Page 1 ROBOTICS Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant...
Page 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a9 Checked in 2018-10-09 Skribenta version 5.3.008...
Page 3 Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant RobotWare 6.08 ID du document: 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5: Table Des Matières
Signaux de sécurité dans le manuel ............1.5.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence ............Bienvenue dans IRC5 À propos de ce chapitre ..................Le système de commande IRC5 ................Le FlexPendant ....................Le T10 ......................RobotStudio Online ................... RobotStudio .....................
Page 6 Gestion des programmes ................5.3.2 Gestion des modules ................5.3.3 Gestion des routines ................5.3.4 Gestion des instructions ................5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement ..........Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Passage du mode manuel au mode automatique .......... 6.3.3 Passage du mode automatique au mode manuel .......... 6.3.4 Passage au mode manuel à pleine vitesse ........... Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Restauration du système ..................10 Étalonnage 10.1 Comment vérifier si le robot doit être étalonné ............10.2 Mise à jour des compte-tours ................Index Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 9: Vue Générale De Ce Manuel
Étalonnage Procédures d'étalonnage du système de robot. Conditions préalables Le lecteur doit : • Connaître les concepts décrits dans Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio. • Avoir reçu une formation relative à l'utilisation de robots. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant...
Page 10 Suite Références Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000. Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 3HAC047137-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Page 11 123. • Ajout d’informations et d’un exemple de code à la section Test des freins pour les systèmes MultiMove à la page 247. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 12: Documentation Du Produit
Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 13 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 15: Sécurité
Ces aspects sont traités dans les manuels du produit fournis avec le robot. Remarque L’intégrateur est responsable de la sécurité de l’application finale. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 16: Normes Applicables
Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 18: Actions Relatives À La Sécurité
Il se peut que le concepteur de l’usine ait placé des dispositifs d’arrêt d’urgence supplémentaires à des endroits opportuns. Consultez la documentation de l’usine ou de la cellule pour connaître l’emplacement de ces dispositifs. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 19: Extinction Des Incendies
Utilisez toujours des extincteurs à monoxyde de carbone lorsque l'incendie touche des équipements électriques tels que le robot ou le système de commande. N'utilisez pas d'eau ou de mousse. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 20: Assurez-Vous Que L'alimentation Secteur A Été Désactivée
Pour éviter ces blessures corporelles, coupez l’alimentation principale sur le système de commande avant toute opération. Remarque Coupez tous les interrupteurs d’alimentation principale dans un système MultiMove. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 21: Les Robots En Mouvement Présentent Un Danger Mortel
Avant d'appuyer sur le bouton de démar- rage, vérifiez que personne ne se trouve dans l'espace de travail du robot. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 22: Reprise Suite À Un Arrêt D'urgence
Localisez et réinitialisez le ou les dispositifs à l'origine de l'état d'arrêt d'urgence. Appuyez sur le bouton Motors on en vue de la récupération après l'arrêt d'urgence. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 23: La Gâchette De Validation Et La Fonctionnalité Hold-To-Run
La fonction Hold-to-run ne peut être utilisée qu'en mode manuel. L'utilisation de la fonction hold-to-run de l'IRC5 est décrite en détail dans le Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 24: Travailler En Toute Sécurité
USB n’est connecté. Le port peut tomber en panne ou mal fonctionner s’il est exposé à la saleté ou à la poussière. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Lorsque vous relâchez la gâchette de validation à trois positions, puis que vous appuyez de nouveau dessus, attendez que les moteurs du système soient désactivés avant d'appuyer de nouveau, sans quoi vous recevrez un message d'erreur. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 26: Outils De Sécurité
IRC5 Le système de commande IRC5 comporte trois mécanismes de sécurité distincts : l’arrêt de sécurité en mode général (GS, ou General Stop), l’arrêt de sécurité en mode automatique (AS, ou Automatic Stop) et l’arrêt de sécurité supérieur (SS, ou Superior Stop).
Page 27 1 Sécurité 1.4.2 Outils de sécurité Suite Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la configuration de votre système de robot. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 28: À Propos Du Mode Automatique
être exécutées en mode manuel. Mécanismes de sécurité actifs Pour l’IRC5, les mécanismes d’arrêt en mode général (GS), les mécanismes d’arrêt en mode automatique (AS) et l’arrêt supérieur (SS) sont tous actifs lorsque vous utilisez le robot en mode automatique.
Page 29 établi et un manipulateur de manutention de matériaux doivent également être retirés de la production pour éviter tout danger. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 30: À Propos Du Mode Manuel
Dans la mesure du possible, le mode de fonctionnement manuel doit être utilisé avec toutes les personnes situées en dehors de l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Réorientation du manipulateur vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le fonctionnement après un arrêt d'urgence. • Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Les tâches suivantes ne peuvent pas être effectuées en mode manuel à pleine vitesse : • Modification des valeurs de paramètres système • Modification des données système Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 REMARQUE Décrit des conditions et des faits importants. CONSEIL Décrit où trouver d'autres informations sur la manière d'effectuer une opération plus facilement. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 35: Arrêt De Protection Et Arrêt D'urgence
1.5.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence Vue d'ensemble Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du produit du système de commande Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 37: Bienvenue Dans Irc5
La plupart des options sont décrites en détail dans leur manuel sur les applications respectif. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 38: Le Système De Commande Irc5
Manuel du produit - IRC5, IRC5 modèle M2004. Manuel du produit - IRC5, IRC5 modèle 14. Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle M2004. Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle Manuel du produit - IRC5 Compact, IRC5 modèle M2004.
Page 39: Le Flexpendant
Le bouton optionnel hot plug permet de déconnecter le FlexPendant en mode automatique et de continuer l’exécution sans FlexPendant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Utilisez la manette pour déplacer le manipulateur. Ceci s’appelle le pilotage manuel du robot. Plusieurs paramètres commandent la façon dont la manette déplace le manipulateur. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Bouton de démarrage. Lance l'exécution du programme. Bouton d'accès à l'étape suivante. Exécute une instruction de passage en avant (étape suivante) lorsque le bouton est pressé. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Un gaucher peut toutefois facilement faire pivoter l’écran tactile de 180 degrés et utiliser sa main droite pour soutenir l’appareil. en0400000913 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Éditeur de programme • Données du programme • Sauvegarde et restauration • Étalonnage • Panneau de commande • Journal des événements Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 Le menu Quickset contient les paramètres de pilotage manuel et d’exécution du programme. Pour en savoir plus, reportez-vous à la section Menu QuickSet à la page Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 45: Le T10
Le mouvement vers la gauche et la droite du joystick sert à la réorientation. Pour plus d'informations sur le T10, voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10. Conditions préalables L'option RobotWare 976-1 T10 Support est nécessaire pour exécuter le T10 avec...
Page 46 2 Bienvenue dans IRC5 2.4 Le T10 Suite Vue d'ensemble xx1400002068 Affichage Joystick arrêt d'urgence, bouton Gâchette de validation à trois positions Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 47: Robotstudio Online
Vous avez besoin de Windows 8.1 pour exécuter ces applications. Applis RobotStudio Online Description Manage est un outil de gestion des systèmes de commande IRC5 sur un réseau. xx1400002047 Calibrate est un outil d'étalonnage et de défi- nition des référentiels avec des systèmes de commande IRC5.
Page 48 à deux bras YuMi, IRB 14000, d'ABB. Il fournit aux utilisateurs une introduction ra- pide à la programmation du robot grâce à une programmation guidée et graphique. xx1500000832 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 49: Robotstudio
Présentation de RobotStudio RobotStudio est un outil technique de configuration et de programmation des robots ABB, à la fois des robots réels sur le sol de l’atelier et des robots virtuels sur un ordinateur. Pour obtenir une programmation réelle hors ligne, RobotStudio utilise la technologie ABB VirtualRobot™...
Page 50: Conditions D'utilisation Des Différents Périphériques
Online. Transférer des fichiers entre le système de RobotStudio, FlexPendant ou les applis commande et les lecteurs réseau RobotStudio Online. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 RobotStudio avec RobotWare et un fichier de licence pour les systèmes basés sur RobotWare 6. Installer un système sur un système RobotStudio de commande Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 FlexPendant Manuel d’utilisation - IRC5 avec 3HAC050941-004 FlexPendant RobotStudio Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004 Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10 3HAC050943-004 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 53: Boutons Et Ports Du Système De Commande
2.8 Boutons et ports du système de commande Boutons et ports du système de commande Ce sont les boutons et les ports sur un système de commande IRC5. Certains boutons et ports sont en option et peuvent ne pas être disponible sur votre système de commande.
Page 54 2 Bienvenue dans IRC5 2.8 Boutons et ports du système de commande Suite Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle Manuel du produit - IRC5 Compact, IRC5 modèle 14. Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.
Page 55: Navigation Dans Le Flexpendant Et Manipulation Du Flexpendant
Toutes les options sont décrites en détail dans leur manuel sur les applications respectif. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 56: Le Main Menu
Affiche la liste de toutes les positions sélectionnées et leur décalage en cours. Pour supprimer une position de la sélection, appuyez sur cette fonction, puis sur la corbeille. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel de référence technique - Paramètres système, section RubriqueController - TypeModPos Settings. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 58: Explorateur Du Flexpendant
Nouveau dossier. Appuyez dessus pour créer un dossier dans le dossier en cours. Accès niveau supérieur. Appuyez dessus pour passer au dossier parent. Actualiser. Appuyez dessus pour actualiser les fichiers et les dossiers. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 59: Entrées Et Sorties, E/S
Une représentation logique ou virtuelle du signal d'E/S réel est créée par la spécification d'un signal d’E/S. La configuration du signal d’E/S définit ses paramètres système spécifiques qui vont contrôler son comportement. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 60: Pilotage Manuel
Sélectionner la charge utile. Reportez-vous à la section Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 142. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Déplacer le robot vers une position/cible sélectionnée. Reportez- vous à la section Déplacement du robot vers une position progra- mmée à la page 287. Activer Activer une unité mécanique. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 62: Fenêtre De Production
L'icône mode d'étape Visual indique que le mode Étape détaillée n'est pas sélectionné. Cela signifie que si le mode d'étape est Étape sortante, Étape basculer, ou Prochaine étape l'icône mode d'étape Visual s'affiche. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 63: Données Du Programme
Affiche toutes les instances du type de données sélectionné. données Afficher Affiche tous les types de données ou uniquement ceux qui sont utilisés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Modification d'instances de données à la page 180. Actualiser Actualise la liste des instances. Afficher les types Renvoie au menu Données du programme. de données Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 65: Éditeur De Programme
à la page 169. Modifier Ouvre le menu d'édition. Reportez-vous à la section Gestion des instructions à la page 169. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Les unités mécaniques sont activées manuellement pour le pilotage dans la fenêtre de pilotage ou dans le menu Quickset, voir Sélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 139. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 67: Sauvegarde Et Restauration
Sauvegarder le système Voir Sauvegarde du système à la page 303. actuel Restaurer le système Voir Restauration du système à la page 308. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 68: Étalonnage
Illustration du menu Étalonnage Cette illustration présente le menu Étalonnage. Toutes les unités mécaniques sont répertoriées, la colonne Statut affichant leur état d'étalonnage. en0400001146 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 3.2.9 Étalonnage Suite Options du menu Étalonnage Cette illustration présente les options figurant dans le menu Étalonnage après sélection d'une unité mécanique. en0400000771 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 70: Panneau De Commande
3.2.10 Panneau de commande Panneau de commande Le panneau de commande fournit des options de personnalisation du système de robot et du FlexPendant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 3.2.10 Panneau de commande Suite Illustration du panneau de configuration Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 (UAS). Reportez-vous à la section Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de fonctionnement ou au démar- rage à la page 107. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 3.2.10 Panneau de commande Suite Configuration Configuration des paramètres système. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 74: Journal Des Événements
Enregistrement des entrées du journal à la page 301. Fermez le journal Voir Accès au journal des événements à la page 299. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 La description des messages du journal des événements et d’autres informations sur le journal des événements sont fournies dans le Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 76: Infos Système
Module d'entraînement x Nom et touche du module d'entraînement x. Options Options du module d'entraînement x, avec type de robot, etc. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Logiciel utilisé par le système de commande. Mémoire RAPID Mémoire allouée aux programmes RAPID. Performances RAPID Montre la charge d'exécution. Communications Contient des informations sur Remote Service Embedded. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 78: Redémarrer
3.2.13 Redémarrer 3.2.13 Redémarrer Redémarrer Un système en cours d'exécution n'a normalement pas besoin d'être redémarré. Appuyez sur le menu ABB, puis sur Redémarrer pour redémarrer le système. en0500001557 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 79: Déconnexion
Cette section détaille le menu Déconnexion. L'utilisation de ce menu est décrite de façon plus détaillée dans la section Connexion et déconnexion à la page 103. Le menu Déconnexion est accessible via le menu ABB. en0400000947 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 80: Fenêtre De L'opérateur
Si un message requiert une intervention, une fenêtre propre à cette tâche apparaît. Pour ouvrir la fenêtre de l'opérateur, appuyez sur l'icône située à droite du logo ABB dans la barre d'état. Voici un exemple de fenêtre d'opérateur: en0400000975 Effacer Efface tous les messages.
Page 81: Barre D'état
Unités mécaniques. L'unité sélectionnée (et toute unité coordonnée à l'unité sélectio- nnée) est marquée d'une bordure. Les unités actives apparaissent en couleur tandis que les unités désactivées apparaissent en gris. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 82: Quickset
Menu QuickSet, mode pas à pas à la page Vitesse, reportez-vous à Menu Quickset, Vitesse à la page Tâches, reportez-vous à la section Menu Quickset, Tâches à la page Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 83: Menu Quickset, Unité Mécanique
Montrer détails, d’autres paramètres sont décrits dans Illustration de l’affichage des détails à la page Remarque L’unité mécanique n'est disponible qu'en mode manuel. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 à la page 141. en0300000540 Sélection d’un paramètre de mode de déplacement : • Axes 1-3 • Axes 4-6 • Linéaire • Réorienter Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Ces paramètres sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 142. en0400000988 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 142. en0400000989 Sélection d’un repère objet à utiliser. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Système de coordonnées de l'atelier • Système de coordonnées de base • Système de coordonnées de l'outil • Système de coordonnées du repère objet Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Pour le réactiver, vous devez de nouveau configurer la coordination manuellement. Pour de plus amples informations sur la coordination entre les robots MultiMove, reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 89: Menu Quickset, Incrément
Afficher/Masquer les va- Affiche/masque les valeurs d’incréments leurs Unité de l'angle Définit l'unité des angles. Remarque Le menu Incrément n'est disponible qu'en mode manuel. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 90: Menu Quickset, Mode D'exécution
Définir le mode d'exécution consiste à indiquer si le programme doit s'exécuter une fois puis s'arrêter ou s'exécuter en continu. Pour plus d'informations sur le mode d'exécution : • Multitasking, voir Application manual - Controller software IRC5, section Multitasking. • MultiMove, reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove, section Interface utilisateur propre à...
