ABB CRB 1100 Mode D'emploi
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ABB CRB 1100 Mode D'emploi

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Sommaire des Matières pour ABB CRB 1100

  • Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit CRB 1100...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 22A version a17 Checked in 2022-03-16 Skribenta version 5.5.019...
  • Page 3 Caractéristiques du produit CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 OmniCore ID du document: 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    Distances et temps d'arrêt du robot ............Connexions client ....................Spécifications des variantes et options Présentation des variantes et options ..............Manipulateur ....................Câbles au sol ....................Accessoires Index Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 7: Vue D'ensemble De Cette Caractéristique

    Caractéristiques du produit - OmniCore série C 3HAC065034-004 Manuel du produit - OmniCore C30 3HAC060860-004 Manuel du produit - CRB 1100 3HAC078007-004 Manuel du produit, pièces détachées - CRB 1100 3HAC078009-004 Circuit diagram - CRB 1100 3HAC076518-003 Révisions Révision Description Première édition.
  • Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 9: Description

    être configuré sans formation spécialisée. Gamme de logiciels Le CRB 1100 a ajouté toute une gamme de logiciels (tous regroupés sous la désignation Sécurité active) destinés à protéger d'une part le personnel du risque, même faible, d'accident et d'autre part les outils du robot, les équipements périphériques ainsi que le robot lui-même.
  • Page 10 à Caractéristiques du produit - OmniCore série C. Axes du robot xx1800002456 Description Description Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 11: Les Différents Versions De Robot

    1 Description 1.1.2 Les différents versions de robot 1.1.2 Les différents versions de robot Généralités L'CRB 1100 est disponible en deux versions. Types de robot Les différentes versions de robot suivantes sont disponibles. Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)

  • Page 12: Définition Des Désignations De Versions

    Force dans un plan Z Couple de torsion dans un sens du plan XY Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 13 ±710N Force z +210 ±380 N +210 ±510 N Couple xy ±180 Nm ±330 Nm Couple z ±90 Nm ±140 Nm Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 +55°C (+131°F) Température ambiante maximale (moins de 24 h) +70°C (+158°F) Humidité ambiante maximale 95% à une température constante (gazeux uniquement) Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 15 CRB 1100-4/0.58 Cube ISO Vitesse max. (W) Robot en position d'étalonnage. CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 Freins engagés (W) Freins desserrés (W) xx1000000101 Description 250 mm Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 16 1.1.3.1 Caractéristiques techniques Suite Dimensions principales de CRB 1100-4/0.475 xx2000002545 Description Rayon de rotation : R85 Rayon de rotation : R109 Rayon de rotation : R61 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 17 1.1.3.1 Caractéristiques techniques Suite Dimensions principales de CRB 1100-4/0.58 xx2000002546 Description Rayon de rotation : R85 Rayon de rotation : R109 Rayon de rotation : R61 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 18: Normes Standard

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 19: Installation

    1.3.1 Présentation de l'installation Généralités Le robot CRB 1100 est disponible en deux versions, qui peuvent toutes être montées au sol, en position inversée/suspendue, montées au mur ou inclinées (n'importe quel angle) et montées sur table. En fonction de la variante du robot, un outil terminal d'un poids max.

  • Page 20: Montage Du Manipulateur

    + 0.012 4x M12 4x M12 6 H7 6 H7 11.5 11.5 + 0.012 + 0.012 4x R16 4x R16 6 H7 6 H7 xx1800002448 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 21: Installation Du Dispositif De Guidage

    1.3.3 Installation du dispositif de guidage Introduction La fonctionnalité de guidage est disponible pour CRB 1100 en montant un dispositif de guidage sur l’axe 6. Une fois la fonctionnalité de guidage installée, vous pouvez maintenir le manipulateur du dispositif de guidage et déplacer le bras du robot manuellement dans la position souhaitée, ce qui représente une alternative au...
  • Page 22 Le dispositif de guidage est monté sur la base du dispositif puis sur la bride d'outil du robot à l’aide d'un adaptateur. Les clients peuvent utiliser un adaptateur en L proposé par ABB (option 3314-1) ou concevoir des adaptateurs en fonction des exigences réelles. Lors de la conception de l'adaptateur, les dimensions des trous sur la base du dispositif et la bride d'outil du robot doivent être prises en compte.

