ABB IRB 6600-175/2.55 Mode D'emploi
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Caractéristiques du produit
Robot articulé
IRB 6600 - 175/2.55
IRB 6600 - 225/2.55
IRB 6600 - 175/2.8
IRB 6650 - 125/3.2
IRB 6650 - 200/2.75
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 200/3.0
M2000/M2000A

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Manuels Connexes pour ABB IRB 6600-175/2.55

Sommaire des Matières pour ABB IRB 6600-175/2.55

  • Page 1 Caractéristiques du produit Robot articulé IRB 6600 - 175/2.55 IRB 6600 - 225/2.55 IRB 6600 - 175/2.8 IRB 6650 - 125/3.2 IRB 6650 - 200/2.75 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 200/3.0 M2000/M2000A...

  • Page 3: Caractéristiques Du Produit

    Caractéristiques du produit Robot articulé 3HAC 16959-1 Rév. 8 IRB 6600 -175/2.55 IRB 6600 -225/2.55 IRB 6600 -175/2.8 IRB 6650 -125/3.2 IRB 6650 -200/2.75 IRB 6650S -125/3.5 IRB 6650S -200/3.0 M2000/M2000A...
  • Page 4 Le présent manuel ne peut en aucun cas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie, sans l'autorisation écrite d'ABB, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.

  • Page 5: Table Des Matières

    Contenu Vue d’ensemble 1 Description 1.1 Structure ............... . 7 1.1.1 Introduction .
  • Page 6 Contenu 2 SpotPack et DressPack 2.1 Introduction ..............69 2.1.1 Généralités .

  • Page 7: Vue D'ensemble

    - Données de production de la fonction Absolute Accuracy - Rayon d'action - Zone de travail de -125/3.5. • Nouvelle adresse Web d'ABB Robot Load. • Rayon de Type B ajouté. • Option 457-1, contacteur pour la puissance de soudage corrigé.
  • Page 8 Vue d’ensemble Rév.8 3HAC 16959-1...

  • Page 9: Description

    1 Description 1.1 Structure 1.1.1 Introduction Famille de robots Grâce à la famille de robots IRB 6600 d'ABB, de nouvelles possibilités s'offrent à vous. Le robot IRB 6600 existe avec sept capacités de manutention : Capacité de manutention (kg) Portée (m)

  • Page 10: Les Différentes Versions Du Robot

    1 Description 1.1.2 Les différentes versions du robot Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Axe 2 Axe 1 Figure 1 Le manipulateur IRB 6600 comporte 6 axes. 1.1.2 Les différentes versions du robot Généralités Le robot IRB 6600 est disponible en sept versions. Standard Les types de robot standard suivants sont disponibles : Type de robot...
  • Page 11 1 Description 1.1.3 Définition de la désignation de la version Poids du manipulateur Type de robot Capacité de manutention Portée Poids IRB 6600 175 kg 2,55 m 1 700 kg IRB 6600 225 kg 2,55 m 1 700 kg IRB 6600 175 kg 2,8 m 1 725 kg...
  • Page 12 1 Description 1.1.3 Définition de la désignation de la version Figure 2 Vue de côté et du dessus des manipulateurs IRB 6600 et IRB 6650 (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour les câbles. Description R 580 pour le type A R 595 pour le type B (face avant, axe de moteur 2) R 690 avec élévateur à...
  • Page 13 1 Description 1.1.3 Définition de la désignation de la version 1142 IRB 6650S-3,0 1592 IRB 6650S-3,5 200 Figure 3 Vue de côté et du dessus du manipulateur IRB 6650S (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour DressPack. Description R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage) R 813 (face avant, axe de moteur 2)

  • Page 14: Sécurité/Normes

    1 Description 1.2.1 Normes 1.2 Sécurité/Normes 1.2.1 Normes Le robot est conforme aux normes suivantes : Norme Description EN ISO 12100-1 Sécurité des machines, terminologie EN ISO 12100-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques EN 954-1 Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à...

  • Page 15: Système De Sécurité Active

    1 Description 1.2.2 Système de sécurité active Cette génération de robots de processus est conçue pour une sécurité absolue. Son but est d'éviter les collisions (de façon active ou passive). Elle offre un niveau maximal de sécurité aux opérateurs et aux machines, ainsi qu'à l'équipement environnant associé.
  • Page 16 1 Description 1.2.2 Système de sécurité active Trajectoire stabilisée électroniquement (ESP) La charge et l’inertie de l’outil ont une incidence directe sur les performances de la trajectoire d'un robot. La génération de robots de processus est équipée d'un système permettant de stabiliser électroniquement la trajectoire du robot. Vous pouvez ainsi obtenir des performances de trajectoire optimales.

  • Page 17: Système De Sécurité Passive

    1 Description 1.2.3 Système de sécurité passive 1.2.3 Système de sécurité passive Généralités La génération des robots de processus est dotée d'un système de sécurité passive qui, grâce à des solutions adaptées, est conçu pour éviter les collisions avec l'équipement environnant.

  • Page 18: Concept De Sécurité Interne

    1 Description 1.2.4 Concept de sécurité interne 1.2.4 Concept de sécurité interne Généralités Le concept de sécurité interne de la génération des robots de processus est basé sur un circuit à deux canaux surveillé en permanence. Si un problème se produit sur l'un des composants, l'alimentation électrique fournie aux moteurs est coupée et les freins s'enclenchent.
  • Page 19 1 Description 1.2.4 Concept de sécurité interne Arrêt de l'espace de sécurité Le robot comporte un certain nombre d'entrées électriques qui peuvent être utilisées pour la connexion d'équipements de sécurité externes, comme des barrières de sécurité et des rideaux de lumière. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées par les équipements périphériques et par le robot lui-même.

  • Page 20: Installation

    1 Description 1.3.1 Introduction 1.3 Installation 1.3.1 Introduction Généralités Toutes les versions du robot IRB 6600 sont conçues pour un montage sur le sol. Selon la version du robot, un terminal (poids maximal compris entre 175 et 225 kg, charge utile comprise) peut être monté...

  • Page 21: Conditions D'exploitation

    1 Description 1.3.2 Conditions d’exploitation 1.3.2 Conditions d’exploitation Normes de protection Manipulateur Standard et Fonderie IP67 Normes concernant les salles blanches Salle blanche classe 100 pour manipulateur sauf IRB 6650S conformément à la norme : Normes Description DIN EN ISO 14644 Salles blanches et environnements contrôlés associés Norme fédérale 209 en Classification de la propreté...