Page 91: Menu Quickset, Mode Pas À Pas
) s'affiche également dans le menu QuickSet pour indiquer que le mode sélectionné n'est pas un mode pas à pas Pas à pas détaillé. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 92: Menu Quickset, Vitesse
Exécution au quart de la vitesse (25 %) Exécution à la moitié de la vitesse (50 %) 100% Exécution à pleine vitesse (100 %) Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 93: Menu Quickset, Tâches
Les paramètres de tâches ne sont valides que pour le mode d’utilisation manuelle. Renseignements connexes Application manual - Controller software IRC5, section Multitasking. Le démarrage et l’arrêt de programmes multitâche sont décrits dans la section Utilisation de programmes Multitasking à la page 257.
Page 94: Procédures De Base
Tous les caractères occidentaux peuvent être utilisés (y compris dans les noms d'utilisateur et les mots de passe). Pour accéder auxcaractères sur le bouton Int’l du clavier programmable. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Suppression 1 Appuyez sur la touche Backspace (en haut à droite) pour supprimer les caractères situés à gauche du point d'insertion. xx0300000494 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 96: Messages Du Flexpendant
L’utilisation des messages du journal des événements est décrite dans la section Gestion du journal des événements à la page 299. Les messages sont également tous décrits dans le Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5. Messages système Certains messages générés par le système ne proviennent pas du journal des événements.
Page 97: Défilement Et Zoom
Défilement vers la gauche Défilement vers la droite Zoom arrière (texte réduit) Défilement vers le bas (hauteur d'une page) Défilement vers le bas (hauteur d'une ligne) Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 98: Filtrage Des Données
Voir la section Illustration de l'affichage de filtre automatique à la page 100. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Filtre Applique le filtre. Ouvre et ferme le menu Filtre actif. en1100000506 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Saisissez un nouveau nombre définissant la limite supérieure de non utilisation du filtre. Appuyez ensuite sur Terminé. Appuyez sur Virtuels pour tout sélectionner, ou pour que seules les signaux d’instances virtuelles/non virtuelles soient sélectionnés. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 101: Applications De Process
3.6.5 Applications de process 3.6.5 Applications de process Applications de process Les applications de process personnalisées sont lancées à partir du menu ABB. Chaque application figure dans un menu avec les vues du FlexPendant. Lancement d'une application de processus Utilisez cette procédure pour lancer une application de processus.
Page 102: Attribution De L'accès À Robotstudio
Pour un système connecté à T10, les utilisateurs de RobotStudio peuvent demander un accès en écriture en appuyant deux fois sur la gâchette de validation et en se connectant en tant que client local. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 103: Connexion Et Déconnexion
3.6.7 Connexion et déconnexion Procédure de déconnexion Utilisez cette procédure pour déconnecterle système. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Déconnexion. Appuyez sur Oui pour confirmer votre sélection. Procédure de connexion Utilisez cette procédure pour vous connecter au système de commande à l'aide du système d'autorisation utilisateur (UAS).
Page 104 Le choix des vues ou des fonctions masquées pour certains utilisateurs est décrit dans la section Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de fonctionnement ou au démarrage à la page 107. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 105: Modification Des Paramètres Du Flexpendant
Paramétrage des chemins par défaut Utilisez cette procédure pour définir un chemin par défaut. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant. Appuyez sur Chemin par défaut du système de fichiers. en0500002361 Appuyez sur le menu Type de fichier pour choisir le type de chemin par défaut : •...
Page 106 3.7.1.1 Paramétrage des chemins par défaut Suite Action Si nécessaire, vous pouvez supprimer un chemin entré précédemment en appuyant sur Effacer. Appuyez sur OK. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 107: Sélection D'une Vue À Afficher Pendant La Modification Du Mode De Fonctionnement Ou Au Démarrage
Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande puis sur FlexPendant. Appuyez sur Vue sur l’événement système. La fenêtre Vue sur l’événement système s’affiche.
Page 108 3.7.1.2 Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de fonctionnement ou au démarrage Suite Remarque Le bouton Effacer la vue supprimera la vue actuellement sélectionnée si vous ne désirez pas qu’une vue soit automatiquement affichée. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 109: Changement De L'image D'arrière-Plan
Changement de l'image d'arrière-plan Utilisez cette procédure pour modifier l'image d'arrière-plan du FlexPendant. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur FlexPendant, puis sur Image d'arrière-plan. en0500001547 Appuyez sur Parcourir pour localiser une autre image sur le disque dur du système de commande.
Page 110: Définition Du Niveau De Visibilité Des Fonctions Protégées Uas
Reportez-vous au Manuel d’utilisation - RobotStudio. Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant. Appuyez sur Système d'autorisation utilisateur, (UAS). en0400001153 Appuyez sur ce bouton pour sélectionner le niveau de visibilité des fonctions protégées du système UAS :...
Page 111: Définition D'une Vue De Test Supplémentaire
Définition d’une vue de test supplémentaire Utilisez cette procédure pour définir une vue de test supplémentaire. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant. Appuyez sur Vue de test supplémentaire. L’écran affiché devrait avoir l’apparence suivante : en0600003110 Les vues de test autorisées sont habituellement limitées à...
Page 112: Définir La Règle De Programmation De Position
Utilisez cette procédure pour définir une règle d’attribution de nom pour les nouvelles positions du robot. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant. Appuyez sur Règle de programmation des positions. en0500002415 Sélectionnez la règle de programmation de position de votre choix.
Page 113 Au contraire, un “*” sera toujours utilisé. Il peut être remplacé par une cible existante à un stade ultérieur. Par exemple : MoveJ p10 sera suivi de MoveJ *. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 114: Définition Des Tâches Pouvant Être Sélectionnées Dans La Panneau Des Tâches
Utilisez cette procédure pour définir les tâches pouvant être sélectionnées dans le panneau des tâches du menu Quickset. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant. Appuyez sur Paramètres du panneau des tâches. Sélectionnez Tâches normales uniquement ou Toutes les tâches.
Page 115: Gestion De L'affichage Du Système De Commande Et Du Nom Du Système
Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande puis sur FlexPendant. La fenêtre Propriétés de configuration du FlexPendant s’affiche. Naviguez et appuyez sur Système de commande et nom du système.
Page 116: Paramètres De Base
Réglage de la luminosité et du contraste Utilisez cette procédure pour changer la luminosité et le contraste de l'écran. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur Apparence. Appuyez sur le bouton Plus ou Moins pour régler les niveaux. Appuyez sur Utiliser les valeurs par défaut pour restaurer les niveaux par défaut.
Page 117: Adaptation Du Flexpendant Pour Les Gauchers
Faire pivoter l’écran du FlexPendant Utilisez cette procédure pour adapter le FlexPendant aux exigences d’un utilisateur gaucher. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur Apparence. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 118 Arrêt d'urgence Aucun effet. Emplacement différent, dans le bas au lieu du sommet. Gâchette de validation à trois Aucun effet positions Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 119: Paramètres Du Contrôleur
Paramètres de date et heure Utilisez la procédure suivante pour configurer la date et l'heure. Action Dans le menu ABB , appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur Paramètres du contrôleur. La fenêtre des paramètres Date et heure est affichée.