  • Page 23: Installation Du Scanner Laser

    1 scanner laser basé sur SafetyIO (option 3051-2 I/O scanner) • 2 scanners laser basés sur SafetyIO (option 3051-4 Dual I/O scanner) Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 24 1 scanner laser basé sur PROFINET (option 3051-1) OmniCore controller Laser Scanner blue white black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 25 1 scanner laser basé sur SafetyIO (option 3051-2) OmniCore controller Scalable I/O device Laser Scanner white blue black brown EtherNetIP 24V+ 0V xx2200000299 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 26 RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure basé sur SafetyIO- RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure basé sur SafetyIO- RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 27: Lampe Témoin

    1.3.5 Lampe témoin 1.3.5 Lampe témoin Description L’unité de lampe sur le moyeu de processus de CRB 1100 indique l'état du robot en quatre couleurs. Les opérateurs doivent toujours connaître la couleur du voyant et gérer la situation en conséquence.
  • Page 28 Arrêt d'urgence ou erreur Arrêt d'urgence, erreur constatée ou zone de protec- constatée tion rouge déclenchée (le manipulateur ralentit jusqu'à la vitesse 0% et reste immobile) Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 29: Étalonnage Et Références

    1100. C'est la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes. Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration : • Étalonnage précis • Mise à jour des compte-tours Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 30 Cette information est indiquée sur la plaque signalétique de chaque robot. Afin d’assurer une précision absolue, le robot doit être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 31: Repères De Synchronisation Et Position De Synchronisation Des Axes

    Avant d'installer un outil sur la bride d'outil, vérifiez que l’outil présente un repère précis au niveau de la position correspondante. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 32: Étalonnage Précis

    1.4.3 Étalonnage précis 1.4.3 Étalonnage précis Généralités L’étalonnage précis s’effectue à l’aide de la méthode d'étalonnage de l’axe (Axis Calibration). xx1800003320 xx1800003514 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 33 1 Description 1.4.3 Étalonnage précis Suite xx1800003515 Axes Description Description Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 34: Absolute Accuracy Étalonnage

    • un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 35 Les données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes Robot Précision du positionnement (mm) Moyen % dans les 1 mm CRB 1100-4/0.475 0,08 0,25 CRB 1100-4/0.58 0,10 0,25 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Diagrammes Des Charges

    Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B...

  • Page 37: Schémas

    1 Description 1.5.2 Schémas 1.5.2 Schémas Schémas de CRB 1100-4/0.475 0.30 0.20 0.10 0.00 0.00 0.10 0.20 L-distance (m) xx1800002633 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 38 1 Description 1.5.2 Schémas Suite Schémas de CRB 1100-4/0.475 - « Poignet vertical » (±10 L - (m) 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.00 0.05 4.2 kg 4 kg 3 kg 0.10 2 kg 1 kg 0.15...
  • Page 39 Schémas de CRB 1100-4/0.58 0.30 1 kg 0.20 2 kg 0.10 3 kg 4 kg 4.2 kg 0.00 0.00 0.10 0.20 L-distance (m) xx1800002635 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 40 1 Description 1.5.2 Schémas Suite Schémas de CRB 1100-4/0.58 - « Poignet vertical » (±10 L - (m) 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.00 0.05 4.2 kg 4 kg 3 kg 2 kg 1 kg 0.10 0.15...

  • Page 41: Charge Maximale Et Moment D'inertie Pour Mouvement D'axe 5 Complet Et Limité À La Verticale

    CRB 1100-4/0.58 xx1400002028 Description Centre de gravité Description Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre de gravité. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 42 ≤ 0.085 kgm CRB 1100-4/0.58 xx1400002029 Description Centre de gravité Description Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre de gravité. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 43: Couple De Poignet

    En outre, les charges de bras influenceront le diagramme des charges autorisées. Pour trouver les limites absolues du diagramme des charges, veuillez utiliser le RobotLoad. Contactez le service ABB local. Couple Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge utile.