  • Page 22: Montage Du Manipulateur

    1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur 1.3.3 Montage du manipulateur Charge maximale Charge maximale par rapport au système de coordonnées de base. Charge d’endurance en Charge maximale en arrêt fonctionnement d'urgence tous les robots IRB 6600/6650 tous les robots IRB 6600/6650 Force xy ±10,1 kN ±20,7 kN...
  • Page 23 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur Boulons de fixation de la base du robot – pour toutes les variantes sauf IRB 6650S (317,34) (4x) (243,5) (4x) Ø 0,3 Ø 53 (12x) Ø 30 (12x) B - B 4x 45H7 A - A Figure 4 Configuration des trous (dimensions en mm).
  • Page 24 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur Boulons de fixation de la base du robot – pour IRB 6650S (317,34) (4x) (243,5) (4x) (184,7) (4x) Ø 0,3 Ø 53 (12x) Ø 30 (12x) B - B 4x 45H7 A - A Figure 5 Configuration des trous (dimensions en mm).
  • Page 25 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur M16 (5x) Ø 22 (16x) 923 (4x) 27 (4x) 2x R525 598,31 560,85 487,01 243,5 12x M24 Ø 1A 73,84 111,30 Note 2 2x 50x45º 857,3 1020 Figure 6 Impression de la dimension de la plaque d’assise, dimensions principales et mesures des trous (dimensions en mm).
  • Page 26 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur 840,9 811,6 724,2 699,5 708,9 625 (2x) R50 (12x) 4x Ø18 Note 1 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 Figure 7 Impression de la dimension de la plaque d’assise, mesures de l’adaptation de la base du robot (dimension en n mm).
  • Page 27 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur Deux goujons de guidage sont requis ; pour les dimensions, reportez-vous à la Figure 8. Common zone Ø 45P7 A-A (1:2,5) Ø 1,5 (4x) B-B (1:2,5) Figure 8 Sections de la plaque d’assise et du manchon de guidage (dimensions en mm). Description Manchon de guidage protégé...

  • Page 28: Étalonnage Et Références

    1 Description 1.4.1 Étalonnage précis 1.4 Étalonnage et références 1.4.1 Étalonnage précis Généralités Un étalonnage précis est effectué à l'aide du calibration pendulum. Reportez-vous au manuel du produit - Calibration Pendulum. Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Axe 2 Axe 1 Figure 10 Tous les axes dans la position zéro.

  • Page 29: Étalonnage Absolute Accuracy

    1 Description 1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy 1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy Généralités Nécessite l'option RobotWare Absolute Accuracy. Pour plus d'informations, reportez-vous à Caractéristiques du produit - Options RobotWare 4.0. Concept d'étalonnage Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy (AbsAcc) assure une précision absolue TCP supérieure à...
  • Page 30 1 Description 1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy Option Absolute Accuracy L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande afin de compenser cette différence, et ne nécessite ni équipements ni calculs externes. L'option Absolute Accuracy est une option RobotWare qui inclut l'étalonnage séparé du robot (bras mécanique).

  • Page 31: Références De Robot

    1 Description 1.4.3 Références de robot 1.4.3 Références de robot Figure 12 Quatre H8 Ø12 (profondeur 12) sur un rayon de 400 mm à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot. Figure 13 Un H8 Ø12 (profondeur 12) dans la direction +x- à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot.
  • Page 32 1 Description 1.4.3 Références de robot Figure 14 Sept trous (A) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil standard. Figure 15 Sept trous (B) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil isolées.
  • Page 33 1 Description 1.4.3 Références de robot Rayon X (mm) pour les références sur la bride d'outil Robot Norme Isolé IRB 6600 -175/2.55 R = 81,5 R = 101,5 IRB 6600 -225/2.55 175/2.80 R = 87,5 R = 101,5 125/3.20 200/2.75 IRB 6650 -125/3,20 R = 87,5 R = 101,5...

  • Page 34: Schémas Des Charges

    Pour obtenir un schéma des charges précis, utilisez le programme de calcul ABB RobotLoad IRB 6600/7600 : • inside.abb.com/atma, cliquez sur Services --> Robotics --> Product Support --> RobotLoad --> IRB 6600. • Adresse Web externe indisponible pour le moment ABB RobotLoad est une application autonome nécessitant Microsoft.NET...

  • Page 35: Schémas

    1 Description 1.5.2 Schémas 1.5.2 Schémas IRB 6600 -175/2.55 0,80 80 kg 0,70 100 kg 0,60 120 kg 0,50 135 kg 150 kg 0,40 175 kg 0,30 180 kg 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 L-distance (m ) Figure 18 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
  • Page 36 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6600-175/2,55, « poignet vertical » (±10 Figure 19 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10 ), J = 15 kgm Description Charge maximale 215 kg...
  • Page 37 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6600 -225/2.55 0,90 100 kg 0,80 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 200 kg 0,40 215 kg 220 kg 0,30 225 kg 230 kg 0,20 0,10 0,00 0,30 0,40 0,50 0,60 0,10 0,20 L-distance (m) Figure 20 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions...
  • Page 38 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6600-225/2,55, « poignet vertical » (±10 “Poignet vertical” Charge utile 10 o 10 o L-distance (m) 0,60 0,80 1,00 0,20 0,40 1,20 1,40 0,00 0,20 260 kg 235 kg 0,40 200 kg 0,60 150 kg 0,80 100 kg 1,00...
  • Page 39 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6600 -175/2,8 1,10 1,00 80 kg 0,90 0,80 100 kg 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 170 kg 0,40 175 kg 180 kg 0,30 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,70 0,30 0,40 0,50 0,60 0,10 0,20 L-dis tance (m)
  • Page 40 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6600-175/2,8, « poignet vertical » (±10 “Poignet vertical” Charge utile 10º 10º L-distance (m) 0,20 0,40 0,60 1,00 1,20 1,40 0,80 0,00 0,20 210 kg 190 kg 0,40 170 kg 125 kg 0,60 100 kg 0,80 1,00 1,20...
  • Page 41 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5 1,10 1,00 80 kg 0,90 90 kg 0,80 100 kg 0,70 110 kg 0,60 115 kg 0,50 120 kg 0,40 125 kg 0,30 130 kg 0,20 0,10 0,00 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70...
  • Page 42 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5, « poignet vertical » (±10 Figure 25 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10 Description Charge maximale 150 kg...
  • Page 43 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0 0,90 0,80 100 kg 0,70 120 kg 135 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 195 kg 0,40 200 kg 0,30 205 kg 210 kg 0,20 0,10 0,00 0,30 0,60 0,20 0,40 0,50 0,10...
  • Page 44 1 Description 1.5.2 Schémas IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0, « poignet vertical » (±10 “Poignet vertical” Charge utile 10º 10º L-distance (m) 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 0,20 1,40 235 kg 0,20 210 kg 0,40 175 kg 0,60 125 kg 0,80 100 kg 1,00...

