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3 Configuration
3.2.1 ControllerRubrique
3.2 Paramètres système
3.2.1 ControllerRubrique
Task
Ces paramètres appartiennent au type Task dans la rubrique Controller :
Paramètre
Task
Type
MotionTask
Use Mechanical
Unit Group
Mechanical Unit Group
Un groupe d'unités mécaniques doit contenir au moins une unité mécanique, un
robot ou une autre unité mécanique (en d'autres termes, Robot et Mech Unit 1
doivent être définis).
Ces paramètres appartiennent au type Mechanical Unit Group dans la rubrique
Controller :
Paramètre
Name
Robot
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Description
Nom de la tâche.
Ce nom doit être unique. Il ne peut par conséquent pas avoir le même
nom que l'unité mécanique, et aucune variable du programme RAPID
ne peut porter le même nom.
Contrôle le lancement/l'arrêt et le comportement au redémarrage du
système :
•
NORMAL; le programme de tâche est lancé et arrêté manuellement
(par exemple, à partir du FlexPendant). La tâche s'interrompt en
cas d'arrêt d'urgence.
•
STATIC : en cas de redémarrage, le programme de tâche reprend
à partir de l'endroit où il s'était arrêté. Il n'est pas possible d'inter-
rompre le programme à partir du FlexPendant ni par un arrêt
d'urgence.
•
SEMISTATIC : le programme de tâche reprend depuis le début
en cas de redémarrage. Il n'est pas possible d'interrompre le
programme à partir du FlexPendant ni par un arrêt d'urgence.
Une tâche contrôlant une unité mécanique doit être de type NORMAL.
Indique si le programme de tâche peut contrôler une unité mécanique
avec des instructions de mouvement RAPID.
Indique le groupe d'unités mécaniques utilisé pour la tâche.
Use Mechanical Unit Group concerne le paramètre Name pour le type
Mechanical Unit Group.
Une tâche de mouvement (MotionTask réglé sur Yes) contrôle les unités
comprises dans le groupe d'unités mécaniques. Une tâche sans mouve-
ment (MotionTask réglé sur No) pourra toujours lire les valeurs (comme
la position du TCP) des unités actives du groupe d'unités mécaniques.
Vous devez définir le paramètre Use Mechanical Unit Group pour toutes
les tâches, même si elles ne contrôlent aucune unité mécanique.
Description
Nom du groupe d'unités mécaniques.
Indique, le cas échéant, le robot (avec TCP) inclus dans le groupe d'unités
mécaniques.
Robot concerne le paramètre Name pour le type Mechanical Unit dans
la rubrique Motion.
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Manuel sur les applications - MultiMove
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