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1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
Généralités
Nécessite l'option RobotWare Absolute Accuracy. Pour plus d'informations,
reportez-vous à Caractéristiques du produit - Options RobotWare 4.0.
Concept d'étalonnage
Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy (AbsAcc) assure une précision absolue
TCP supérieure à ± 1 mm dans le rayon d'action entier (le rayon d'action des robots
de flexion arrière tels que l'IRB 6600 est limité aux positions avant).
L'option Absolute Accuracy compense :
L'étalonnage Absolute Accuracy met l'accent sur la précision du positionnement
dans le système de coordonnées cartésien du robot. Il inclut également la
compensation de charge pour la déviation due à l'outil et à l'équipement. Les données
d'outil du programme de robot sont utilisées à cette fin. Le positionnement a lieu
selon les performances spécifiées, quelle que soit la charge.
Données d'étalonnage
L'utilisateur dispose de données d'étalonnage de robot (fichier de paramètres de
compensation, absacc.cfg) et d'un certificat indiquant les performances (Birth
Certificate). La différence entre un robot idéal et un robot réel sans AbsAcc est
généralement de 8 mm, et s'explique par les tolérances mécaniques et la déviation
dans la structure du robot.
3HAC 16959-1
•
Les tolérances mécaniques de la structure du robot
•
La déviation due à la charge
Rév.8
1 Description
1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
27
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