veillez à ne pas étirer ni pincer le câble du venti- lateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 389 Serrez les écrous qui maintiennent l'ordinateur. Écrou : 9ADA267-4 M4 Steel 8-A2F (3 pièces) xx1500000386 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 ATTENTION Veillez à ne pas serrer ni endommager les câbles et les tuyaux à air. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 391 Replacez le couvercle du corps avec ses Vis : 3HAC052487-001 (6 pièces). vis de fixation. Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 392 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 393 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 394 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 61 xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 A Vis de fixation (2) B Mécanisme de blocage Prenez les vis de fixation et retirez doucement l'adaptateur réseau de terrain. xx1500001755 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 ATTENTION Assurez-vous que l'adaptateur est enfoncé direc- tement sur les rails. Poussez délicatement pour ne pas endommager les broches. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 397 Replacez le couvercle du corps avec ses Vis : 3HAC052487-001 (8 pièces) vis de fixation. Couple de serrage :0,9 Nm xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 398 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 122. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 399 L'emplacement du faisceau de desserrage des freins est indiqué dans la figure. xx1500000737 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 14000 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 400 à la sécurité fournies dans la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page xx1500000525 xx1500000303 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 401 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques et la pression d'air sont coupées. Déconnectez le connecteur du faisceau de des- serrage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 à travers le trou de montage. 3HAC038361-001 ATTENTION Veillez à ne pas plier ni casser les câbles. xx1500000746 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 403 Replacez les vis de fixation du système de Vis : 3HAC16446-4 (10 pièces). commande au corps. Couple de serrage :0,9 Nm. xx1500000364 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 404 Replacez les deux vis restantes sur le Vis : 3HAC050367-005 (2 pièces). couvercle du corps. Couple de serrage :0,2 Nm xx1500000696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 407 Si le robot dispose de l’option d’étalonnage Absolute Accuracy, il doit être étalonné pour une nouvelle valeur Absolute Accuracy une fois l'étalonnage précis effectué. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 Hall. Dans ce cas, les positions des sept articulations sont prédéfinies, et tous les axes peuvent être étalonnés en même temps. La méthode d'étalonnage fin est utilisée pour tous les robots IRB 14000 et constitue la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes.
Page 409 Suite YuMi AbsAcc Recovery Lors du remplacement du bras complet du robot IRB 14000, Absolute Accuracy peut être récupéré à l'aide de l'option Absolute Accuracy du bras qui n'a pas été remplacé. La routine de service YuMiAbsAccRecovery et YuMi AbsAcc Outil de récupération (3HAC063555-001) sont requis.
Page 410 L'illustration ci-dessous indique les positions des graduations et repères d’étalonnage sur le robot. Le chiffre indiqué à côté de l’agrandissement correspond au numéro d’axe. xx1500000526 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 411 Le bord d'un re- père doit se trouver au moins dans la zone du repère opposé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 412 Appuyez sur Déboguer, puis sur Appeler la rou- tine... Sélectionnez CalHall. Allez dans Moteur sous tension et appuyez sur le bouton Démarrer. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 Pendant l’étalonnage selon la routine du capteur Hall (CalHall), appuyez sur 1 pour sélectionner la fonction d’étalonnage précis. xx1400002694 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 414 Appuyez sur Suivant pour ouvrir la seconde fenêtre dans laquelle les articulations 5, 6 et 7 peuvent être sélectionnées. xx1500000658 xx1500000659 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 415 Hall est aligné avec l'aimant. Ordre d'étalonnage : axe 1-2-3-4-5-6-7. Remarque Cette procédure peut prendre quelques minutes. xx1400002697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 416 5.4 Étalonnage du robot Suite Action Une fois l'échantillonnage du capteur Hall terminé, appuyez sur OK pour confirmer. xx1400002898 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 417 Déplacement du robot dans sa position d’étalonnage à la page 411 Déroulement de la procédure d’étalonnage précis à la page 415 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 418 5 Étalonnage 5.4 Étalonnage du robot Suite Après l'étalonnage Action Remarque Remontez les outils ou câbles du client précéde- mment retirés du bras. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 419 Si l'outil est endommagé d'une quelconque façon, il doit être remplacé. Données Absolute Accuracy pour Livré avec les pièces détachées. le bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 420 Il est recommandé d'effectuer un nouvel étalonnage Absolute Accuracy du robot à l'aide de CalibWareField plutôt, si les bras ont été remplacés de façon croisée plus de quatre fois. Contactez ABB Service pour l'étalonnage avec CalibWareField une fois le nombre limité de remplacements atteint.
