Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 910SC...
Page 2 Trace back information: Workspace 21C version a3 Checked in 2021-09-23 Skribenta version 5.4.005...
Page 3 Manuel du produit IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65 IRC5 ID du document: 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Inspection de l’unité de spline avec vis à billes ..........3.4.4 Inspection des butées mécaniques des axes 1 et 2 ........3.4.5 Inspection des courroies d'entraînement ............. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Étalonnage des axes 3 et 4 ............... Vérificiation de l'étalonnage ................Contrôle de la position de synchronisation ............. Démantèlement Introduction ...................... Informations environnementales ................Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Outils spéciaux ....................Accessoires et instructions de levage ..............Pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............Schémas de circuit Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 9 électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 910SC. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 910SC 3HAC056433-004 Caractéristiques du produit - IRB 910SC 3HAC056431-004 Circuit diagram - IRB 910SC...
Page 11 La fixation du bloc d'étalonnage des axes 3 et 4 est montée sur le bras supérieur, ce qui signifie que les procédures de réparation correspondantes sont supprimées. • Corrections mineures. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 être coupée. à la page 120. • Correction du connecteur client sur le bras supérieur de R4.CP/CS en R3.CP/CS. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 15 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de produit, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de produit différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 18 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du produit du système de commande Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - IRC5 Compact Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Les risques liés à l’utilisation des dispositifs de desserrage des freins et/ou à la gravité en-dessous du manipulateur doivent être pris en compte. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Dans certains cas, cela peut provoquer une fuite d'électrolyte, une réaction des matériaux Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 38 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 910SC et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 40 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 41 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Cela pourrait être un problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé de l’environnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Le tableau présente les types de protection disponibles du robot, avec la classe de protection correspondante. Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP20 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 2 Installation et mise en service 2.2.2 Dimensions 2.2.2 Dimensions Dimensions IRB 910SC La figure indique la dimension du robot. xx1500002526 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Longueur du bras inférieur 200 mm 300 mm 400 mm Hauteur maximum 620 mm 620 mm 620 mm Course Z 180 mm 180 mm 180 mm Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 2 Installation et mise en service 2.2.3 Rayon d'action 2.2.3 Rayon d'action Illustration, rayon d’action et rayon de rotation IRB 910SC-3/0.45 Cette illustration représente le rayon d'action illimité et le rayon de rotation de IRB 910SC-3/0.45. xx1500002474 Maximum d'espace 119 mm...
Page 47 2 Installation et mise en service 2.2.3 Rayon d'action Suite 126 mm 40,2 mm Illustration, rayon d’action et rayon de rotation IRB 910SC-3/0.55 Cette illustration représente le rayon d'action illimité et le rayon de rotation de IRB 910SC-3/0.55. xx1500002475 Maximum d'espace...
Page 48 2 Installation et mise en service 2.2.3 Rayon d'action Suite Illustration, rayon d’action et rayon de rotation IRB 910SC-3/0.65 Cette illustration représente le rayon d'action illimité et le rayon de rotation de IRB 910SC-3/0.65. xx1500002476 Maximum d'espace 217 mm Articulation centrale de l'axe 3...
Page 49 Le bloc de butée mécanique supplémentaire et les vis correspondantes sont fournis dans un pack accessoire. Le rayon d'action par défaut de l'axe 4 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres du logiciel. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport. IRB 910SC-3/0.45 xx1500002487 IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 2 Installation et mise en service 2.2.4 Risque de basculement/stabilité Suite AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 2.3.1 Levage du robot à l’aide d'accessoires de levage Introduction IRB 910SC-3/0.45 xx1500002472 IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002473 Équipement nécessaire Équipement Référence Remarque Pont roulant Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Valide pour IRB 910SC-3/0.45 appropriée. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lorsqu'il n'est pas ancré dans la fondation ! xx1500002483 Valable pour IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M...
Page 55 Valable pour IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002493 Remarque Pour IRB 910SC-3/0.45, pliez la partie signalée dans la figure le long du repère de pliage, de manière à laisser un espace pour le bloc butée mécanique de l'axe 1. xx1500002489...
Page 56 Suite Action Remarque Montez le support de levage. Valide pour IRB 910SC-3/0.45 xx1500002485 Valable pour IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Insérez la plaque de montage à travers le Valide pour IRB 910SC-3/0.45 support et la boîte en papier. Remarque IRB 910SC-3/0.45 : Utilisez l'œillet inférieur du support. IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 : Utili- sez l'œillet supérieur du support. xx1500002771 Valable pour IRB 910SC-3/0.55 et IRB...
Page 58 Action Remarque Fixez la plaque métallique avec des vis(s). Valide pour IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.45 : Une vis de chaque côté. IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 : une vis sur un seul côté uniquement. xx1500002486 Vis : M4x30 (2 pièces) Couple de serrage : 0.3-0.4 Nm...
Page 59 La capacité de levage de la chaîne de levage est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page Valide pour IRB 910SC-3/0.45 xx1500002495 Valable pour IRB 910SC-3/0.55 et IRB 910SC-3/0.65 xx1500002494 Tendez délicatement la chaîne en soulevant lentement le pont.
Page 60 2 Installation et mise en service 2.3.1 Levage du robot à l’aide d'accessoires de levage Suite Action Remarque Faites monter le pont roulant pour soulever le robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 R1.MP doit être connecté à l'alimentation conformément à la section Alime- ntation du connecteur R1.MP à la page xx1500002774 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 être alimenté sur le robot afin d'activer les boutons de desserrage des freins. Action Remarque DANGER Un raccordement inapproprié de l'alimen- tation peut entraîner le desserrage simulta- né de tous les freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Veillez à ne pas intervertir les broches 24V et 0V. