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Table des matieres
3.3.5
Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 2 ..........................................
3.3.6
Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 3 ..........................................
3.3.7
Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 4 ..........................................
3.3.8
Inspection du niveau d'huile, réducteur axes 5-6 ...........................................
3.3.9
Inspection des étiquettes d'information .......................................................
3.4
Nettoyage ........................................................................................................
3.4.1
Nettoyer le IRB 140 type C ........................................................................
3.5
Opérations d'échange/de remplacement ................................................................
3.5.1
Type de lubrification des réducteurs ..........................................................
3.5.2
Vidange d'huile des réducteurs, axes 5 et 6 ..................................................
4
Réparation
4.1
Introduction ......................................................................................................
4.2
Procédures générales ........................................................................................
4.2.1
Instructions de montage pour les roulements ...............................................
4.2.2
Instructions de montage des joints d'étanchéité ............................................
4.2.3
Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être
coupée. .................................................................................................
4.3
Robot complet ..................................................................................................
4.3.1
Remplacement du faisceau de câbles .........................................................
4.3.2
Remplacement du bras supérieur complet ...................................................
4.3.3
Remplacement du bras inférieur complet .....................................................
4.3.4
Remplacement de la base .........................................................................
4.4
Bras supérieur ..................................................................................................
4.4.1
Remplacement du poignet ........................................................................
4.4.2
Remplacement de l'amortisseur, axe 3 ........................................................
4.4.3
Remplacement de l'amortisseur, axe 5 ........................................................
4.4.4
Remplacement du couvercle, logement du bras ............................................
4.5
Bras inférieur ....................................................................................................
4.5.1
Remplacement du couvercle et du joint du bras inférieur ................................
4.5.2
Remplacement de l'amortisseur, axe 2 ........................................................
4.6
Châssis et base ................................................................................................
4.6.1
Remplacement du couvercle de la console ..................................................
4.6.2
Remplacement de la console .....................................................................
4.6.3
Remplacement de l'unité de mesure série et du bloc de batteries .....................
4.6.4
Remplacement du câble de commande .......................................................
4.7
Moteurs ...........................................................................................................
4.7.1
Remplacement du moteur, axe 1 ................................................................
4.7.2
Remplacement du moteur, axe 2 ................................................................
4.7.3
Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 ....................
4.7.4
Remplacement du moteur, axe 4 ................................................................
4.7.5
Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 .............
4.7.6
Réglages et mesures ...............................................................................
4.7.6.1 Mesure du jeu, axe 5 ....................................................................
4.7.6.2 Mesure du jeu, axe 6 ....................................................................
4.8
Réducteurs ......................................................................................................
4.8.1
Remplacement du réducteur, axes 1-2 , et de l'amortisseur, axe 1 ....................
4.8.2
Travail d'entretien sur le réducteur de l'axe 4 ................................................
5
Informations relatives à l'étalonnage
5.1
Quand procéder à un étalonnage ? ......................................................................
5.2
Méthodes d'étalonnage ......................................................................................
5.3
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ..........................
5.4
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .................................................
5.5
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.6
Étalonnage avec la méthode Calibration Pendulum .................................................
5.7
Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization .....................................................
5.8
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
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Manuel du produit - IRB 140
3HAC027400-004 Révision: Z
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