Page 421 Vis de fixation : M2,5x8. Fournies quatre vis. avec l'outil. Faites tourner le plateau tournant pour accéder à chaque trou de vis. xx1700001249 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 422 YuMi AbsAcc Outil de récupération installée. Les angles d'articulation sont indiqués sur le FlexPendant. xx1700001248 YuMi AbsAcc Outil de récupération Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 423 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 424 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 425 Appuyez sur Déboguer, puis sur Appeler la rou- tine... Sélectionnez CalHall. Allez dans Moteur sous tension et appuyez sur le bouton Démarrer. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 426 Pendant l'étalonnage avec la routine du capteur Hall (CalHall), appuyez sur 2. pour sélectionner la fonction de mise à jour des compte-tours. xx1400002694 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 427 Appuyez sur Suivant pour ouvrir la seconde fenêtre dans laquelle les articulations 5, 6 et 7 peuvent être sélectionnées. xx1400002695 xx1400002696 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 428 Hall est aligné avec l'aimant. Ordre d'étalonnage : axe 1-2-3-4-5-6-7. Remarque Cette procédure peut prendre quelques minutes. xx1400002697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 429 5.7 Mise à jour des compte-tours Suite Action Une fois l'échantillonnage du capteur Hall terminé, appuyez sur OK pour confirmer. xx1400002898 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 430 été étalonnées. (Ordre d'étalonnage : axe 1-2-3-4-5-6-7.) • Le capteur Hall est défectueux. Effectuez un dépannage des signaux d'E/S. Vous devrez peut-être remplacer le capteur Hall. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 431 Les directions positives sont représentées sur la figure ci-dessous. Normalement, le logiciel d'étalonnage du robot y veille. Sens du mouvement d’étalonnage, 7 axes xx1500000254 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 Positions d'axe exactes en degrés à la dante lue sur le FlexPendant est égale aux page 411. degrés de la position d'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 433 à la page 410 Mise à jour pas le cas, mettez les compte-tours à jour ! des compte-tours à la page 425. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 435 6.1 Description du type de robot Type A sur IRB 14000 La différence entre le IRB 14000 et le IRB 14000 Type A réside dans le fait que le Type A dispose d'une conception renforcée au niveau du bras. De ce fait, les pièces suivantes varient en fonction du type : •...
Page 436 6.1 Description du type de robot Suite Dimension du robot xx1900001958 IRB 14000 (sans type spécifié) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 437 Type A est disponible pour la sélection ci-dessous uniquement dans RobotStudio 2019.5.3 ou une version ultérieure et RobotWare 6.10.2 ou une version ultérieure. xx2000002171 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 439 Voir aussi Informations environnementales à la page 440. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 440 7.2 Informations environnementales 7.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 441 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 442 Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 443 8.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 444 Écarts par rapport à ISO 10218-1:2011 pour IRB 14000 La norme ISO 10218-1:2011 a été développée pour les robots industriels classiques. Les écarts par rapport à la norme sont motivés pour IRB 14000 et indiqués dans le tableau ci--dessous. Pour plus d'informations concernant la conformité à la norme ISO 10218-1, voir technote_150918.
Page 445 à une réduction des ri- sques. §5.7.3 & §5.8.3 Gâ- La gâchette de valida- Le robot IRB 14000 est conçu pour des ap- chette de validation tion sur le FlexPendant plications collaboratives dans lesquelles n'est pas active.
Page 446 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 447 Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 448 M4x12 8.8-A2F 9ADA618-41 Vis à tête cylindrique Torx M5x6 8.8 Fe/Zn 5c 9ADA618-44 Vis à tête cylindrique Torx M5x12 A2-70 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 449 Vis à tête cylindrique Torx M5x16 8.8-A2F 9ADA267-1 Écrou M2 DIN934 8 ELZN 9ADA267-4 Écrou M4 Steel 8-A2F 9ADA267-5 Écrou M5 Steel 8-A2F Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 450 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 451 8.5 Vissez les joints Suite Lubrifiant Référence Molykote 1000 (graisse au bisulfure de molybdène) 3HAC042472-001 Molykote P1900 (graisse au bisulfure de molyb- 3HAC070875-001 dène) Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 452 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 453 Clé 8 mm Le tournevis dynamométrique standard doit être étalonné à l’avance sur la valeur de couple indiquée dans les procédures de réparation. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 454 Outil de fixation pour générateur 3HAC074531-001 d'ondes M91 (IRB 14000 Type A) 3HAC074529-001 Tournevis usiné Nécessaire pour IRB 14000 (sans type spécifié). Voir Description du robot à la page 435 pour obtenir le type du robot. Nécessaire pour IRB 14000 Type A. Voir Description du robot à...
Page 455 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 456 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 457 53 connexion du robot et du système de commande, fonctionnement, 53 câblage, 79 humidité ambiante couples sur la fondation, 51 entreposage, 53 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 458 44 ouverture des freins, 44 sécurité DES, 61 pièces détachées d’origine, 19 exécution de test, 122 plastique extincteur , 37 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 459 22 système de commande visser les joints, 450 symboles, 31 Wrist Optimization température ambiante présentation de la méthode, 423 Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Révision: S © Copyright 2015 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
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