ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 280

6 Exécution en mode de production
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production
Suite
Exemples de trajectoire programmée
Les exemples suivants présentent l'application de la trajectoire programmée lors
de la modification des positions.
Mouvement linéaire
Dans l'exemple A le robot est arrêté sur la trajectoire avant d'atteindre la position
P10. Le robot est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu'à la nouvelle
position (P10x) et la position P10 est modifiée.
Dans l'exemple B le robot est arrêté sur la trajectoire sur la position P10. Le robot
est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu'à la nouvelle position (P10x)
et la position P10 est modifiée.
xx0800000175
Dans les deux exemples, au redémarrage du programme le robot continue à partir
de la nouvelle position P10 (désormais identique à P10x) directement jusqu'à P20,
sans retourner à la trajectoire définie auparavant (via l'ancienne position P10).
Mouvement circulaire
Dans cet exemple le robot est arrêté sur sa trajectoire en position P20 (point de
cercle) puis est piloté jusqu'à la nouvelle position P20x. La position P20 est
modifiée.
xx0800000176
Dans les systèmes à robot unique ou dans les systèmes MultiMove en mode
désynchronisé : au redémarrage du programme le robot continue directement à
partir de la nouvelle position P20 (désormais identique à P20x) jusqu'à P30, sans
retourner à la trajectoire définie auparavant (via l'ancienne position P20). La
nouvelle trajectoire programmée de P20 (P20x) à P30 est calculée à partir de ces
deux positions et de la position P10.
En mode MultiMove synchronisé : Lors du redémarrage du programme, le robot
revient à l'ancien P20 et utilise la précédente trajectoire prévue sur P30. Lors du
cycle suivant, seul le nouveau P20 (P20x) est utilisé.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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