Vérification De La Position D'étalonnage - ABB IRB 14050 Manuel Du Produit

5 Étalonnage
5.8 Vérification de la position d'étalonnage
5.8 Vérification de la position d'étalonnage
Introduction
Vérifiez la position d'étalonnage du robot avant de programmer le système robotisé.
Pour ce faire :
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation
de tous ses axes.
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• Utilisation d'une instruction MoveAbsJ avec l'argument en fonction des degrés
de la position d'étalonnage sur tous les axes.
• Utilisez la fenêtre Jog sur le FlexPendant.
Action
Sélectionnez l'option Code.
Créez un programme.
Utilisez l'outil MoveAbsJ dans le menu Add Ins-
truction.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Sélectionnez l'option Jog.
Dans la liste Mechanical unit, sélectionnez
une unité mécanique
Dans la section Motion mode, sélectionnez
un ensemble d'axes à piloter en mode
manuel.
Par exemple, pour piloter manuellement
l'axe 2, choisissez l'ensemble d'axes Axis
1-3.
Suivez les instructions affichées à l'écran
concernant les mouvements du joystick
afin de bien comprendre le sens de l'axe
que vous souhaitez déplacer, et comment
déplacer le joystick.
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Remarque
Voir Graduation d'étalonnage et po-
sition d'axe correcte à la page 339
Mise à jour des compte-tours à la
page 345.
Remarque
Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K
et