  • Page 45: Charge Maximale Et Moment D'inertie Pour Mouvement Axial (Axe 5) Complet Et Limité

    1 Description 1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas) 1.5.3 Charge maximale et moment d’inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas) Charge en kg, Z et L en m, et J en kgm Mouvement complet de l'axe 5 (±120 Type de robot...
  • Page 46 1 Description 1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas) Axe 5 limité, ligne centrale vers le bas Type de robot Moment d'inertie maximal d 275 kgm 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja5 = Charge x ((Z + 0,200) ) + J 125/3,5, 200/2,75 et 200/3...

  • Page 47: Montage De L'équipement

    1 Description 1.5.4 Montage de l'équipement 1.5.4 Montage de l'équipement Généralités Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le logement du bras supérieur, sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont indiquées dans la Figure 30 et la Figure 31. Le robot comporte des trous pour le montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous à...
  • Page 48 1 Description 1.5.4 Montage de l'équipement 1195 Figure 31 Charge supplémentaire sur le châssis du robot IRB 6600 (dimensions en mm). Description Vue du dessus Vue de derrière Rév.8 3HAC 16959-1...

  • Page 49: Montage De La Charge Latérale

    1 Description 1.5.5 Montage de la charge latérale 1.5.5 Montage de la charge latérale Généralités La charge supplémentaire peut être montée sur le châssis. Pour repérer les trous de montage, reportez-vous à la Figure 32 et à la Figure 33. Lors du montage sur le châssis, les quatre trous (2x2, ‡16) situés sur un côté...
  • Page 50 1 Description 1.5.5 Montage de la charge latérale Figure 33 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6600/6650 (dimensions en mm). Description R580 de Type A R595 de Type B R690 avec élévateur à fourches Rév.8 3HAC 16959-1...
  • Page 51 1 Description 1.5.5 Montage de la charge latérale 4x M12 1180 4x M12 190 3x M12 4x M12 4x M16 480 240 Figure 34 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6650S (dimensions en mm) Description R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage) R 813 (face avant, axe de moteur 2)
  • Page 52 1 Description 1.5.5 Montage de la charge latérale Ø 0,04 Ø12 H7 Depth 15 A - A 30° (12x) 0,03 CD Ø 100 H7 Depth 8 min Ø 0,02 A Ø 160 M12 (11x) B - B Ø 0,2 A B Figure 35 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).
  • Page 53 1 Description 1.5.5 Montage de la charge latérale Ø 0,04 Ø12 H7 Depth 15 30º (12x) 30º 30º 0,02 CD Ø 100 H7 Depth 8 min Ø0,02 Ø 160 M12 (11x) Ø 0,2 A B Figure 36 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm). Type de robot Capacité...

  • Page 54: Maintenance Et Dépannage

    1 Description 1.6.1 Introduction 1.6 Maintenance et dépannage 1.6.1 Introduction Généralités En cours de fonctionnement, le robot requiert une maintenance minimale. Il a été conçu pour un entretien aussi simple que possible : • Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucune maintenance sont utilisés. •...

  • Page 55: Mouvements Du Robot

    1 Description 1.7.1 Introduction 1.7 Mouvements du robot 1.7.1 Introduction Type de mouvement Rayon d’action des mouvements Type de mouvement IRB 6600/6650 IRB 6650S Mouvement de rotation De +180º à -180º De +180º à -180º De +220° à -220°(option) De +220° à -220°(option) Mouvement du bras De +85°...
  • Page 56 1 Description 1.7.1 Introduction Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 6600 1324 1004 2061 2800 Figure 38 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm). Rév.8 3HAC 16959-1...
  • Page 57 1 Description 1.7.1 Introduction Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 6650 1067 1604 2445 3200 Figure 39 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm). 3HAC 16959-1 Rév.8...
  • Page 58 1 Description 1.7.1 Introduction Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 6650 2.75 1119 1814 2550 Figure 40 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm). Rév.8 3HAC 16959-1...
  • Page 59 1 Description 1.7.1 Introduction Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 6650S 1241 3039 1382 Figure 41 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm) 3HAC 16959-1 Rév.8...
  • Page 60 1 Description 1.7.1 Introduction Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 6650S 1827 1347 3485 Figure 42 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm) Rév.8 3HAC 16959-1...

  • Page 61: Performances Conformes À La Norme Iso 9283

    1 Description 1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 Généralités Pour une charge maximale nominale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s (pour le modèle IRB 6600 - 225/2,55, vitesse de 1 m/s) sur le plan de test ISO incliné, 1 m cube avec les six axes en mouvement.

  • Page 62: Ventilateur De Refroidissement Du Moteur Des Axes 1 À 3

    1 Description 1.8.1 Introduction 1.8 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 à 3 1.8.1 Introduction Option 87-1, 88-1, 89-1 Un moteur de robot requiert un ventilateur pour éviter toute surchauffe si la vitesse moyenne au fil du temps dépasse la valeur indiquée dans le tableau ci-dessous. La vitesse moyenne maximale autorisée dépend de la charge.

  • Page 63: Servo Gun (Option)

    1 Description 1.9.1 Introduction 1.9 Servo Gun (option) 1.9.1 Introduction Généralités Le robot peut être fourni avec le matériel et les logiciels nécessaires aux éléments suivants : Stationary Gun, Robot Gun, Stationary and Robot Gun, Twin Stationary Guns, Stationary Gun and Track Motion ou Robot Gun and Track Motion. Pour connaître la configuration et les spécifications du matériel et des logiciels, reportez-vous aux sections ci-dessous.

  • Page 64: Robot Gun (Rg)

    1 Description 1.9.3 Robot Gun (RG) 1.9.3 Robot Gun (RG) option 52-13 M1 M2 option 53-2 D1 D2 option 323-1 DDU-V option 450-1,-2,-4 (options 210-2---5) Figure 44 Configuration de Robot Gun. Options Les options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement.

  • Page 65: Stationary Gun Et Robot Gun (Sg + Rg)

    1 Description 1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG) 1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG) option 53-14 M1 M2 M1 M2 option 53-4 D1 D2 D1 D2 options 450-1,-2,-4 option 323-3 DDU-VW (options 210-2---5) options 95-1,-2,-4 Figure 45 Configuration de Stationary Gun et Robot Gun.

  • Page 66: Twin Stationary Guns (Sg + Sg)

    1 Description 1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) 1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) option 53-14 M1 M2 M1 M2 D1 D2 D1 D2 option 53-4 DDU-VW (options 210-2---5) options 95-1,-2,-4 option 323-6 Figure 46 Configuration de Twin Stationary Guns. Options Les options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement.

  • Page 67: Stationary Gun Et Track Motion (Sg + Tm)

    1 Description 1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM) 1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM) option 53-14 M1 M2 M1 M2 option 53-4 D1 D2 D1 D2 DDU-VW (options 210-2---5) options 95-1,-2,-4 option 323-4 Figure 47 Configuration de Stationary Gun et Track Motion. Options Les options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement.

