Réglage Des Paramètres Système Pour Un Robot Inversé Ou Incliné - ABB IRB 14050 Manuel Du Produit

2 Installation et mise en service
2.3.3 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
2.3.3 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
Généralités
Le robot est configuré pour être monté parallèlement au sol, sans inclinaison, à la
livraison. Le procédé de montage du robot en position inversée (tête en bas) ou
inclinée est fondamentalement la même que pour le montage au sol, mais les
paramètres du système qui décrivent l'angle de montage (La façon dont le robot
est orienté par rapport à la gravité) doivent être redéfinis.
Paramètres système
Gravity Beta
Si le robot n'est pas monté sur sol (rotation autour de l'axe Y), le référentiel de
base du robot et le paramètre système Gravity Beta doivent être redéfinis.
La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gravity Alpha
La Gravity Alpha est un sens de rotation positif autour de l'axe X du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
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Remarque
Les positions de montage autorisées sont décrites dans les caractéristiques
techniques du robot. Les exigences relatives aux fondations sont décrites dans
la Exigences, fondation à la page
Remarque
Il est important de configurer correctement l'angle de montage dans les
paramètres système, afin que le système du robot puisse commander les
mouvements de manière optimale. Une définition incorrecte de l'angle de montage
entraînera :
• La surcharge de la structure mécanique.
• Des performances et des précisions de trajectoire réduites.
• Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions ; par exemple Load
Identification et Collision detection.
Remarque
Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types
de robot.
Si le robot ne prend pas en charge le paramètre Gravity Alpha, utilisez alors
Gravity Beta avec le réétalonnage de l'axe 1 pour définir la rotation du robot
autour de l'axe X.
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Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K