Page 120 Modifiez le nom du contrôleur dans le champ Nom du contrôleur en fonction de vos be- soins. Appuyez sur OK. Le nom du contrôleur est enregistré. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 121: Configuration Des Signaux D'e/S Les Plus Courants
Utilisez cette procédure pour configurer la liste des signaux d’E/S les plus courants. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur E/S. Une liste de tous les signaux d'E/S définis dans le système apparaît avec des cases à...
Page 122: Changement De La Langue
Changement de la langue Utilisez cette procédure pour modifier la langue du FlexPendant. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur Langue. La liste de toutes les langues installées apparaît. Sélectionnez la langue que vous souhaitez utiliser.
Page 123: Modification Des Touches Programmables
Modification des touches programmables Utilisez la procédure suivante pour définir les clés programmables : Action Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande. Appuyez sur ProgKeys. en0400001154 Sélectionnez la touche à modifier, Touches 1 à 4 dans la liste de sélection située en haut de l'écran.
Page 124 Configurez les autres touches en suivant les étapes 3 à 7 décrites ci-dessus. Appuyez sur OK pour enregistrer les paramètres. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 125: Étalonnage De L'écran Tactile
Étalonnage de l'écran tactile Utilisez cette procédure pour étalonner l’écran tactile. Action Informations Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com- mande. Appuyez sur Écran tactile. Appuyez sur Réétalonner. L'écran devient vide pendant quelques secondes. Des symboles apparaissent l'un après l'autre.
Page 126 La meilleure solution à ce problème consiste à appuyer sur le symbole pendant une seule seconde, puis de relâcher la pression. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 127: Pilotage Manuel
Repor- nts travaillant dans la cellule robotisée. tez-vous à la Manuel de référence tech- nique - Paramètres système. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 La sélection du système de coordonnées le mieux adapté au pilotage manuel facilite le pilotage, mais le choix du système de coordonnées n'est pas simple. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Pour en savoir plus sur les systèmes de coordonnées, consultez la section Système de coordonnées pour pilotage manuel à la page 130. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 130: Système De Coordonnées Pour Pilotage Manuel
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de coordonnées de base pour le mode de mouvement de réorientation. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour déterminer l'orientation physique des axes supplémentaires. L'illustration présente les schémas de mouvement de chacun des axes du manipulateur. xx0300000520 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Y. Si vous faites tourner le joystick, le robot se déplace le long de l'axe Z. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Par exemple, vous déterminez les positions de plusieurs trous à percer au bord du repère objet. Vous créez une soudure entre deux parois dans une boîte. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Utilisez le système de coordonnées de l'outil lorsque vous devez programmer ou ajuster des opérations pour le filetage, le perçage, le fraisage ou le sciage. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Si vous pilotez manuellement dans le système de coordonnées de base du robot inversé, il vous sera très difficile d'anticiper les mouvements. Choisissez plutôt le système de coordonnées d'atelier commun. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 136: Directions Du Joystick
144. en0300000537 Réorienter Le mode Réorienter est décrit da- ns la section Paramétrage de l'orientation de l'outil à la page 143. en0400001131 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 137: Limitations Liées Au Pilotage Manuel
Il n’est pas possible de piloter manuellement les axes du robot en mode indépendant. Pour ce faire, vous devez rétablir le mode normal. Pour plus d’informations, reportez-vous au Application manual - Controller software IRC5. Pilotage manuel lors de l'utilisation de zones universelles Lorsque l’option World Zones est installée, les zones définies limitent les...
Page 138: Pilotage Coordonné
Coordination de robots Coordonner des robots pour qu'ils se suivent pendant le pilotage manuel nécessite l'option MultiMove. Reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 139: Paramètres De Base Du Pilotage Manuel
Il y a trois manières de sélectionner l’unité mécanique. • En utilisant le bouton Sélectionner unité mécanique . • À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB . • À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet, unité...
Page 140 Éditeur de programme à la page Vous pouvez activer ou désactiver les unités mécaniques à l'aide de la fonction Activer de la fenêtre Pilotage manuel. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 141: Sélection Du Mode De Déplacement
Il y a trois manières de sélectionner le mode de déplacement. 1 En utilisant le bouton Basculer Mode de mouvement. 2 À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB . 3 À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à...
Page 142: Sélection De L'outil, Du Repère Objet Et De La Charge Utile
Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du pilo- tage manuel. Appuyez sur Outil, Repère objet ou Charge utile pour afficher la liste des outils, des repères objet ou des charges utiles disponibles.
Page 143: Paramétrage De L'orientation De L'outil
Paramétrage de l'orientation de l'outil Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Mode de déplacement, puis sur Réorienter et enfin sur OK. Si ce n'est déjà fait, sélectionnez l'outil adéquat en suivant la procédure de la section Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à...
Page 144: Pilotage Axe Par Axe
Il y a trois manières de sélectionner un axe pour le pilotage manuel. • En utilisant le bouton Basculer le mode de mouvement d'un groupe d'axes. • À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB . • À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet, unité...
Page 145: Sélection Du Système De Coordonnées
à la page 130 pour plus d'informations. Il y a deux manières de sélectionner un système de coordonnées : • À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB . • À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet, unité...
Page 146: Verrouillage Du Joystick Dans Des Directions Spécifiques
Cette section explique comment déterminer les directions du joystick qui sont verrouillées. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du pilo- tage manuel. Appuyez sur Verrou du joystick pour vérifier les propriétés du joystick (syntaxeur) ou celles spécifiées dans la zone Directions du syntaxeur située dans la partie droite...
Page 147 Cette section décrit le déverrouillage de tous les axes à partir des directions verrouillées du joystick. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Verrou du joystick. Appuyez sur Aucun, puis sur OK. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 148: Mouvement Incrémentiel Pour Le Positionnement Précis
Sélection des incréments dans la fenêtre Pilotage manuel Utilisez cette procédure pour sélectionner l'importance du déplacement incrémentiel en utilisant la fenêtre Pilotage manuel. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 149 également définir vos propres distances de mouvement incrémentiel. Incrément Distance Angle Petit 0.05 mm 0.005° Moyen 1 mm 0.02° Grand 5 mm 0.2° Utilisateur Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 150: Lecture De La Position Exacte
Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la position d'étalonnage). Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la position d'étalonnage). Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Lecture de la position exacte Cette procédure décrit la lecture de la position exacte. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. La position est affichée dans les propriétés de la zone Position, situées dans la partie droite de la fenêtre.
Page 152: Alignement D'outils
Les données de l'outil ne sont pas modifiées. Alignement des unités mécaniques Cette procédure décrit l'alignement d'outils. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Vérifiez que l'outil correct est actif, puis appuyez sur Aligner..en0500001548 Sélectionnez le système de coordonnées à aligner avec l'outil sélectionné.
Page 153: Programmation Et Test
été correctement configurés pendant l'installation du système de robot. Vérifiez également que des axes supplémentaires ont été configurés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Pour plus d’informations sur le langage RAPID et sa structure, consultez les sections Manuel de référence technique - RAPID Overview et Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 155: Utilisation Des Programmes Rapid
Cette procédure décrit l'utilisation d'un programme RAPID existant. Action Informations Chargez un programme existant. Reportez-vous à la section Démarrage de programmes à la page 253. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Une fois l'exécution du programme termi- Suivez les indications de la section Arrêt née, vous pouvez arrêter le programme. de programmes à la page 256. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 157: Concept De Programmation
Création d'un programme Cette section décrit la création d'un programme. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Tâches et programmes. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 158 Chargement d'un programme existant Cette section décrit le chargement d'un programme existant. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Tâches et programmes. Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le programme. Si un programme est déjà chargé, une boîte de dialogue d'avertissement apparaît.