  • Page 68: Robot Gun Et Track Motion (Rg + Tm)

    1 Description 1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM) 1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM) option 53-14 M1 M2 M1 M2 option 53-4 D1 D2 D1 D2 option 323-2 DDU-VW options 450-1,-2,-4 (options 210-2---5) Figure 48 Configuration de Robot Gun et Track Motion. Options Les options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement.

  • Page 69: Track Motion

    1 Description 1.9.8 Track Motion 1.9.8 Track Motion Généralités Le robot peut être fourni avec un Track Motion (reportez-vous aux caractéristiques du produit - IRBT 6003S). Pour connaître la configuration et les caractéristiques du matériel, reportez-vous à la Figure 49. option 52-12 M1 M2 option 53-3...
  • Page 70 1 Description 1.9.8 Track Motion Rév.8 3HAC 16959-1...

  • Page 71: Spotpack Et Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.1.1 Généralités 2 SpotPack et DressPack 2.1 Introduction 2.1.1 Généralités Les différents types de robot peuvent recevoir les options SpotPack ou DressPack. Le système SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points et de manutention.

  • Page 72: Structure Des Chapitres

    2 SpotPack et DressPack 2.1.2 Structure des chapitres 2.1.2 Structure des chapitres Les chapitres relatifs à SpotPack et DressPack sont structurés comme suit : Chapitre Option Description DressPack DressPack contient la description générale de DressPack, ainsi que des informations de base. Les systèmes SpotPack et DressPack peuvent être fournis dans cinq versions développées pour deux applications différentes.

  • Page 73: Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.2.1 Introduction 2.2 DressPack 2.2.1 Introduction Généralités DressPack comprend des options pour le bras supérieur, le bras inférieur et le socle. Ces éléments sont décrits séparément ci-dessous mais sont conçus comme un progiciel complet destiné à diverses applications. Le système DressPack du bras supérieur et du bras inférieur fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité...
  • Page 74 La position du support, axe 6, installé sur l'axe 6 doit être pris en compte lorsque vous optimisez les éventuels mouvements du robot. Remarque : Le mouvement maximal de l'axe 5 is ± 110º. Pour de plus amples informations, contactez le support technique SEROP ABB. Adresse électronique : serop.product_support@se.abb.com Rév.8...
  • Page 75 2 SpotPack et DressPack 2.2.1 Introduction Bras inférieur du DressPack Le bras inférieur situé entre le point de connexion de la base et l'axe 3 comprend un paquet de câbles de processus doté de supports et de colliers. Le paquet de câbles de processus fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité...
  • Page 76 2 SpotPack et DressPack 2.2.1 Introduction Socle du DressPack Le socle comprend des câbles de signaux pour les signaux du client. Cette pièce est connectée au plateau d'interface au niveau de la base du manipulateur et de l'armoire de commande du robot. Système d'acheminement pour manutention de matériaux Le paquet de câbles de processus est doté...
  • Page 77 2 SpotPack et DressPack 2.2.1 Introduction Système d'acheminement pour soudage par points Pour l'application de soudage par points, le paquet de câbles de processus est doté d'un système d'acheminement le long du bras inférieur. Pour plus d'informations sur l'acheminement SW, reportez-vous à la Figure 54. Figure 54 Système d'acheminement du type S/Se, version soudage par points (dimensions en mm).

  • Page 78: Type H

    2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction 2.3 Type H 2.3.1 Introduction Généralités La variante Type H est conçue pour l'application de manutention de matériaux (MH). La Figure 55 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous. Figure 55 DressPack type H pour modules principaux IRB 6600/6650/7600.
  • Page 79 2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction Option Type Description 466-1 Manutention de Fournit le système DressPack de l'axe 3 à l'axe 6 pour matériaux de l'axe 3 l'application de manutention de matériaux. à l'axe 6 Selon que la communication parallèle ou sur bus est choisie, le paquet de câbles de processus correspondant aux options 538-1 et 466-1 a un contenu différent.
  • Page 80 2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction DressPack type H. Communication parallèle • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-1. Communication parallèle • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 81 2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction DressPack type H. Communication Can/DeviceNet • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 90-2, -3, -5 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 82 2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction DressPack type H. Communication Interbus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 91-2, -3, -5 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 83 2 SpotPack et DressPack 2.3.1 Introduction DressPack type H. Communication Profibus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 92-2, -3, -5 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...

  • Page 84: Description De L'interface Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.3.2 Description de l’interface DressPack 2.3.2 Description de l’interface DressPack Interface client La Figure 56 représente les points d'interface client possibles. XT5.1 Figure 56 Robot avec base, axes 3 et 6 et bornes de l’armoire. Description Vue du dessus de l’armoire sans couvercle Bornes de l’armoire Interface, axe 3...
  • Page 85 2 SpotPack et DressPack 2.3.2 Description de l’interface DressPack Figure 57 Module Harting, axe 6. Description Version de module Connexion N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Parallèle Can Interbus Profibus axe 3 allèle de DeviceN base...
  • Page 86 2 SpotPack et DressPack 2.3.2 Description de l’interface DressPack N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 allèle allèle Device base (Rechange) XT 6:1/7 D7 Signaux client N° N°...
  • Page 87 2 SpotPack et DressPack 2.3.2 Description de l’interface DressPack Signaux CBus N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Interbus Profibus axe 3 allèle allèle Device base (Rechange) ou Voir bus +24 V GNDIM XT 5:2/21 signaux bus...

  • Page 88: Récapitulatif Type H

    2 SpotPack et DressPack 2.3.3 Récapitulatif type H 2.3.3 Récapitulatif type H Les options suivantes sont requises pour former un système DressPack type H complet. Option Description 16-1 Connexion à l'armoire (longueur de câble et type de communication à préciser) 455-1, 455-2, Communication parallèle de base, parallèle ou sur bus (type de 455-3...

  • Page 89: Type S

    2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction 2.4 Type S 2.4.1 Introduction Généralités La variante Type S est conçue pour l'application de soudage par points avec pince pneumatique actionnée par robot. La Figure 58 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous à...
  • Page 90 2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction Option Type Description 16-2 Connexion au Aucun faisceau de socle DressPack n’est choisi. manipulateur 16-1 Connexion à l'armoire Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes.
  • Page 91 2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction DressPack type S. Communication parallèle • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 pour la longueur de câble) • Option 455-1. Communication parallèle • Option 476-1. Soudage par points, de la base à l'axe 3 •...
  • Page 92 2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction DressPack type S. Communication Can/DeviceNet • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 90-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 476-1. Soudage par points, de la base à l'axe 3 •...
  • Page 93 2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction DressPack type S. Communication Interbus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 91-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 476-1. Soudage par points, de la base à l'axe 3 •...
  • Page 94 2 SpotPack et DressPack 2.4.1 Introduction DressPack type S. Communication Profibus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 92-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 476-1. Soudage par points, de la base à l'axe 3 •...

