Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 140...
Page 2 Trace back information: Workspace 20B version a11 Checked in 2020-05-27 Skribenta version 5.3.033...
Page 3 Manuel du produit IRB 140 type C IRB 140T type C IRB 140-6/0.8 type C IRB 140T-6/0.8 type C IRC5 ID du document: 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Inspection, amortisseur axes 2, 3 et 5 ............3.3.2 Inspection du câblage du robot ..............3.3.3 Inspection, courroies d'entraînement ............3.3.4 Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 1 .......... Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Inspection du niveau d'huile, réducteur axes 5-6 ........... 3.3.9 Inspection des étiquettes d’information ............Nettoyage ......................3.4.1 Nettoyer le IRB 140 type C ................ Opérations d'échange/de remplacement ..............3.5.1 Type de lubrification des réducteurs ............3.5.2 Vidange d'huile des réducteurs, axes 5 et 6 ..........
Page 7 Accessoires et instructions de levage ..............Liste de pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............10 Schéma électrique 10.1 Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 9 Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 140 type C. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Schéma électrique Références aux schémas de câblage du robot. Références Référence ID du document Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3 Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de comma- 3HAC031045-004 nde IRC5 ou OmniCore Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC 639.
Page 11 à la page 129 et à Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 Les Pièces détachées et vues éclatées ne sont plus dans ce docu- ment, mais font désormais l'objet d'un document séparé. Reportez- vous à Pièces détachées Product manual, spare parts - IRB 140. Cette révision inclut les mises à jour suivantes : •...
Page 13 Ajout d’informations sur la routine Wrist Optimization et Calibration Pendulum dans le chapitre Étalonnage. • Remplacement de la référence et du nom de la graisse, précéde- mment 3HAB3537-1. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 15 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 ‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 19 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 20 à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans le manuel du produit. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - IRC5 Compact • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Si le robot est installé en hauteur, en suspension ou autre que posé directement au sol, d'autres risques peuvent apparaître. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Lors du remplissage du provoquer un jet d'huile. réducteur, ne mettez pas trop d'huile. Le réducteur est peut- être sous pression. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 à la page Voir les instructions de sécurité pour les batteries à la section Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 3 Inspectez et vérifiez que l'axe reste en position. Si le manipulateur ne change pas de position à l'arrêt des moteurs, cela indique que les freins fonctionnent correctement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 40 Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Sécurité à la page Remarque Si le IRB 140 type C est raccordé à l'alimentation, veillez toujours à ce que le robot soit raccordé à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer toute opération d'installation.
Page 42 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 43 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un impact sur la absolute accuracy. Inclinaison maximum 5° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP 67 Manipulateur, type de protection Foundry Plus IP 67 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 2.2.1 Procédure avant l'installation Suite Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Clean Room IP 67 Manipulateur, type de protection Wash IP 67 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 0° 1092 0° -90° 0° +50° +110° -90° -119 +110° +4° -480 -90° -150° -90° +50° +110° -230° -670 -90° -90° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 2 Installation et mise en service 2.2.2 Rayon d'action, IRB 140 Suite Rayon d'action, axe 1 Les illustrations ci-dessous représentent le rayon d'action illimité de l'axe 1. xx0200000061 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 Ne modifiez pas la position du robot avant d'avoir ancré ce dernier dans la fondation. La position d'expédition est la position la plus stable. AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 1 Placez le manipulateur en position de levage (voir l'illustration). 2 Placez une élingue autour de chaque montant du bras inférieur (positions 1 et 2). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 2.3.1 Levage du manipulateur avec élingues de levage Suite 3 Utilisez une autre élingue pour assurer le levage du câble de commande (position 3). Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 à des fins d'installation murale ou inversée. AVERTISSEMENT Le robot bascule vers l'avant lorsqu'il est soulevé du sol. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Déplacez l'axe 2 à environ -20º et l'axe 3 à environ +50º. Les axes restants peuvent être positionnés co- mme il convient, en fonction de l'équipement ins- tallé sur le robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Dégagez le robot de la fondation. ATTENTION Les modèles de robot IRB 140 type C pèsent 100 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z...
Page 56 Fixez le robot sur son site de travail au mur ou de façon inversée conformément à Orientation et ancrage du manipulateur à la page Réinstallez l'amortisseur de l'axe 2 si vous l'avez retiré. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Desserrez les freins de maintien en enfonçant le bouton de desserrage des freins. Le frein fonctionnera de nouveau dès que le bouton sera relâché. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 B : B14 0 V Appuyez sur le bouton de desserrage des freins pour desserrer les freins de maintien (reportez-vous à la procédure précédente). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 B : 15 24 V CC Repérez le connecteur R1.MP4-6 et débra- nchez-le. Raccordez une alimentation externe pour desserrer le frein de maintien de tous les axes. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Il est possible d'adapter deux douilles de guidage dans les deux trous de boulons arrière; cela permet de remonter le robot sans avoir à réajuster le programme. Équipement Référence Douilles de guidage 3HAC 9519-1 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 En plus des trous de montage fournis, des trous de montage supplémentaires peuvent être ajoutées sur le manipulateur dans certaines conditions. Ces conditions particulières sont spécifiées dans le Caractéristiques du produit - IRB 140. Remarque Tous les équipements et câbles utilisés sur le robot doivent être conçus et montés de façon à...
Page 62 Lorsque des outils sont montés sur le plateau tournant, seules des vis de qualité 12.9 doivent être utilisées. Lors du montage de l'équipement à tout autre endroit, des vis standard de qualité 8.8 peuvent être utilisées. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Performances de freinage Les performances de freinage des moteurs du manipulateur dépendent des charges montées. Pour plus d'informations sur les performances de freinage, veuillez contacter ABB. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Gravity Alpha doivent être redéfinis. La valeur de Gravity Alpha devrait donc être de ±π/2 (±1,570796). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types de robot. Il n'est pas pris en charge pour : IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400 (à l'exception de : IRB 6400 200/2.5 et IRB 6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S et IRB 7600 (à...
Page 66 2.3.7 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné Suite Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe Y (Gravity Beta) xx0200000066 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 1,570796 -90° (mur) -1,570796 Remarque Pour les robots suspendus (180°), il est recommandé d’utiliser Gravity Beta au lieu de Gravity Alpha. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 à la page Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Ø 25H8 (2x) Ø 25H8 (2x) Ø 0,25 Ø 0,25 Ø13 Ø 0,6 Ø 0, B - B B - B xx0200000085 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 2.3.8 Emplacement des boulons Suite Section transversale, trou pour manchon de guidage L'illustration ci-dessous représente la section transversale des trous des douilles de guidage : xx0200000086 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 2.3.9 Installation de la lampe de signalisation (option) 2.3.9 Installation de la lampe de signalisation (option) Lampe de signalisation Voir les instructions de montage/assemblage livrées avec la lampe de signalisation. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Dispositifs de limitation Vous trouverez quelques exemples de dispositifs de restriction ci-dessous. 1 Rideaux de lumière. 2 Tapis de protection. 3 Autres dispositifs similaires. 4 Logiciel. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Un point de masse/liaison se trouve sur la base du manipulateur. Le point de masse/liaison sert à l'égalisation potentielle entre l'armoire de commande, le manipulateur et les périphériques. xx1700000974 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 0.26 in Connecteur des signaux sur le bras supé- Connecteur FCI UT 071412SH44N rieur Nombre de signaux : 12 signaux, 49V, 500mA Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Pour connecter les câbles de puissance et de communication aux connecteurs du bras supérieur, il est recommandé d'utiliser les pièces suivantes : xx0200000132 Le jeu de raccords recommandé par ABB pour le connecteur R2.CS (3HAC 12497-1) comprend les éléments suivants : •...
