ABB IRB 14050 Manuel Du Produit page 28

1 Sécurité
1.4 Sécurité durant l'installation et la mise en service
Suite
Préhenseurs, effecteurs terminaux et pièces de travail
Le préhenseur YuMi de ABB est conçu pour permettre la libération et le retrait
manuels des pièces de travail saisies. Le module asservi et le module à vide
peuvent être tous deux annulés par une force manuelle.
Les outils terminaux (doigts, outils d'aspiration, etc.) et les pièces de travail
manipulées par le robot doivent être conçus et choisis de façon à ce que de tels
contacts ne présentent aucun danger.
L'intégrateur doit inclure les préhenseurs, effecteurs terminaux et pièces de travail
dans l'évaluation des risques. Voir également ISO/TS15066.
Équipement de protection personnelle
Certaines parties du corps particulièrement sensibles, notamment les yeux et le
larynx, nécessitent un équipement de protection individuelle (EPI).
Fonction de sécurité
La fonction de sécurité suivante est une mesure de conception inhérente dans le
système de commande, qui contribue à limiter la puissance et la force. La fonction
de sécurité est certifiée conforme à la catégorie B, niveau de performances b,
conformément à la norme EN ISO 13849-1.
Fonction de sécurité
Surveillance de la vitesse
cartésienne
Risques de sécurité dans l'application collaborative
Le bras et le préhenseur doivent être inspectés fréquemment afin de vérifier
l'absence de dommages sur le plastique, le rembourrage ou d'autres composants.
Il ne faut jamais faire fonctionner un bras sans réduire les risques liés à la bride
d'outil.
Risques pneumatiques
L'air comprimé utilisé dans le système de robot ne doit pas dépasser la limite
nominale du manipulateur. Utilisez des clapets de décharge.
Toutes les conduites, flexibles et raccords du robot doivent faire l'objet d'inspections
régulièrement à la recherche de fuites et de dommages. Les dommages doivent
être immédiatement réparés.
L'air comprimé utilisé dans le système de robot peut rester une fois l'alimentation
principale du robot coupée. L'air comprimé doit être pris en compte dans l'évaluation
des risques.
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• Coque externe douce et ronde (Une inspection régulière de la coque externe
est requise. Voir Inspection, plastique et rembourrage à la page
• Pas d'angles vifs ni de points de pincement
Description
La vitesse cartésienne du coude (point de contrôle du bras,
ACP) et du poignet (point central du poignet, WCP) est sur-
veillée. Si une limite est dépassée, le mouvement du robot est
interrompu et un message destiné à l'utilisateur s'affiche. La
limite de vitesse par défaut peut être modifiée en fonction de
l'évaluation des risques pour l'installation du robot.
La fonction est active à la fois en mode manuel et automatique.
Les limites de vitesse sont définies par des paramètres sys-
tème, dans la rubrique Motion, type Robot.
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Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K