Exemple Unsyncarc Avec Mouvements Indépendants - ABB MultiMove Manuel

6.4.2 Exemple UnsyncArc avec mouvements indépendants
Description du programme
Dans cet exemple, un robot effectue une soudure circulaire sur un objet tandis
que l'autre robot effectue une soudure carrée sur un autre objet.
Illustration
xx0300000603
A
B
Programme de tâche T_ROB1
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
6.4.2 Exemple UnsyncArc avec mouvements indépendants
Remarque
Pour simplifier et généraliser cet exemple, des instructions de mouvement
ordinaires (comme MoveL) sont utilisées à la place des instructions de soudure
(comme ArcL). Pour plus d'informations sur la soudure à l'arc, consultez le
Application manual - Arc and Arc Sensor.
Robot 1
Robot 2
MODULE module1
TASK PERS wobjdata wobj1 :=
[ FALSE, TRUE, "",
[ [500, -200, 1000], [1, 0, 0 ,0] ],
[ [100, 200, 100], [1, 0, 0, 0] ] ];
TASK PERS tooldata tool1 := ...
CONST robtarget p11 := ...
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6 Programmation
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