Page 76 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Sécurité à la page Remarque Si l'IRB 140 type C est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 140 type C soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 78 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 140 type • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 80 16 h / jour. La durée de vie peut être prolongée grâce à une routine de service d’arrêt de la batterie. Pour connaître les instructions correspondantes, voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Emplacement des amortisseurs La figure ci-dessous représente les emplacements de tous les amortisseurs devant être inspectés. xx0200000426 Amortisseur, axe2 xx0200000427 Amortisseur, axe3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 2 à la page 160 • Remplacement de l'amortis- seur, axe 3 à la page 149 • Remplacement de l'amortis- seur, axe 5 à la page 151. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Recherchez des traces d’abrasion, de lacération ou d’écrasement. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Ceci est détaillé dans la section Remplacement du faisceau de câbles à la page 121. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Liste de pièces détachées à la page 253 une vue plus détaillée des composants et de leur position. xx0200000448 Courroie d'entraînement, axe 3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Ces procédures indiquent les références peuvent être nécessaires. des outils nécessaires. Reportez-vous aux référe- nces à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 3 à la page 191 Rempla- cement du moteur et de la courroie d'entraîne- ment, axe 5 ou 6 à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 3 à la page 191 Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 203. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 à la page 108. Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 249. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Bord supérieur du trou du bouchon d'huile Niveau d'huile Ajoutez de l'huile, si nécessaire. Voir Manuel de référence technique - Lu- brification des réducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Bord inférieur du trou du bouchon d'huile Niveau d'huile Ajoutez de l'huile, si nécessaire. Voir Manuel de référence technique - Lu- brification des réducteurs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Étiquette — batterie Équipement nécessaire Équipement Numéro de pièce détachée Remarque Etiquettes Voir Liste de pièces détachées à la page 253. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Vérifiez toutes les étiquettes. Reportez-vous à la figure Emplacement des étiquettes d’information à la page 103. Remplacez les étiquettes manquantes ou endommagées. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 140 type C soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne.
Page 106 Nettoyage à l’eau et à la vapeur Instructions de rinçage à l'eau Les robots ABB avec protection de type Standard, Foundry Plus, Wash ou Foundry Prime peuvent être nettoyés par rinçage à l'eau (nettoyeur à l'eau). La liste suivante définit les conditions préalables : •...
Page 107 3 Maintenance 3.4.1 Nettoyer le IRB 140 type C Suite La liste suivante définit les conditions préalables : • Pression maximale de l'eau à la buse : 2 500 kN/m (25 bar) • Un bec à flux dérivé doit être utilisé (45º de dispersion min.).
Page 108 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 à la page 109. pour vidanger correctement le poignet. Remettez le bouchon d'huile de l'orifice de ven- tilation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Insérez l'huile dans le poignet via le bouchon d'huile. xx0500001435 • A : Bouchon d'huile, vidange et remplissage Sur un robot inversé, la position est opposée. Remettez le bouchon d'huile. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 113 Remarque Si l'IRB 140 type C est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 140 type C soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 114 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 A Écart Vérifiez que la surface du robot est totalement exe- mpte de graisse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 119 Avant de remonter les pièces, éliminez toute Utilisez de l'éthanol sur un chiffon non trace d’huile et de graisse sur le joint. pelucheux. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 étape par étape ci-dessous. Schéma électrique 3HAC 6816-3 Reportez-vous au chapitre Schéma électrique à la page 255. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Reportez-vous aux détails de la section Remplace- ment de l'unité de mesure série et du bloc de bat- teries à la page 170. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Faites glisser lentement le cou- Reportez-vous aux détails de la section Retrait du vercle VK. couvercle VK à la page 132. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Reportez-vous à la figure ci-dessus. ses vis de fixation. Coupez les colliers fixant les câbles à l'intérieur du bras infé- rieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 R3.FB1 • R3.FB2 Retirez lentement les câbles de la base à travers la console. Retirez lentement les câbles du bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 • D : Câble d'alimentation, axes 4-6 • E : Arrivée d'air sous pression • F : Câble d'alimentation, axes 1-3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 E : Câbles de signaux, axes 4, 5 et 6 • F : Câble de communication, axe 3 • G : Connecteurs R3.MP3 et R3.FB3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Après avoir effectué tous les tra- vaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot Clean- room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’al- cool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Connecteur CS Connecteur d'air sous pression Couvercle VK Guide-câble Vis de fixation, guide-câble Vis de fixation, bras supérieur (6) Bague d'étanchéité Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 à la rieur. page 129! Réf. indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 130. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 La procédure de retrait du couvercle VK du bras supérieur est décrite ci-dessous. xx0200000433 Bras inférieur Joint du couvercle du bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 à la page 129! Utilisez une douille spéciale pour le fixer. Réf. indiquée dans la section Équipeme- nt nécessaire à la page 130. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 • de prêter une attention particulière au fonctionnement de la pièce sur laquelle portait l'activité d’entretien. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Référence Remarque chée Bras inférieur 3HAC034935-001 Versions Standard et Fon- derie Inclut tous les roulements nécessaires, l'huile et le couvercle VK. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 à la page 119. Enlevez la console. Reportez-vous aux détails de la section Rempla- cement de la console à la page 165. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Informations relatives à l'étalonnage à la page 221 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 : Comprend une goupille • Liste de cylindrique 3HAC 3785-2. pièces déta- chées à la page 253. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelu- cheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 3HAC 10475-1 ! Poignet (SB) 3HAC 026569-003 Versions Salle Blanche La plaque de fixation du joint to- rique n'est pas incluse ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 144. Placez le bras à l'arrière du moteur. La référence est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 144. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Informatio- ns relatives à l'étalonnage à la page 221. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 4.4.1 Remplacement du poignet Suite Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effe- ctuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Positionnez le robot de façon à pouvoir accé- Reportez-vous à la figure Emplacement der à l'amortisseur 3. de l'amortisseur, axe 3 à la page 149. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Reportez-vous à la figure trémité de l'amortisseur dans le logement du poignet. placement de l'amortisseur, axe 5 à la page 151. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Dépliez les crochets de l'amortisseur pour le fixer. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonction- nement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Reportez-vous outils nécessaires. aux références à ces procédures dans les ins- tructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 à la page 153. REMARQUE : Veillez à ne pas endommager le joint qui se trouve à l'intérieur du couvercle. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuya- nt à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Une vue plus détaillée des composants et de leurs positions est présentée dans la section Liste de pièces détachées à la page 253. xx0200000433 Bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Référence indiquée dans la sec- nol, puis vérifiez qu'elle ne comporte aucune éraflure tion Équipement nécessaire à la ni aucune bavure. page 157. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuya- nt à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 1 pc : M6 x 16. tion et de la rondelle. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Versions Standard et Fo- nderie Comprend le joint 3HAC 7868-1. Couvercle de la console 3HAC 10472-3 Versions Salle Blanche Comprend le joint 3HAC 7868-1. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 REMARQUE : Veillez à ne pas ré ses vis de fixation. endommager le joint qui se trouve à l'intérieur du couvercle. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuya- nt à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Versions Salle Bla- nche Jeu d’outils standard 3HAC020812-001 Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 249. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Retirez le bras supérieur com- Reportez-vous aux détails de la section Remplacement plet. du bras supérieur complet à la page 129. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 D : Vis de fixation de la console (10) • E : Rondelles (10) Retirez la console après avoir Voir la figure ci-dessus. desserré ses vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Remontez le bras supérieur com- Reportez-vous aux détails de la section Rempla- plet. cement du bras supérieur complet à la page 129. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Informations relatives à l'étalonnage à la page 221. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Bloc de batteries (avec batterie à contact bipolaire) Unité de mesure série (SMB), DSQC 633A Vis de fixation de la carte de mesure série (2) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Vis de fixation (2 pcs) Équipement nécessaire Toutes les pièces détachées sont répertoriées dans la section Pièces détachées de Product manual, spare parts - IRB 140. Remarque Il existe deux variantes d'unités SMB et de batteries. La variante avec batterie 3 pôles possède une durée de vie plus élevée.
