ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 237

LoadIdentify avec charges de bras montées
La meilleure façon de procéder à l'identification des charges est d'utiliser un robot
sans aucune charge de bras montée. Si cela n'est pas possible, vous pouvez
encore obtenir une bonne précision. Par exemple, un équipement de soudage à
l'arc est monté sur le robot de la figure ci-dessous.
en0500001536
A
B
C
D
Pour identifier les données de la charge 2 via l'identification des charges, la chose
la plus importante est de vous assurer que la charge du bras supérieur est
correctement définie, en particulier sa masse et son centre de gravité le long du
bras du robot. La charge de bras inclut tous les éléments montés sur le robot, à
l'exception de la charge de l'outil et de la charge utile. Dans la figure ci-dessus, le
câble 1, le câble 2 et la charge 1 sont inclus dans la charge du bras ; le poids total
et le centre de gravité doivent être calculés.
Lors de l'identification des charges, le câble 2 doit être déconnecté car dans le cas
contraire il exercerait une force supplémentaire sur la charge 2. Lors de
l'identification de la charge 2 avec une telle force, le résultat peut différer
considérablement de la charge correcte. L'idéal serait que le câble 2 soit déconnecté
de la charge 2 et rattaché au bras supérieur. Si cela n'est pas possible, le câble
peut également être déconnecté de la charge 1 et rattaché au bras supérieur de
façon à minimiser la force résultante exercée sur la charge 2.
Conditions préalables pour les charges d'outil
Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge d'outil, vérifiez
que :
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Câble 1
Charge 1
Câble 2
Charge 2
• L'outil est sélectionné dans le menu de pilotage manuel.
• L'outil est correctement monté.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
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