Page 159 Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Tâches et programmes. Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer le programme sous…...
Page 160: Gestion Des Modules
Création d'un module Cette section décrit la création d'un module. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Modules. Appuyez sur Fichier, puis sur Nouveau module. en0400000688 Appuyez sur ABC... et, à l'aide du clavier programmable, entrez le nom du nouveau module.
Page 161 Suite Chargement d'un module existant Cette section décrit le chargement d'un module existant. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Modules. Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le module. en0400000689 Localisez le module à charger. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant à...
Page 162 Attribution d'un nouveau nom à un module Cette section explique comment renommer un module. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Modules. Appuyez sur Fichier, puis sur Attribuer un nouveau nom à un module... Le clavier programmable apparaît.
Page 163 Cette section décrit la suppression d'un module de la mémoire. Si le module a été enregistré sur le disque, il ne sera pas supprimé du disque. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à supprimer. Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer le module...
Page 164: Gestion Des Routines
Cette section décrit la création d'une routine, la définition de la déclaration et l'ajout de la routine à un module. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Routines. Appuyez sur Fichier, puis sur Nouvelle routine.
Page 165 Cette section décrit la définition de paramètres dans une routine. Action Dans la déclaration de routine, appuyez sur ... pour définir les paramètres. La liste des paramètres définis apparaît. en0400000693 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Utilisez le clavier programmable pour entrer le nom du nouveau paramètre, puis ap- puyez sur OK. Le nouveau paramètre apparaît dans la liste. en0400000696 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Création d'une copie d'une routine Cette section décrit la création d'une copie d'une routine. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Routines. Appuyez sur la routine de votre choix. Appuyez sur Fichier, puis sur Copier la routine.
Page 168 Une boîte de dialogue apparaît. Appuyez sur: • OK pour supprimer la routine sans enregistrer les modifications apportées. • Annuler pour annuler l'opération sans supprimer la routine. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 169: Gestion Des Instructions
étapes. Cette fonction est disponible dans le menu Modifier. Ajout d'instructions Cette section décrit l'ajout d'instructions. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur l'instruction à laquelle vous souhaitez ajouter une nouvelle instruction. Appuyez sur Ajouter l'instruction. Une catégorie d'instructions apparaît. en0400000697 De nombreuses instructions, divisées en catégories, sont disponibles.
Page 170 L'instruction est ajoutée au code. Modification des arguments d'instruction Cette section décrit la modification des arguments d'instruction. Action Appuyez sur l'instruction à modifier. en0400000699 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Changez les valeurs de chaîne à l'aide du clavier programmable ou passez aux étapes suivantes pour les autres types de données ou les instructions d'arguments multiples. en0400000702 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Placez le curseur sur l'instruction au-dessus de laquelle vous souhaitez coller l'instru- ction ou l'argument, ou appuyez sur l'argument ou l'instruction à modifier, puis sur Coller. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Vous pouvez commenter les lignes d'instruction, c'est-à-dire les ignorer lors de l'exécution du programme. La commande d'ajout/de suppression de commentaire est accessible via le menu de modification de l'éditeur de programme. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 174: Exemple: Ajout D'instructions De Déplacement
Votre code programme ressemble normalement à celui-ci: Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 5 Programmation et test 5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement Suite MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 176: À Propos Des Pointeurs De Programme Et De Mouvement
Fenêtre de production à la page Éditeur de programme à la page Exécution pas à pas à la page 225. Démarrage de programmes à la page 253. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 177: Types De Données
Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques Cette section décrit l'affichage d'instances de données utilisées dans des modules ou des routines spécifiques. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme. Appuyez sur Modifier la portée. L'écran suivant apparaît: en0400000661 Choisissez la portée requise en sélectionnant:...
Page 178: Création D'une Instance De Données
Cette section décrit la création d'instances de types de données. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme. La liste de tous les types de données disponibles apparaît. Appuyez sur le type d'instance de données à créer, c'est-à-dire bool, puis sur Afficher les données.
Page 179 (1-3). • • • • Aucun Appuyez ensuite sur ... pour définir la taille des axes du tableau. Appuyez sur OK. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 180: Modification D'instances De Données
Cette section décrit l'affichage des instances disponibles d'un type de données. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme. Appuyez sur le type de données à afficher, puis sur Afficher les données. Appuyez sur l’instance de données à modifier, puis sur Modifier.
Page 181 Si vous supprimez un outil, vous ne pouvez pas poursuivre l'exécution du programme à partir de la position en cours. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Comment définir le référentiel outil ou du repère objet est décrit dans les sections Définition du référentiel outil à la page 190 Définition du système de coordonnées du repère objet à la page 204. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Assurez-vous que le repère objet et l’outil corrects sont sélectionnés lors de la modification des positions dans la fenêtre Données de programme. Cette vérification n'est pas opérée automatiquement par le programme. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 184: Des Outils
événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système de commande. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 5 Programmation et test 5.5.1 Définition d'un outil Suite Illustration en0400000803 Côté outil Côté robot Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 186: Qu'est-Ce Que Le Point Central De L'outil
Dans de tels cas, le TCP peut être défini par rapport à l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 187: Création D'un Outil
186. en0400000779 Point central de l'outil, TCP, pour tool0 Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 188 Les variables d'outil doivent le type de stockage toujours être des variables permanentes. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Modification des données de l'outil à la page 195 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 235 pour en savoir plus concernant la procédure associée. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 190: Définition Du Référentiel Outil
Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le référentiel outil. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Outil pour afficher une liste des outils disponibles. Sélectionnez les outils à définir. Dans le menu Modifier, appuyez sur Définir Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant...
Page 191 Comment procéder à la definition du référentiel outil à la page 192 pour en savoir concernant la collecte des positions et la définition du référe- ntiel outil. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Si, pour une quelconque raison, vous dési- rez recommencer la procédure d’étalon- nage décrite aux étapes 1-4, appuyez sur Positions, puis sur Réinitialiser tout. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 éléments affectant la configuration du robot manipulé à la main. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Vérifiez que la pointe de l’outil demeure proche du point de référence sélectionné au fur et à mesure du déplacement du robot. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 195: Modification Des Données De L'outil
Affichage des données de l'outil Cette section décrit l'affichage des données de l'outil. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles. Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Page 196 Modification de la définition de l'outil Action Instance Unité Entrez les coordonnées cartésiennes de la [mm] tframe.trans.x position du point central de l'outil. tframe.trans.y tframe.trans.z Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Si nécessaire, entrez le moment d'inertie de [kgm tload.ix l'outil. tload.iy tload.iz Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles valeurs ou sur Annuler pour conserver la défi- nition telle quelle. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 198: Modification De La Déclaration De L'outil
Affichage de la déclaration de l'outil Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles. Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier. Un menu apparaît.