Page 172 Les faisceaux de câbles sont sensibles aux dégâts mécaniques ! Ils doivent être manipulés avec soin, surtout les connecteurs, pour ne pas les endommager ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 La batterie contient des circuits de protection. Remplacez-la toujours par la pièce détachée spécifiée dans les instructions de montage ou par un équivalent approuvé par ABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 être coupée. à la page 119 Connectez le bloc de batteries neuf à l'unité de mesure série et fixez-le au moyen d'un collier de serrage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles da- ns la section Informations rela- tives à l'étalonnage à la page 221. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Joint du couvercle inclus Câble de commande 3HAC 13090-1 22 m Versions Standard et Fon- derie Joint du couvercle inclus Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Attachez, par exemple, le bras inférieur avec des fixations si vous devez retirer le moteur de l'axe 2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 C : Tuyau à air • D: R1.MP4-6 Retirez le câble de la base du manipu- lateur. Débranchez les connecteurs de l'ar- moire de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Reportez-vous à la figure Emplacement pulateur et fixez-le à l'aide de ses vis de du câble de commande à la page 176. fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 Pour lubrifier le joint torique Jeu d’outils standard 3HAC020812-001 Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 249. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 2. Remarque L’application d’une force excessive lors de la séparation/l’assemblage des moteurs et des réducteurs risque d’endommager les roues dentées ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 Informations relatives à l'étalonnage à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Outil de rotation, moteur 3HAC9037-1 Pour régler le jeu entre les roues den- tées (moteur/pignon). Alimentation 24 Vdc, 1,5 A. Pour relâcher les freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de commencer la pro- cédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Retirez doucement le moteur en veillant à ne pas endo- mmager le pignon du moteur lorsque vous l'éloignez du réducteur. Déconnectez le courant de décharge de frein. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Serrez les vis de fixation du moteur. Couple de serrage : environ 11 Nm ±1 Nm Déconnectez le courant de décharge de frein. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Informations relatives à l'étalonnage à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Vis de fixation du couvercle du bras inférieur (13) Protection de la courroie Moteur3 Vis de fixation, protection de la courroie (3) Vis de fixation, moteur 3 (4) Courroie Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 R3.MP3 • R3.FB3 • R3.H1 (si la lampe de sécurité est fixée) • R3.H2 (si la lampe de sécurité est fixée) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Serrez les dernières vis de fixation du Couple de serrage : 4 Nm ±0,5 Nm moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 à l'étalonnage à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effec- tuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 249. Alimentation 24 Vdc, 1,5 A max. Pour relâcher les freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 6 à la page 203. Effectuez un test d'étanchéité. Reportez-vous aux détails de la sec- tion Test d'étanchéité à la page 251. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Vis de fixation, couvercle du logement du bras (4) Couvercle VK Tuyau à air sous pression (à l'avant du bras supérieur) Connecteur CS Guide-câble Vis de fixation, guide-câble Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 Schéma électrique 3HAC6816-3 Reportez-vous au cha- pitre Schéma électrique à la page 255. Appareil acoustique de Model 505C mesure de tension Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Reportez-vous à la figure de la section cteur CS. Emplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 6après avoir desserré ses vis de fixation. Emplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Fixez le moteur à l'aide des vis de fixation, Couple de serrage : 4 Nm ±0,5 Nm sans oublier celles qui se trouvent à l'inté- rieur de la console. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 à l'aide des quatre vis de fixation. Emplacement du moteur et de la cour- roie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Des informations générales sur l'étalo- nnage sont disponibles dans la section Informations relatives à l'étalonnage à la page 221. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 La procédure ci-dessous explique comment mesurer le jeu de l'axe 5. Action Remarque Faites pivoter manuellement l'axe 4 de 90 degrés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Calculez la valeur du jeu. Valeur du jeu = valeur 1 - valeur 2 Déterminez si la valeur est OK < 0,18 mm (4,1 minutes d'arc) correcte. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 La procédure ci-dessous explique comment mesurer le jeu de l'axe 6. Action Remarque Faites pivoter manuellement l'axe 4 de 90 degrés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Calculez la valeur du jeu. Valeur du jeu = valeur 1 - valeur 2 Déterminez si la valeur est OK < 0,30 mm (10,3 minutes d'arc) correcte. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 À remplacer en cas de dommage seule- ment. Élingues de levage Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section tils standard à la page 249. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 à la page 135. Dégagez la base du site d'installa- tion en retirant les boulons de fixation de la fondation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 1-2 à la page 218. Assemblez le robot. Reportez-vous aux détails de la section Remise en place, réducteur axes 1-2 à la page 218. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Reportez-vous aux détails de la section Remplacement de l'unité de mesure série et du bloc de batteries à la page 170. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 à l'étalonnage à la page 221. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 S'il doit être remplacé, vous devez remplacer le bras supérieur complet. Cette procédure est décrite dans la section Remplacement du bras supérieur complet à la page 129. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 222 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Brève description des méthodes d'étalonnage Méthode Calibration Pendulum Calibration Pendulum est une méthode d'étalonnage standard utilisable pour tous les robots ABB (sauf IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S). Deux routines différentes sont disponibles pour la méthode Calibration PendulumPendulum: •...
