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6.5.3 Considérations et limitation pour l'utilisation de mouvements semi-coordonnés
6.5.3 Considérations et limitation pour l'utilisation de mouvements semi-coordonnés
Pause en position connue
L'unité qui contrôle le repère doit se mettre en pause en position connue. Pour
obtenir une position connue, commandez un mouvement vers un point fin.
Activer la tâche
L'unité qui contrôle le repère doit être activée dans le panneau de sélection des
tâches sur le FlexPendant (voir
Finepoints et WaitSyncTask avant et après un mouvement semi-coordonné
Le mouvement semi-coordonné doit être séparé avec des instruction finepoints
et WaitSyncTask avant et après le mouvement.
Gérer un chemin supprimé
Lorsque l'une des instructions ci-dessous est utilisée, le chemin est supprimé et
la position ne peut pas être lue par les autres tâches.
Après l'une de ces instructions, commandez un mouvement vers une position
voulue pour l'unité qui contrôle le repère et insérez une instruction WaitSyncTask
avant le mouvement semi-coordonné.
Avant de modifier le mouvement synchronisé avec SyncMoveOn ou
SyncMoveResume, le mouvement semi-coordonné doit être terminé avec une
finepoint et une WaitSyncTask.
Exemple avec mouvement semi-coordonné et coordonné
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
•
ActUnit
•
DeactUnit
•
ClearPath
•
SyncMoveOn
•
SyncMoveoff
•
SyncMoveSuspend
•
SyncMoveResume
!Example with semicoordinated and synchronized movement
!Program example in task T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
PERS wobjdata rob2_obj:= [FALSE,FALSE,"ROB_2",
[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[155.241,-51.5938,57.6297],
[0.493981,0.506191,-0.501597,0.49815]]];
VAR syncident sync0;
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
VAR syncident sync4;
PROC main()
...
WaitSyncTask sync0, task_list;
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