Page 199: Suppression D'un Outil
5.5.7 Suppression d'un outil Suppression d'un outil Pour plus d'informations sur la suppression d'un outil, voir Suppression d’une instance de données à la page 181. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 200: Configuration Des Outils Fixes
Comment rendre un outil fixe Cette section explique comment rendre un outil fixe. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles. Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Page 201 Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser les erreurs lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe. Vous pouvez entrer la définition de l'outil fixe manuellement. en0400000990 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 202: Des Repères Objet
Vous devez choisir la charge utile à utiliser pour le pilotage manuel. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 203: Création D'un Repère Objet
à la page 209. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles. Appuyez sur Nouveau... pour créer un repère objet. Appuyez sur OK.
Page 204: Définition Du Système De Coordonnées Du Repère Objet
La définition du repère objet peut également être effectuée à partir de la fenêtre Données de programme. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles. Appuyez sur le repère objet à définir, puis sur Modifier.
Page 205 Sélectionnez le point dans la liste. Appuyez sur Modifier la position pour dé- finir le point. Répétez les étapes 2 à 4 pour les points restants. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Action Une fois la définition des objets de travail terminée et les positions modifiées, cliquez sur OK. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Appuyez sur OK. En cas de besoin, utilisez la fonction Modifer la position pour définir les points ne pouvant pas être chargés. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 208: Modification Des Données Du Repère Objet
Comment afficher les données de repère objet Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles. Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
Page 209: Modification De La Déclaration Du Repère Objet
être utilisée dans les modules du programme. Affichage de la déclaration du repère objet Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles. Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
Page 210: Suppression D'un Repère Objet
5.6.6 Suppression d'un repère objet Suppression d'un repère objet Pour plus d'informations sur la suppression d'un repère objet, voir Suppression d’une instance de données à la page 181. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 211: Des Charges Utiles
Le système de coordonnées de la charge utile est défini sur la position (orientation incluse) du système de coordonnées de l'atelier. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Charge utile ou Charge totale pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
Page 212 Définition de la valeur pour ModalPayLoadMode Cette procédure explique comment modifier la valeur de ModalPayLoadMode : 1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur Configuration. 2 Sélectionnez Système de commande. 3 Sélectionnez et appuyez sur le type System Misc.
Page 213: Modification Des Données De La Charge Utile
235. Affichage de la définition de la charge utile Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles. Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
Page 214 Pour plus d’informations sur PayLoadsInWristCoords, voir Manuel de référence technique - Paramètres système et Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 215: Modification De La Déclaration De La Charge Utile
être utilisée dans les modules du programme. Affichage de la déclaration de la charge utile Action Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles. Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
Page 216: Suppression D'une Charge Utile
5.7.4 Suppression d'une charge utile Suppression d'une charge utile Pour plus d'informations sur la suppression d'une charge utile, voir Suppression d’une instance de données à la page 181. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 217: Test
être exécutées en mode manuel. Mécanismes de sécurité actifs Pour l’IRC5, les mécanismes d’arrêt en mode général (GS), les mécanismes d’arrêt en mode automatique (AS) et l’arrêt supérieur (SS) sont tous actifs lorsque vous utilisez le robot en mode automatique.
Page 218 établi et un manipulateur de manutention de matériaux doivent également être retirés de la production pour éviter tout danger. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 219: À Propos Du Mode Manuel
Dans la mesure du possible, le mode de fonctionnement manuel doit être utilisé avec toutes les personnes situées en dehors de l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Réorientation du manipulateur vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le fonctionnement après un arrêt d'urgence. • Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Les tâches suivantes ne peuvent pas être effectuées en mode manuel à pleine vitesse : • Modification des valeurs de paramètres système • Modification des données système Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 222: Utilisation De La Fonction Hold-To-Run
Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions, intentionnellement ou par accident, vous devez répéter l'intégralité de la procédure afin d'activer l'exécution. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 223: Exécution Du Programme À Partir D'une Instruction Spécifique
Assurez-vous que le robot avec le TCP ne risque pas de rencontrer d’obstacles. Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur l'étape du programme où vous voulez commencer, puis sur Déboguer et sélectionnez PP vers curseur. DANGER Vérifiez que personne ne se trouve dans la zone de travail du robot.
Page 224: Exécution D'une Routine Spécifique
Cette procédure décrit comment exécuter une routine spécifique en déplaçant le pointeur de programme sur celle-ci. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Déboguer, puis sur PP vers la routine pour placer le pointeur de progra- mme au début de la routine.
Page 228: Routines D'entretien
Cette section décrit comment exécuter une routine de service routine ou une autre routine dans la portée de tâches via la commande Appeler la routine. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 229 Sélectionnez Toutes les routines dans le menu Vue pour afficher toutes les routines disponibles. en0400000885 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Installed dans le type Automatic Loading of Modules dans la rubrique Controller .) Renseignements connexes Routine de service d'arrêt de la batterie à la page 232. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum à la page 233. Pour plus d'informations sur StorePath et RestoPath, reportez-vous au Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 232: Routine De Service D'arrêt De La Batterie
à la page 228. Le mode de mise à jour des compte-tours est décrit dans la section Mise à jour des compte-tours à la page 312. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 233: Calibration Pendulum, Routine De Service Calpendulum
Quand utiliser cette routine de service CalPendulum est une routine de service utilisée avec le Calibration Pendulum (méthode standard d'étalonnage des robots ABB). Il s'agit de la méthode la plus précise pour le type standard d'étalonnage, ainsi que de la méthode recommandée pour des performances correctes.
Page 234: Service Information System, Routine De Service Serviceinfo
Manuel d’utilisation - Système d'information sur l'entretien. Les paramètres système pour le SIS sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système, chapitre Motion. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 235: Loadidentify, Routine De Service D'identification De Charge
être identifiées sont la masse, le centre de gravité et les moments d'inertie. en0500001535 Charge du bras supérieur Charge de l'outil Charge utile Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 La valeur optimale de l'angle de configuration est de +90 degrés ou de -90 degrés. 30° 30° 30° 30° en0500001537 Configuration 1 (position de départ) Angle de configuration Configuration 2 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 L'outil est sélectionné dans le menu de pilotage manuel. • L'outil est correctement monté. • L'axe 6 est proche de l'horizontale. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Ann. rout. appel pour arrêter la routine de service sans perdre le pointeur de programme. Appuyez sur Outil ou sur Charge utile. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Si l'identification de charge doit être effectuée en mode manuel pleine vitesse, le test lent est requis avant le dé- marrage de la mesure. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 ModalPayLoadMode dans les instructions de mouvement, reportez-vous à la section MoveL dans Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte pour l'identification des charges, il se déplace lentement jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour commencer le mouvement. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 (arrêt du programme, arrêt d'urgence, etc.), vous devez relancer l'identification des charges depuis le début. Confirmez l'erreur et appuyez sur Démarrer pour effectuer un redémarrage automatique. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 à 6 axes. L'angle de configuration de l'axe 6 (ou 4) fonctionne exactement de la même façon que pour les robots à 6 axes. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 ManLoadIdentify, reportez-vous à Manuel du produit - IRBP /D2009. La méthode de définition des paramètres système pour les charges des bras est décrite dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 245: Routine De Service De Contrôle De Freinage
Appelez la routine de service BrakeCheck depuis FlexPendant. Le système de commande doit être en mode manuel. • Appelez la procédure BrakeCheck à partir du programme RAPID. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 : Journal des événeme- Titre 37234 Avertissement de performance des freins 37235 Erreur de performance des freins Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN WaitSyncTask sync1, task_list; ! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck WaitSyncTask sync2, task_list; ENDIF Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 être utilisée : Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35 La valeur Tbrake min pour les unités moteur ABB figure dans les caractéristiques techniques du produit pour l’unité moteur en question (reportez-vous à Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs).