  • Page 44: Accélération Tcp Maximale

    La charge nominale est définie avec la masse nominale et le CdG avec un décalage max dans Z et L (voir schéma de charge). Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 45: Montage De L'équipement Sur Le Robot

    CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires (4x) M3 x6 (4x) M4x6 (4x) M5x10 xx1800002449 CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 46 1 Description 1.6 Montage de l'équipement sur le robot Suite (2x) M4 (4x) M3 (2x) M4 xx1800002450 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 47 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 48: Maintenance Et Dépannage

    Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot. Les opérations de maintenance requises dépendent également des options sélectionnées. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du Manuel du produit - CRB 1100. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B...

  • Page 49: Mouvements Du Robot

    -26,4° -205° pos6 -87,6 453,4 -115° 55° pos7 -475 -90° -87,7° pos8 -430,7 126,2 -115° -87,7° pos9 188,4 488,6 113° -205° Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 50 -28,3° -205° pos6 -112,4 473,5 -115° 55° pos7 -580 -90° -88° pos8 -525,8 81,8 -115° -88° pos9 237,3 517,1 113° -205° Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 51 Valeur de tours maximum. Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les va- leurs des para- mètres du logiciel. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 52: Axes Avec Plage De Travail Limitée

    Peut être installée dans une ou plusieurs positions, afin de garantir un rayon d'action réduit ou peut être supprimée pour permettre un rayon d'action étendu. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 53: Limitation Mécanique Du Rayon D'action

    1.8.2.2 Limitation mécanique du rayon d'action 1.8.2.2 Limitation mécanique du rayon d'action Emplacement des butées mécaniques Seul l’axe 1 est doté d'une butée mécanique remplaçable. xx1800002452 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 54: Performances Conformes À La Norme Iso 9283

    L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du programme. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 55: Vitesse

    750 °/s Une fonction de surveillance permet d'éviter toute surchauffe dans le cas d'applications qui provoquent des mouvements intensifs et fréquents (cycle de fonctionnement élevé). Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 56: Distances Et Temps D'arrêt Du Robot

    Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001). Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 57: Connexions Client

    4 fils 30 V, 1.5 A client (R1)R2.C2 Alimentation/signal client 8 fils 30 V, 1 A ou 1 Gbits/s ou Ethernet Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 58 Cache de protection de connecteur CP/CS ou Ethernet Cache de protection de connecteur SMB Couvercles de protection du connecteur du tuyau à air Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 59: Spécifications Des Variantes Et Options

    2 Spécifications des variantes et options 2.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du CRB 1100 sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.

  • Page 60: Manipulateur

    Kits de connexion Bras coudés, de type mâle 3306-1 Kits de connexion Ethernet Bras droits, de type mâle 3307-1 Kits de connexion Ethernet Bras coudés, de type mâle Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 61 En dessous de la base 3309-2 Depuis le côté de la base xx1300000388 Dispositif de guidage Option Description 3313-1 Dispositif de guidage Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 62 ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring & Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas...
  • Page 63 à partir de la date d'activation de la garantie standard dans WebConfig. Remarque Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire- ctives de garantie robotique. Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 64: Câbles Au Sol

    Longueurs 3201-1 3201-2 3201-3 15 m Connexion Ethernet Nécessite 3303-2 Ethernet, Parallèle, Air et occupe 1 port Ethernet. Option Longueurs 3202-2 3202-3 15 m Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 65: Accessoires

    Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Application manual - Controller software OmniCore, Caractéristiques du produit - OmniCore série C Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 66 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 67: Index

    14 fonctionnement, 15 humidité temps d'arrêt, 56 entreposage, 14 type de protection, 15 fonctionnement, 15 humidité ambiante entreposage, 14 variantes, 59 fonctionnement, 15 Caractéristiques du produit - CRB 1100 3HAC082108-004 Révision: B © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 70 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2021-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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