Page 224 L’équipement d’étalonnage pour Calibration Pendulum est livré en tant que boîte à outils complète comprenant le Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum, qui décrit la méthode et les différentes routines plus en détail. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation, IRB 140 L’illustration ci-dessous représente les positions des graduations d’étalonnage sur le robot. xx0200000157 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 Remarque ! La figure représente un IRB 7600. La direction positive est identique pour tous les robots à 6 axes, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée xx0200000089 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 à la page 225. IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, 6640ID : Les axes 5 et 6 doivent être posi- tionnés ensemble. Lorsque tous les axes sont positionnés, Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à...
Page 228 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z...
Page 229 Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant. Appuyez sur l'unité mécanique concernée. xx1500000943 Dans l'écran qui s'affiche, sélectionnez Compte-tours. en0400000771 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 234. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 Où trouver plus d'informations pour Calibration Pendulum Vous trouverez des instructions détaillées sur l'exécution de Pendulum Calibrationdans la documentation fournie avec les outils d'étalonnage. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. 4 Les positions optimisées pour les axes du poignet sont présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 235 Néodyme Freins, moteurs Plastique/caoutchouc Câbles, connecteurs, courroies d'entraînement, etc. Huile, graisse Réducteurs Aluminium Capots, supports de synchronisation Nickel Disque tournant (foundry) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 (par exemple, un chalumeau), l'huile/la graisse prendra feu. • Lorsque les moteurs sont retirés du robot, ce dernier chutera s'il n'est pas correctement supporté avant le retrait du moteur. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 239 7 Description du robot 7.1 IRB 140, type C Nouveau bras supérieur et poignet type C Le type C du IRB 140 dispose d'un nouveau bras supérieur, complet, ainsi que d'un nouveau poignet. En conséquence, les pièces suivantes diffèrent des versions précédentes : •...
Page 240 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 241 8 Informations de référence 8.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Uniquement les robots avec protection Clean Room. Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 246 à tête à six pans creux lubrifiées avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent. Remarque Un couple spécifique spécifié dans la procédure de réparation, de maintenance ou d'installation annule le couple standard. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) - Nominal - Minimal. - Maximal. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 249 Clé à 6 pans n° : 8, douille 12,7 mm, embout L 20 mm Petite pince coupante Poignée en T avec tête en boule Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Le tableau ci-dessous indique l'équipement d'étalonnage nécessaire pour étalonner le robot selon la méthode Calibration Pendulum. Description Référence Remarque Calibration Pendulum jeu 3HAC15716-1 Kit complet incluant également un manuel d'outils d'utilisation. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 La présence de bulles indique une fuite. Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent donc être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Les pièces de rechange et les vues éclatées ne sont pas incluses dans le manuel, mais sont livrées en tant que document séparé pour les utilisateurs enregistrés sur le portail myABB, www.myportal.abb.com. Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 255 Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001 Robots Produit Références des schémas de câblage Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003 Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3 Circuit diagram - IRB 260 3HAC025611-001 Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-009 Circuit diagram - IRB 460...
Page 256 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 142 mise au rebut, 235 moteur, axe 2, 189 fonte nodulaire moteur, axe 4, 201 mise au rebut, 235 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 à jour des compte-tours, 227 montage mural, 53, 64 montage suspendu, 64 Rapport, remplacements, 113 moteur, axe 2 Rapport de remplacements, 113 couple de serrage, 189 rayon d'action Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 21 visser les joints, 245 symboles sur le robot, 23 sécurité test des freins, 38 Wrist Optimization signaux présentation de la méthode, 232 Manuel du produit - IRB 140 3HAC027400-004 Révision: Z © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

ABB IRB 140 Manuel Du Produit

Liens rapides

Manuels Connexes pour ABB IRB 140

Sommaire des Matières pour ABB IRB 140