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6.7 Exécution du programme
6.7.1 Zones de raccordement
Zones de raccordement et WaitSyncTask
Vous pouvez utiliser des zones de raccordement lors de la synchronisation de
plusieurs programmes de tâche avec WaitSyncTask.
Zones de raccordement et mouvements synchronisés
Vous devez utiliser des points d'arrêt avant de lancer les mouvements synchronisés
avec SyncMoveOn et avant de les arrêter avec SyncMoveOff. Toutes les autres
instructions de mouvement exécutées entre les instructions SyncMoveOn et
SyncMoveOff peuvent utiliser des zones de raccordement.
Dépendances entre instructions synchronisées
En mode Mouvements synchronisés, toutes les instructions de mouvement
simultanées (ou aucune) doivent être programmées avec des zones de
raccordement. Ainsi, les instructions de mouvement portant le même ID doivent
toutes avoir soit des zones de raccordement, soit des points d'arrêt. Si deux
instructions de mouvement, l'une avec une zone de raccordement et l'autre avec
un point d'arrêt, sont exécutées de façon synchronisée par leur programme de
tâche respectif, une erreur se produit.
Les instructions de mouvement exécutées de façon synchronisée peuvent avoir
des zones de raccordement de tailles différentes (z10 et z50, par exemple).
Zones de raccordement converties en points d'arrêt
Une zone de raccordement devient un point d'arrêt si le programme de tâche doit
attendre un autre programme de tâche. Cette situation peut se produire si
l'instruction WaitSyncTask est exécutée dans une zone de raccordement, mais
qu'un programme de tâche atteint cette instruction après les autres.
Exemples avec des zones de raccordement
Voici ce qui se produit avec le code RAPID ci-dessous :
Aussi bien les instructions de mouvement avec zones de raccordement que celles
avec points d'arrêt peuvent être utilisées dans chaque tâche. Il vous suffit de vous
assurer que les instructions portant le même ID dans les deux programmes de
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
•
Si le robot 1 atteint le point p11 à peu près en même temps que le robot 2
atteint le point p21, les deux robots sont synchronisés au niveau des zones
de raccordement (p11 et p21).
•
Si le robot 1 atteint le point p11 avant que le robot 2 n'atteigne le point p21,
le point p11 devient un point d'arrêt.
•
Si le robot 2 atteint le point p21 avant que le robot 1 n'atteigne le point p11,
le point p21 devient un point d'arrêt.
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6 Programmation
6.7.1 Zones de raccordement
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