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6 Programmation
6.7.8 Applications concernées par MultiMove
6.7.8 Applications concernées par MultiMove
Détection de collision pour les robots MultiMove
Le comportement par défaut en cas de détection d'une collision pour un robot dans
une configuration MultiMove consiste en un arrêt de tous les robots.
L'une des raisons d'un tel comportement est qu'au moment de la détection de la
collision, il existe un risque important pour que la collision se soit produite entre
deux robots. De même, si un robot s'arrête alors qu'un autre continue, une autre
collision risque de se produire.
Ce comportement peut être modifié à l'aide du paramètre système Ind collision
stop without brake. Si ce paramètre est défini sur TRUE et que les robots exécutent
des tâches RAPID indépendantes au moment de la détection d'une collision, seul
le robot qui a détecté la collision sera arrêté.
Zones universelles
Une zone universelle déclarée dans un programme de tâche est valide uniquement
pour les unités mécaniques appartenant à la tâche concernée. Pour qu'une zone
universelle s'applique à toutes les unités mécaniques, elle doit être déclarée dans
tous les programmes de tâche.
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Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
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