Page 249 !user_io_names{3, 2}:="BCOK3"; !user_io_names{3, 3}:="BCWAR3"; !user_io_names{3, 4}:="BCERR3"; ! If 4 drive modules !user_io_names{4, 1}:="BCACT4"; !user_io_names{4, 2}:="BCOK4"; !user_io_names{4, 3}:="BCWAR4"; !user_io_names{4, 4}:="BCERR4"; ENDPROC ENDMODULE Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Les signaux suivants sont définis à la fin de l’exécution de BrakeCheck. Signal Test BrakeCheck OK Test BrakeCheck Test BrakeCheck ER- WARNING Défini sur Défini sur Défini sur BCOK BCERR BCWAR BCACT Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 La configuration des paramètres système requise pour un système de robot doit être faite avant d’exécuter le contrôle de freinage. Remarque Il est nécessaire de redémarrer le système de commande IRC5 après avoir modifié les paramètres du système. Type Mechanical Unit Les paramètres Activate at Start Up (Activer au démarrage) et Deactivation...
Page 252 Le paramètre utilisé est Max Static Arm Torque défini dans sur le côté moteur. Une limite d’avertissement est définie avec une valeur de couple supérieure (selon le frein). Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 253: Exécution En Mode De Production
Menu QuickSet, mode d'exécution à tion et vitesse en utilisant le menu Quick- la page 90 Menu Quickset, Vitesse à la set. page Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 254: Démarrage De Programmes
Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de la fenêtre de production. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Fenêtre de production. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 255 Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de l’Éditeur de programme. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Appuyez sur Déboguer. Appuyez sur PP à principal. Démarrez le programme en appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.
Page 256: Arrêt De Programmes
Si vous appuyez sur le bouton l'étape suivante. d'arrêt pendant l'exécution d'une instruction de mouveme- nt, le robot s'arrête sans termi- ner le mouvement. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 257: Utilisation De Programmes Multitasking
à la section Gestion des programmes à la page 157. L’option Multitasking est décrite dans le Application manual - Controller software IRC5. Configuration manuelle des tâches Vous devez configurer les tâches afin qu'elles soient exécutées comme prévu. Normalement, toutes les tâches fournies sont configurées. La configuration des tâches s'effectue en définissant des paramètres système de type Controller.
Page 258 à l'affichage d'une autre, appuyez sur les onglets. Pour modifier plusieurs tâches parallèlement, ouvrez un éditeur de programme pour chaque tâche. Pour modifier des tâches statiques et semi-statiques, reportez-vous au Application manual - Controller software IRC5, section Multitasking. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 259: Utilisation Des Modes De Surveillance Du Mouvement Et D'exécution Sans Mouvement
Pour savoir si cette option est installée sur votre système, appuyez sur Infos système dans le menu ABB. Développez le nœud Propriétés du système et appuyez sur Options sous Module de commande.
Page 260 Modification des paramètres de surveillance de mouvement Cette section décrit comment régler les paramètres de surveillande de mouvement. Action Informations Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com- mande, puis sur Suivi. Appuyez sur la liste Tâche et sélectionnez une tâche.
Page 261 Suivez la procédure suivante pour régler la sensibilité de la Surveillance de la trajectoire et de la Surveillance du pilotage automatique. Action Informations Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com- mande, puis sur Configuration. Appuyez sur Rubriques et sélectionnez Mouveme- nts.
Page 262 équipements. Renseignements connexes Pour plus d’informations sur Collision Detection, voir Application manual - Controller software IRC5. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 263: À L'aide De L'option Hot Plug
Assurez-vous que le système est en mode automatique. Pressez et maintenez enfoncé le bouton Un voyant rouge à l’intérieur du bouton in- hot plug. dique l’activation. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 Si possible, évitez d’utiliser ces types d’instructions lors de la programmation de systèmes utilisant le bouton de hot plug en option. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Lors de la connexion du FlexPendant, les messages du journal des événements peuvent être visualisés également pendant la période où le FlexPendant est déconnecté, car ils sont enregistrés sur le système de commande. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 266: Dépannage Et Reprise Sur Erreur
La manière dont le symptôme de l’erreur est observé influence largement le type de l’erreur. Des instructions sont fournies dans la section Autres types d’erreurs du Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5. Pour dépanner les erreurs NON associées à des messages d’erreur sur le FlexPendant, suivez les étapes 3 et 4 de la procédure ci-dessus.
Page 267: Réorientation Du Robot Vers Sa Trajectoire
• La boîte de dialogue Demande de reprise s'affichera. Si la boîte de dialogue Demande de reprise s'affiche, sélectionnez l'action appropriée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 à la trajectoire et pour- suivre le programme souhaitez retourner à la position cible suiva- nte et poursuivre le programme ne souhaitez pas continuer l'exécution du Annuler programme Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 269: Exécution Du Programme Rapid Avec Une Unité Mécanique Non Étalonnée
Placez le pointeur de programme sur Main (sinon, l’unité mécanique sera automati- quement activée). Exécutez la routine de service ou un autre code RAPID. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 270: Modes De Fonctionnement
Vous pouvez afficher le mode de fonctionnement en cours dans la barre d'état du FlexPendant. Un exemple de barre d'état est fourni ci-après: en0300000490 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Les unités mécaniques actives sont sélectionnées Renseignements connexes À propos du mode automatique à la page 28 À propos du mode manuel à la page 30 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 272: Passage Du Mode Manuel Au Mode Automatique
Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule. Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et fonctionnent de la même manière. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 Un certain nombre de conditions peuvent être définies ou réinitialisées lors du passage au mode automatique; reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres système, sections Réinitialisation automatique des conditions et Paramètres du mode d’exécution. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 274: Passage Du Mode Automatique Au Mode Manuel
Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule. Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et fonctionnent de la même manière. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 275: Passage Au Mode Manuel À Pleine Vitesse
Appuyez sur OK pour fermer cette boîte de dialogue. Si vous revenez au mode précédent, la boîte de dialogue se ferme automatiquement et aucun changement de mode n'a lieu. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 276: Modification Des Positions
à la distance à l’aide des paramètres système (rubrique Controller, type ModPos Settings) et aux positions pouvant être modifiées à l’aide du système UAS. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 277: Modification Des Positions Dans L'éditeur De Programme Ou La Fenêtre De Production
Vous pouvez utiliser l’éditeur de programme ou la fenêtre de production : la fonctionnalité est la même. Action Informations Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G...
Page 278 HotEdit. Le concept de ligne base est décrit dans la section Réglage des positions avec HotEdit à la page 281. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel de référence technique - Paramètres système. Manuel sur les applications - MultiMove Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 En mode MultiMove synchronisé : Lors du redémarrage du programme, le robot revient à l'ancien P20 et utilise la précédente trajectoire prévue sur P30. Lors du cycle suivant, seul le nouveau P20 (P20x) est utilisé. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 281: Réglage Des Positions Avec Hotedit
Ligne de base, puis sur Restaurer la sélection et recommencer toute la procédure, ou simplement poursuivre le réglage jusqu’à être satisfait du résultat. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 Elles ne doivent pas être déclarées localement dans une routine • Elles ne doivent pas être déclarées comme parties intégrantes d’un tableau de cibles. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Les axes externes peuvent être réglés par HotEdit s’ils sont activés dans au moins une des variables robotargets sélectionnées. Seuls les axes présentant des valeurs actives sont réglés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Pour charger ces positions, appuyez sur Fichier, puis sur Ouvrir la sélection. Les positions sélectionnées peuvent être réglées de façon normale. Renseignements connexes Manuel de référence technique - Paramètres système. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 285: Travailler Avec Des Déplacements Et Des Décalages
Si, par exemple, vous connaissez les dimensions exactes d’un objet de travail, il suffira de piloter manuellement vers une position. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Plusieurs fonctions dans RAPID peuvent s’avérer utiles. Consultez Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID et Manuel de référence technique - RAPID Overview. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 287: Déplacement Du Robot Vers Une Position Programmée
Cette procédure décrit le déplacement automatique d'un robot vers une position programmée. Action Informations Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Vérifiez que l'unité mécanique correcte est sélectionnée, puis appuyez sur Aller à..Sélectionnez une position programmée. S'il existe un grand nombre de positions programmées,...