  • Page 95: Description De L'interface Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Interface client La Figure 59 représente les points d'interface client possibles. XT5.1 Figure 59 Robot avec base, axes 3 et 6 et bornes de l’armoire. Description Vue du dessus de l’armoire sans couvercle Bornes de l’armoire Interface, axe 3...
  • Page 96 2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Figure 60 Module Harting axe 6. Description Version de module Connexion N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Can/ Interbus Profibus axe 3 Device- Type de module EE + HD EE + DD EE + DD EE + DD Harting (reportez-...
  • Page 97 2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Signaux client N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Can/ Inter- Profi- axe 3 Device- Net (Rechange) XT 5:1/1 (Rechange) XT 5:1/2 (Rechange) XT 5:2/17 Écran sép.
  • Page 98 2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Signaux CBus N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Can/ Interbus Profibus axe 3 allèle DeviceNet (Rechange) ou Voir bus +24 V GNDIM XT 5:2/21 signaux bus valide (Rechange) ou...
  • Page 99 2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Options générales requises pour le type S Afin que le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 opère comme vous le souhaitez, les options de robot standard sont requises. Ces options standard sont décrites en détail dans d'autres chapitres mais sont également mentionnées dans celui-ci.
  • Page 100 2 SpotPack et DressPack 2.4.2 Description de l’interface DressPack Options d'unité d'eau et d'air requises pour le type S Le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 nécessite également des options d'unité d'eau et d'air pour opérer comme prévu. Voir Figure 62. Ces options sont décrites en détail dans le chapitre 2.9 Unité...

  • Page 101: Récapitulatif Type S

    2 SpotPack et DressPack 2.4.3 Récapitulatif type S 2.4.3 Récapitulatif type S Les options suivantes sont requises pour former un système SpotPack type S complet. DressPack Option Description 16-1 Connexion à l'armoire (longueur de câble et type de communication à préciser) 455-1 ou -2 Communication parallèle ou sur bus (type de communication à...

  • Page 102: Type Hs

    2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction 2.5 Type HS 2.5.1 Introduction Généralités La variante Type HS est conçue pour la manipulation à l'aide d'une pince pneumatique de soudage par points montée sur colonne. La Figure 63 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous à...
  • Page 103 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction Option Type Description 16-2 Connexion au Aucun faisceau de socle DressPack n'est choisi. manipulateur 16-1 Connexion à l'armoire Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes.
  • Page 104 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction DressPack type H. Communication parallèle de base • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-3. Communication parallèle de base •...
  • Page 105 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction DressPack Type HS. Communication parallèle • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 pour la longueur de câble) • Option 455-1. Communication parallèle • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 106 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction DressPack Type HS. Communication Can/DeviceNet • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 90-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 107 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction DressPack Type HS. Communication Interbus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 91-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 108 2 SpotPack et DressPack 2.5.1 Introduction DressPack Type HS. Communication Profibus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 92-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...

  • Page 109: Description De L'interface Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Interface client La Figure 64 représente les points d'interface client possibles. XT5.1 Figure 64 Robot avec base, axes 3 et 6 et bornes de l’armoire. Description Vue du dessus de l’armoire sans couvercle Bornes de l’armoire Interface, axe 3...
  • Page 110 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Figure 65 Module Harting, axe 6. Description Version de module Connexion N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Parallèle Can/ Interbus Profi- axe 3 allèle Device- de base...
  • Page 111 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Signaux d’alimentation client N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 de base allèle DeviceNet (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2 (+24 V)
  • Page 112 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Signaux client N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 de base allèle DeviceNet (Rechange) XT 5:1/1 (Rechange) XT 5:1/2 (Rechange) XT 5:2/17 B3 Écran sép.
  • Page 113 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Signaux CBus N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Interbus Profibus axe 3 allèle allèle DeviceN base (Rechange) Voir bus +24 V GNDIM XT 5:2/21 ou signaux...
  • Page 114 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Connecteur Harting Le connecteur Harting est représenté ci-dessous. Les pièces principales du connecteur sont représentées avec les noms et les références de produit Harting. Les pièces correspondantes de l'outil sont disponibles dans l'offre de produit Harting. Réf.
  • Page 115 2 SpotPack et DressPack 2.5.2 Description de l’interface DressPack Option Type Description 468-2 Unité d'alimentation, L'unité d'alimentation de base du type HS est équipée soudage CA, type HS d'un séquenceur de soudage et d'un thyristor CA de type Bosch PST 6100.100L. 465-1 Soudage MFDC, types Permet de remplacer le thyristor dans l'option 2088 par...

  • Page 116: Description De L'interface Du Pistolet Sur Colonne

    2 SpotPack et DressPack 2.5.3 Description de l’interface du pistolet sur colonne 2.5.3 Description de l’interface du pistolet sur colonne Interface L’interface du pistolet sur colonne comprend 3 parties. • Interface de signaux avec connecteur de signaux de type modulaire Harting (option de câble 472-1, 472-2 ou 472-4).
  • Page 117 2 SpotPack et DressPack 2.5.3 Description de l’interface du pistolet sur colonne Signaux client Broche du connecteur N° broche du connecteur Unité d'alimentation Pistolet sur colonne Type de module Harting EE + HD (Rechange) (Rechange) (Rechange) (Rechange) (Rechange) (Rechange) KSR - Écran sép. KSR - Écran sép.
  • Page 118 2 SpotPack et DressPack 2.5.3 Description de l’interface du pistolet sur colonne Options d'unité d'eau et d'air requises pour le type HS Le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 nécessite également des options d'unité d'eau et d'air pour opérer comme prévu. Ces options sont décrites en détail dans le chapitre 2.9 Unité...

  • Page 119: Récapitulatif Type Hs

    2 SpotPack et DressPack 2.5.4 Récapitulatif type HS 2.5.4 Récapitulatif type HS Les options suivantes sont requises pour former un système SpotPack type HS. DressPack Option Description 16-1 Connexion à l'armoire (longueur de câble et type de communication à préciser) 455-1, 455-2, Communication parallèle de base, parallèle ou sur bus (type de 455-3...

  • Page 120: Type Se

    2 SpotPack et DressPack 2.6.1 Introduction 2.6 Type Se 2.6.1 Introduction Généralités La variante Type Se est conçue pour l'application de soudage par points avec outil contrôlé par robot (pince électrique). La Figure 69 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous à...
  • Page 121 2 SpotPack et DressPack 2.6.1 Introduction Option Type Description 16-2 Connexion au manipulateur Aucun faisceau de socle DressPack n’est choisi. 16-1 Connexion à l'armoire Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes.
  • Page 122 2 SpotPack et DressPack 2.6.1 Introduction DressPack type Se. Communication parallèle avec pince asservie • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 450-1, -2, -4 pour la longueur de câble) • Option 455-1. Communication parallèle • Option 476-1. Soudage par points, de la base à l'axe 3 •...

