Table des Matières
Publicité
6 Dépannage
6.4 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
6.4 Le manipulateur chute durant la mise à l'arrêt
Description
Le manipulateur est capable de fonctionner correctement lorsque le mode Moteurs
en marche est activé, mais lorsque le mode Moteurs à l'arrêt est activé, un ou
plusieurs axes tombent sous l'effet de leur propre poids.
Les freins de maintien (généralement un pour chaque moteur) ne sont pas en
mesure de soutenir le poids du bras du manipulateur.
Conséquences
Si le robot est lourd, la chute risque de blesser grièvement les membres du
personnel travaillant à proximité du robot, ou d'endommager le robot et/ou le
équipements environnants.
Si le robot est petit, la chute risque de blesser les membres du personnel travaillant
à proximité du robot, ou d'endommager le robot et/ou le équipements environnants.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :
Actions recommandées
Les actions suivantes sont recommandées :
1
2
3
358
•
Frein défectueux.
•
Alimentation du frein défectueuse.
•
Dans le cas des robots YuMi dotés de SaveMove, les axes 4-5-6 risquent de
chuter une fois que l'opérateur accède au mode manuel et que la gâchette
de validation est déclenchée, car ces moteurs sont dépourvus de freins.
•
Pour les robots YuMi, les axes 4- 5- 6 peuvent tomber lorsque la fonction
d'arrêt d'un robot déclenche l'état Moteurs à l'arrêt, car il n'y a pas de freins
de maintien sur ces moteurs.
Action
Identifiez le(s) moteur(s) provoquant la
chute du robot.
Vérifiez l'alimentation du frein du moteur
provoquant la chute en mode Moteurs à
l'arrêt.
Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe-
cter depuis le côté d'entraînement.
© Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
Informations
Si le robot est doté de SaveMove2, alors
l'axe supérieur risque de chuter au mome-
nt du déclenchement de la gâchette de
validation. Il s'agit d'un évènement tout à
fait normal. Si l'un des autres axes infé-
rieurs chute, voir l'étape suivante.
Reportez-vous au schéma de câblage.
S'il s'avère défectueux, le moteur doit être
remplacé intégralement.
Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K
Publicité
Table des Matières
Dépannage