Page 288 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 289: Gestion Des Entrées Et Des Sorties (E/S)
Comment afficher les listes de signaux Cette section décrit comment afficher une liste de signaux. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Entrées et sorties. La liste des signaux d'E/S les plus courants s'affiche. en0400000770 Appuyez sur Vue pour sélectionner d'autres signaux de la liste.
Page 290: Simulation Et Changement De La Valeur D'un Signal
Utilisez la procédure suivante pour simuler un signal ou modifier la valeur d’un signal : Action Dans le menu ABB, appuyez sur Entrées et sorties. La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura- tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 121.
Page 291 Affiche les signaux associés au périphérique d’E/S sélectionné. Actions - Valeurs de bit Affiche les valeurs de bit d’entrée et de sortie du périphérique sélectionné. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 EtherNet IP. Appuyez sur Actions > La fenêtre Micrologiciel du périphérique s’affiche avec Micrologiciel. les détails du micrologiciel. xx1800000120 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 7.2 Simulation et changement de la valeur d'un signal Suite Action Description Appuyez sur Mettre à ni- Le micrologiciel du périphérique d’E/S EtherNet IP sélec- veau. tionné est mis à niveau. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 294: Affichage D'un Groupe De Signaux
Affichage d'un groupe de signaux Cette section décrit l'affichage de groupes de signaux. Action Dans le menu ABB, appuyez sur E/S. La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura- tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 121.
Page 295: Signaux De Sécurité
à l'ordinateur principal MONPB Bouton-poussoir d'acti- 1 = Bouton-poussoir De la carte du panneau vation des moteurs enfoncé à l'ordinateur principal Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 à l'ordinateur principal fin de course DRV1K1 Relecture contacteur 1 = K1 fermé De l'ordinateur des axes K1, chaîne 1 à l'ordinateur principal Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 à l'ordinateur des axes 1 DRV1BRAKE Signal vers bobine de 1 = Desserrer freins De l'ordinateur principal desserrage des freins à l'ordinateur des axes 1 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 299: Gestion Du Journal Des Événements
Appuyez sur une entrée du journal pour afficher le message relatif à l'événement. Appuyez de nouveau sur la barre d'état pour fermer le journal des événements. Renseignements connexes Manuel d’utilisation - RobotStudio. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 300: Suppression D'entrées Du Journal
Appuyez sur Supprimer, puis sur Supprimer le journal. Une boîte de dialogue de confirmation apparaît. Appuyez sur Oui pour supprimer le journal ou sur Non pour le conserver intact. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 301: Enregistrement Des Entrées Du Journal
Pour enregistrer le journal dans un dossier différent, localisez et ouvrez le dossier souhaité. Dans le champ Nom du fichier, entrez le nom du fichier. Appuyez sur Enregistrer. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 303: Sauvegarder Et Restaurer
Sauvegarde du système Cette section explique commentsauvegarder le système. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 304: Sauvegarde Du Système
Pendant cette opération, veillez à ne pas utiliser un nom commençant par un espace. • Si le nom du dossier commence par un espace, une boîte de dialogue d'averti- ssement apparaît. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 Si NON: Appuyez sur le bouton ... situé à droite du chemin de sauvegarde, puis séle- ctionnez un répertoire. Appuyez ensuite sur Sauvegarder. Un dossier de sauvegarde nommé selon la date en cours est créé. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 306: Points Importants Lors D'une Sauvegarde
Outre les opérations évidentes (création d'une sauvegarde), certaines choses se produisent lors de la sauvegarde. Par exemple, les tâches de fond continuent à s'exécuter. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Si une erreur survient au cours d'une sauvegarde (par exemple, le disque est saturé ou une panne de courant se produit), l'intégralité de la structure de sauvegarde est supprimée. Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 308: Restauration Du Système
Lors du redémarrage, le répertoire Home est recopié dans le répertoire HOME du nouveau système. Restauration du système Cette section décrit la restauration du système. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer. Appuyez sur Restaurer le système. La page Restaurer Système s'affiche. xx0300000442 Remarque Si un chemin par défaut a été...
Page 309 Avancé..., cochez les cases Paramètres du système de commande et Paramètres de sécurité et cliquez sur OK. xx1600001082 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 La restauration est effectuée et le système est redémarré. Remarque Si la sauvegarde et le système actuel ne correspondent pas, le message d'avertisse- ment suivant s'affiche. xx1400002326 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 311: Étalonnage
Vérification de l'état d'étalonnage du robot Cette section décrit la vérification de l'état d'étalonnage du robot. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. Dans la liste des unités mécaniques, vérifiez l'état d'étalonnage. Quel type d'étalonnage est nécessaire ? Si le statut de l'étalonnage est...
Page 312: Mise À Jour Des Compte-Tours
Cette procédure décrit la seconde étape de la mise à jour du compte-tours : le stockage des valeurs du compte-tours. Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant.
Page 313 Le manuel du produit concernant le robot contient également des informations supplémentaires sur l'étalo- nnage. Renseignements connexes Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 315: Index
E/S, entrées et sorties, 289 sélection, 142 écran tactile, 43 suppression, 216 étalonnage, 125 Charge totale, 211 faire pivoter, 118 chemins par défaut image d'arrière-plan, 109 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 178 mode vitesse instructions paramètre, 92 annulation, rétablissement, 169 Quickset, 92 changement du mode de déplacement, 173 modification des positions, 277 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 157 outils multitâche, 257 Quickset, 85 programmes sélection, 85 chemin de fichier par défaut , 105 outils de commande, aperçu, 50 programmes Multitasking Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 IRC5 Manage, 47 présentation, 38 Operate, 48 Système de commande IRC5, 38 Tune, 48 systèmes de coordonnées YuMi, 48 paramètres par défaut, 130 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 257 unités mécaniques panneau des tâches, 93, 114 activer automatiquement, 66 touches programmables modification, 123 zoom, 97 trajectoire réorientation vers, 267 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004 Révision: G © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

ABB IRC5 Manuel D'utilisation

1 Sécurité

2 Bienvenue Dans IRC5

3 Navigation Dans le Flexpendant et Manipulation du Flexpendant

4 Pilotage Manuel

5 Programmation et Test

6 Exécution en Mode de Production

7 Gestion des Entrées et des Sorties (E/S)

8 Gestion du Journal des ÉVénements

9 Sauvegarder et Restaurer

10 Étalonnage

Liens rapides

Manuels Connexes pour ABB IRC5

Sommaire des Matières pour ABB IRC5