  • Page 123: Description De L'interface Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Option Type Description 463-1 Média étendu Offre le paquet de câbles de processus avec un tuyau de média supplémentaire. Cette option peut uniquement être sélectionnée avec DressPack pour l'application de soudage par points (options 476-1 et 475-1).
  • Page 124 2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Figure 71 Module Harting, axe 6. Description Version de module Connexion N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle axe 3 Type de module EE + HD Harting (reportez- vous à...
  • Page 125 2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Signaux client N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle axe 3 CS1/X7 CS2/0V X7 CS3/Y7 CS3/0V Y7 CS5/0V EXC 2 CS6/EXC 2 KSR - Écran sép. XT 5:3/5 KSR - Écran sép.
  • Page 126 2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Options générales requises pour le type Se Afin que le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 opère comme vous le souhaitez, les options de robot standard sont requises. Ces options standard sont décrites en détail dans d'autres chapitres mais sont également mentionnées dans celui-ci.
  • Page 127 2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Figure 72 Présentation de l'unité d'alimentation. Option Type Description 468-1 Unité d'alimentation, L'unité d'alimentation de base du type S est équipée soudage CA, type S d'un séquenceur de soudage et d'un thyristor CA de type Bosch PST 6100.100L.
  • Page 128 2 SpotPack et DressPack 2.6.2 Description de l’interface DressPack Options d'unité d'eau et d'air requises pour le type Se Le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 nécessite également des options d'unité d'eau et d'air pour opérer comme prévu. Voir Figure 73. Ces options sont décrites en détail dans le chapitre 2.9 Unité...

  • Page 129: Récapitulatif Type Se

    2 SpotPack et DressPack 2.6.3 Récapitulatif type Se 2.6.3 Récapitulatif type Se Généralités Les options suivantes sont requises pour former un système SpotPack type Se. DressPack Option Description 16-1 Connexion à l'armoire (longueur de câble et type de communication à préciser) 455-1 Parallèle (type de communication à...
  • Page 130 2 SpotPack et DressPack 2.6.3 Récapitulatif type Se Unité d'eau et d'air Option Description 477-1 Unité d'eau et d'air 454-1 Câble de coffret de distribution 7 m (autres longueurs disponibles) L'unité d'alimentation et l'unité d'eau et d'air ne sont pas disponibles pour S4Cplus Automotive.

  • Page 131: Type Hse

    2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction 2.7 Type HSe 2.7.1 Introduction Généralités La variante Type HSe est conçue pour la manipulation à l'aide d'un pistolet servocontrôlé (électrique) de soudage par points monté sur colonne. La Figure 23 ci-dessous représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous à...
  • Page 132 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction Option Type Description 16-2 Connexion au manipulateur Aucun faisceau de socle DressPack n’est choisi. 16-1 Connexion à l'armoire Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes.
  • Page 133 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction DressPack type H. Communication parallèle de base • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 permettant de spécifier la longueur de câble) • Option 455-3. Communication parallèle de base •...
  • Page 134 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction DressPack type HSe. Communication parallèle • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 pour la longueur de câble) • Option 455-1. Communication parallèle • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 135 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction DressPack type HSe. Communication Can/DeviceNet • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 90-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 136 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction DressPack type HSe. Communication Interbus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 91-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...
  • Page 137 2 SpotPack et DressPack 2.7.1 Introduction DressPack type HSe. Communication Profibus • Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 92-2, -3, -5 pour la longueur de câble) • Option 455-2. Communication sur bus • Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3 •...

  • Page 138: Description De L'interface Dresspack

    2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Interface client La Figure 75 représente les points d'interface client possibles. XT5.1 Figure 75 Robot avec base, axes 3 et 6 et bornes de l’armoire. Description Vue du dessus de l’armoire sans couvercle Bornes de l’armoire Interface, axe 3...
  • Page 139 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Figure 76 Module Harting, axe 6. Description Version de module Connexion N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 allèle allèle Device...
  • Page 140 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Signaux d’alimentation client N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 allèle allèle Device de base (+24 V) XT 6:1/1 D1 (0 V) XT 6:1/2 D6 (+24 V)
  • Page 141 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Signaux client Borne N° broche N° broche Types de communication Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Inter- Profi- axe 3 allèle allèle Device base (Rechange) XT 5:1/1 (Rechange) XT 5:1/2 (Rechange) XT 5:2/17 B3 Écran sép.
  • Page 142 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Signaux CBus N° N° Borne Types de communication broche broche Armoire Base et Axe 6 Par- Par- Can/ Interbus Profi- axe 3 allèle allèle DeviceN base (Rechange) ou Voir bus +24 V GNDIM signaux bus valide...
  • Page 143 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Options générales requises pour le type HSe Afin que le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 opère comme vous le souhaitez, les options de robot standard sont requises. Ces options standard sont décrites en détail dans d'autres chapitres mais sont également mentionnées dans celui-ci.
  • Page 144 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Figure 77 Présentation de l'unité d'alimentation. Option Type Description 468-1 Unité d'alimentation, L'unité d'alimentation de base du type HSe est équipée soudage CA, type S d'un séquenceur de soudage et d'un thyristor CA de type Bosch PST 6100.100L.
  • Page 145 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Connexion Broche du N° broche du N° broche du connecteur connecteur connecteur Armoire de Pistolet sur Pistolet sur commande colonne, R1CP/CS colonne, FB.M7 Type de module Harting EE + 2 x HD + DD (reportez-vous à...
  • Page 146 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Signaux du résolveur Broche du N° broche du N° broche du connecteur connecteur connecteur Armoire de Pistolet sur Pistolet sur commande colonne, R1CP/CS colonne, FB.M7 0V X7 0V Y7 0V EXC 2 EXC 2 Connexion Harting Réf.
  • Page 147 2 SpotPack et DressPack 2.7.2 Description de l’interface DressPack Options d'unité d'eau et d'air requises pour le type HSe Le système SpotPack IRB 6600/6650/7600 nécessite également des options d'unité d'eau et d'air pour opérer comme prévu. Voir Figure 78. Ces options sont décrites en détail dans le chapitre 2.9 Unité...

