Exemple De Récupération D'une Erreur Simple - ABB MultiMove Manuel

7 Récupération d'erreur RAPID
7.2 Exemple de récupération d'une erreur simple
7.2 Exemple de récupération d'une erreur simple
À propos de cet exemple
Dans cet exemple, une division par zéro génère une erreur en mode Mouvements
synchronisés. Comme le gestionnaire d'erreurs peut résoudre l'erreur sans
instruction de mouvement, il n'a pas à tenir compte de la synchronisation. Le mode
Mouvements synchronisés est actif en permanence; la deuxième instruction de
mouvement est lancée pour les deux robots dès que le gestionnaire d'erreurs a
terminé. Si aucune autre erreur ne risque de se produire, le programme de tâche
T_HANDLEROB n'a pas besoin d'un gestionnaire d'erreurs.
Programme de tâche T_PROCROB
Programme de tâche T_HANDLEROB
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...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p101\ID:=10, v100, z10, gun2 \WObj:=wobj_handlerob;
a:=3;
b:=0;
c:=a/b;
MoveL p102\ID:=20, v100, fine, gun2 \WObj:=wobj_handlerob;
SyncMoveOff sync2;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
b:=1;
RETRY;
ENDIF
...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1;
MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1;
SyncMoveOff sync2;
...
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G