Exécution Pas À Pas - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5.8.6 Exécution pas à pas
Vue d'ensemble
Quel que soit le mode de fonctionnement, vous pouvez exécuter le programme
pas à pas vers l'avant ou vers l'arrière.
Le retour en arrière est limité. Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel
de référence technique - RAPID Overview.
Sélection du mode pas à pas
Cette section décrit la sélection du mode pas à pas. L'exécution pas à pas peut
s'effectuer de trois manières : pas à pas détaillé, pas à pas principal et étape de
déplacement.
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Exécution pas à pas
Cette section décrit l'exécution pas à pas vers l'avant et vers l'arrière.
Si vous souhaitez...
avancer
reculer
Limitations de l'exécution vers l'arrière
L'exécution vers l'arrière est sujette à certaines limitations:
Déroulement de l'exécution vers l'arrière
Lorsque vous avancez pas à pas via le code programme, un pointeur de programme
indique l'instruction suivante à exécuter et un pointeur de mouvement indique
l'instruction de déplacement que le robot exécute.
Lorsque vous reculez pas à pas via le code programme, le pointeur de programme
indique l'instruction au-dessus du pointeur de mouvement. Lorsque le pointeur de
programme indique une instruction de mouvement et que le pointeur de mouvement
en indique une autre, le mouvement vers l'arrière suivant se déplace vers la cible
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
Action
Sélectionnez le mode pas à pas via le me-
nu QuickSet.
• Lorsque vous retournez en arrière via une instruction MoveC, l'exécution ne
s'arrête pas au point circulaire.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir des instructions IF, FOR,
WHILE et TEST.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir d'une routine lorsque le
début de la routine est atteint.
• Des instructions affectent le mouvement et ne peuvent pas être exécutées
vers l'arrière (par exemple, ActUnit, ConfL et PDispOn). Si vous tentez
d'exécuter ces instructions vers l'arrière, un message d'avertissement vous
indique que cette opération n'est pas possible.
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5 Programmation et test
5.8.6 Exécution pas à pas
Informations
Décrit dans la section Menu QuickSet,
mode pas à pas à la page
appuyez sur...
Le bouton d'accès à l'étape suivante du
FlexPendant
Le bouton de retour en arrière du FlexPen-
dant
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