  • Page 148: Récapitulatif Type Hse

    2 SpotPack et DressPack 2.7.3 Récapitulatif type HSe 2.7.3 Récapitulatif type HSe Généralités Les options suivantes sont requises pour former un système SpotPack type HSe. DressPack Option Description 16-1 Connexion à l'armoire (longueur de câble et type de communication à préciser) 455-1,455-2, Communication parallèle, parallèle de base ou sur bus (type de...
  • Page 149 2 SpotPack et DressPack 2.7.3 Récapitulatif type HSe Unité d'eau et d'air Option Description 477-2 Unité d'eau et d'air, type HS 454-1 Câble de coffret de distribution 7 m (autres longueurs disponibles) a. Non disponible pour S4Cplus Automotive. D'autres options décrites dépendent des besoins et des performances système spécifiques.

  • Page 150: Unité D'alimentation

    2 SpotPack et DressPack 2.8.1 Introduction 2.8 Unité d'alimentation L'unité d'alimentation n'est pas disponible pour S4Cplus Automotive. 2.8.1 Introduction Généralités L'unité d'alimentation du système SpotPack comprend les composants et circuits électriques nécessaires à l'application de soudage par points. L'unité d'alimentation, dotée du système de commande de soudage, est contrôlée depuis le système de commande du robot via le logiciel de processus.
  • Page 151 Elle comprend les composants suivants : Presse-étoupe pour courant entrant (X100) Disjoncteur de type ABB SACE, T1 Séquenceur de soudage et thyristor de type Bosch PST 6100.100L / 76 kVA Borne à fusibles pour distribution 24 V Connecteur vers unité...
  • Page 152 équipée pour un pistolet de soudage par points CA fixe/ sur colonne. Elle comprend les composants suivants : Presse-étoupe pour courant entrant (X100) Disjoncteur de type ABB SACE, T1 Séquenceur de soudage et thyristor de type Bosch PST 6100.100L / 76 kVA Borne à...
  • Page 153 2 SpotPack et DressPack 2.8.1 Introduction Option Type Description 465-1 Soudage MFDC S et HS Permet de remplacer le thyristor dans l’option 468-1 ou 468-2 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Cette option nécessite un refroidissement forcé par circulation d'air (option 464-1). 464-1 Refroidissement à...
  • Page 154 2 SpotPack et DressPack 2.8.1 Introduction Figure 83 Armoire avec protection des défauts à la terre et contacteur. Description Option 461-1 Option 457-1 Option Type Description 478-1 Câble de puissance de Fournit un câble de socle de 7 m de longueur pour soudage, 7 m l'alimentation de soudage.

  • Page 155: Description De L'interface De L'unité D'alimentation

    2 SpotPack et DressPack 2.8.2 Description de l'interface de l'unité d'alimentation 2.8.2 Description de l'interface de l'unité d'alimentation Généralités Le tableau ci-dessous décrit l'interface vers l'unité d'alimentation. Type Spécification Capacité autorisée Connexions de l'unité Presse-étoupe (diamètre 400-480 VCA, Max d'alimentation de câble : 23 mm min./ 110 A rms, 50-60 Hz 34 mm max.)

  • Page 156: Unité D'eau Et D'air

    2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction 2.9 Unité d'eau et d'air 2.9.1 Introduction Généralités L'unité d'eau et d'air contient des composants pour la distribution et la commande de l'eau et de l'air à l'intérieur du système SpotPack. Elle est contrôlée à partir du système de commande du robot via le logiciel de processus.
  • Page 157 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Circuit d'entrée d'eau Le circuit d'entrée d'eau sert à ouvrir/fermer l'alimentation en eau de refroidissement de la pince de soudage par points (voir Figure 85). Une vanne avec voyant commandée électriquement est utilisée. Elle est commandée par un signal numérique émis par le système de commande du robot.
  • Page 158 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Figure 86 Circuit de retour d’eau. Circuit d’alimentation en air Le circuit d'alimentation en air fournit de l'air filtré au progiciel de fonctions Reportez-vous à la Figure 87. Le circuit d'alimentation en air commence par un montage Parker Pushlock 39C82-15-8BK (tuyau installé...
  • Page 159 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Signaux de l'unité d'eau et d'air Les connexions électriques avec la carte d'E/S du robot s'effectuent via le coffret de distribution sur l'unité d'eau et d'air. Au total, 6 connexions M12 (4 broches) sont disponibles. Le nombre de connexions utilisées dépend des options choisies, mais 2 connexions au minimum sont utilisées dans le système SpotPack.
  • Page 160 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Option Type Description 477-1 Unité d'eau et d'air, L'unité d'eau et d'air de base du type S (voir Figure 40) est type S équipée pour une pince commandée par robot. Elle comprend les composants suivants : Circuit d'entrée d'eau Circuit de retour d'eau Circuit d'alimentation en air...
  • Page 161 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Figure 90 Second retour d’eau. Option Type Description 460-1 Débitmètre Fournit un débitmètre numérique à la place d'un contacteur numérique, débitmétrique (voir Figure 91). Cette option est valide pour un un retour d'eau retour d'eau (pour un second retour d'eau, voir option 460-2). Cette option signifie que le contacteur débitmétrique et la vanne de contrôle de débit avec indication de débit visible sont remplacés par le débitmètre numérique et une vanne de...
  • Page 162 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Figure 91 Débitmètre numérique. Option Type Description 460-2 Débitmètre Fournit un débitmètre numérique si l'option relative au numérique, deux deuxième retour d'eau (option 473-1) est sélectionnée. retours d'eau Pour plus d'informations, reportez-vous à l'option 460-1. 469-1 Pressostat et Fournit un régulateur de filtre, un pressostat et un...
  • Page 163 2 SpotPack et DressPack 2.9.1 Introduction Figure 92 Vanne proportionnelle électrique. Option Type Description 454-1 Câble vers coffret de Fournit un câble de socle de 7 m de longueur pour les distribution, 7 m signaux à destination du coffret de distribution placé sur l'unité...

  • Page 164: Description De L'interface De L'unité D'eau Et D'air

    2 SpotPack et DressPack 2.9.2 Description de l'interface de l'unité d'eau et d'air 2.9.2 Description de l'interface de l'unité d'eau et d'air Généralités Le tableau ci-dessous décrit l'interface de l'unité d'eau et d'air. Type Pcs Spécification Connexions des médias Montage Parker Pushlock 33482-8-8BK pour tuyau ò Eau entrante Montage Parker Pushlock 33482-8-8BK pour tuyau ò...

  • Page 165: Kits De Connexion

    2 SpotPack et DressPack 2.10.1 Options 2.10 Kits de connexion 2.10.1 Options Option 459-1 CP/CS, Proc 1 sur la base Cette option fournit un kit comprenant des connecteurs. Ce kit doit être monté par le client. Le kit comprend : •...
  • Page 166 2 SpotPack et DressPack 2.10.1 Options Option 474-1 SW1, SW 2/3 sur base Cette option fournit un kit comprenant deux connecteurs. Ce kit doit être monté par le client. Le kit comprend : • Connecteur pour SW1 avec : 1 pc, connecteur à bornes (32p) Souriau UTOW 1 pc, adaptateur Utilisé...
  • Page 167 2 SpotPack et DressPack 2.10.1 Options Option 458-1 CP/CS, Proc 1 axe 3 Cette option fournit un kit comprenant des connecteurs. Ce kit doit être monté par le client. Le kit comprend : • 1 montages tuyaux (Parker Pushlock, (½", laiton M22 x 1,5, joint 24°)) •...
  • Page 168 2 SpotPack et DressPack 2.10.1 Options Rév.8 3HAC 16959-1...

  • Page 169: Spécification Des Variantes Et Des Options

    175/2.55 435-30 6650 125/3.2 435-19 6650 200/2.75 435-50 6650S 125/3.5 435-51 6650S 200/3.0 Couleur du manipulateur Option Description Remarque 209-1 Norme Le manipulateur est peint en orange ABB. 209-4 --192 Code RAL Couleurs selon les codes RAL. 3HAC 16959-1 Rév.8...
  • Page 170 3 Spécification des variantes et des options 3.1.2 Manipulateur Protection Option Description Remarque 287-4 Standard (IP 67) 287-3 Fonderie Robot adapté à la fonderie ou à d'autres environnements difficiles. Le robot dispose de la protection FoundryPlus, ce qui signifie que l'intégralité du manipulateur est lavable à la vapeur.
  • Page 171 3 Spécification des variantes et des options 3.1.2 Manipulateur Ventilateur de refroidissement Figure 93 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 et 3. Description Option 89-1 Option 88-1 Couvercles du bras supérieur Figure 94 Couvercles du bras supérieur. Description Option 430-1 3HAC 16959-1 Rév.8...
  • Page 172 3 Spécification des variantes et des options 3.1.2 Manipulateur Option Type Description 536-1 Protection des circuits (A) La protection mécanique empêche que les déchets issus d'applications comme l'ébarbage, le sciage et le fraisage s'accumulent sur le robot et gênent ses déplacements.
  • Page 173 3 Spécification des variantes et des options 3.1.2 Manipulateur Option Type Description 571-1 Entretoises de base (A) Quatre entretoises permettant de surélever le robot de 100 mm au-dessus du sol ou de la plaque d'assise. Voir Figure 96. Figure 96 Entretoises de base. 3HAC 16959-1 Rév.8...
  • Page 174 3 Spécification des variantes et des options 3.1.2 Manipulateur Bride d'outil isolée Option Type Description 184-1 Bride d'outil isolée La bride d'outil isolée conformément à la norme européenne 60204-1 résiste à des tensions dangereuses (en cas de panne électrique dans l'équipement de soudage par points monté...

  • Page 175: Interrupteurs De Position

    3 Spécification des variantes et des options 3.1.3 Interrupteurs de position 3.1.3 Interrupteurs de position Généralités Interrupteurs de position indiquant la position des trois axes principaux. Des rails avec cames réglables séparées sont fixés au manipulateur. Les cames, qui doivent être adaptées à...
  • Page 176 3 Spécification des variantes et des options 3.1.3 Interrupteurs de position Connexion Option Type Description 271-2 Manipulateur Connexion sur la base du manipulateur avec un ou deux connecteurs 32 broches Souriau. 271-1 Armoire Connexion à l'intérieur de la paroi de l'armoire. Reportez-vous aux Caractéristiques du produit –...

  • Page 177: Processus Dresspack

    3 Spécification des variantes et des options 3.1.4 Processus DressPack 3.1.4 Processus DressPack Manutention Pour plus d'informations, reportez-vous à DressPack page 71 et au Type H page 76 Option Description Remarque 538-1 Manutention de matériaux Requiert une communication parallèle de base, de la base à...
  • Page 178 3 Spécification des variantes et des options 3.1.4 Processus DressPack Figure 98 Manutention de matériaux de la base à l'axe 3 et de l'axe 3 à l'axe 6. Description Option 538-1 De la base à l'axe 3 Option 466-1 De l'axe 3 à l'axe 6 Figure 99 Soudage par points, de la base à...
  • Page 179 3 Spécification des variantes et des options 3.1.4 Processus DressPack Communication Option Type Description 455-1 Parallèle Comprend l'alimentation client (CP), les signaux client (CS) et Air pour le paquet de câbles de processus MH. Comprend l'alimentation client (CP), les signaux client (CS) et Air, ainsi que deux flexibles de média pour le paquet de câbles de processus SW.

  • Page 180: Câbles Du Socle

    3 Spécification des variantes et des options 3.1.5 Câbles du socle Option Type Description 479-1 R2.WELD et Pour le connecteur de soudage et trois connecteurs de PROC2-4 processus sur l’axe 3. 452-1 WELD et Connecteur de soudage et quatre connecteurs de processus, PROC1-4, axe 6 axe 6, côté...
  • Page 181 3 Spécification des variantes et des options 3.1.6 SpotPack Câble de processus branché à la pince fixe (Stationary Gun) Option Longueurs 472-1 472-2 15 m 472-4 30 m Eau et air Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre 2.9 Unité d'eau et d'air. Option Description 477-1...

  • Page 182: Documentation

    3 Spécification des variantes et des options 3.1.7 Documentation 3.1.7 Documentation Documentation utilisateur sur CD Option Type Description 808-1 Documentation sur CD Reportez-vous aux caractéristiques du robot dans la documentation utilisateur. Documentation utilisateur imprimée Option Type Description 428-1 Documentation en Reportez-vous aux caractéristiques du robot dans la anglais documentation utilisateur.

  • Page 183: Accessoires

    4 Accessoires 4 Accessoires Généralités De nombreux outils et équipements sont spécialement conçus pour le robot. Logiciel de base/options logicielles du robot et du PC Pour plus d'informations, reportez-vous à Caractéristiques du produit – Système de commande S4Cplus et aux Caractéristiques du produit - RobotWare 4.0. Périphériques du robot •...
  • Page 184 4 Accessoires Rév.8 3HAC 16959-1...
  • Page 185 Index robot mouvements accessoires arrêt d'urgence arrêt de l'espace de sécurité niveau de bruit retardé normes normes de protection bride d'outil du robot bride de montage options Catégorie de sécurité 3 Performances réglables automatiquement charge Périphériques du robot charge utile protection commande Hold-to-run (nécessitant une action main- tenue)
  • Page 186 Index Rév.8 3HAC 16959-1...
  • Page 188 ABB Automation Technologies AB Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SUÈDE Téléphone: +46 (0) 21 344000 Télécopie: +46 (0) 21 132592...

Ce manuel est également adapté pour:

Irb 6600-225/2.55Irb 6600-175/2.8Irb 6650-125/3.2Irb 6650-200/2.75Irb 6650s-125/3.5Irb 6650s-200/3.0 ... Afficher tout

Table des Matières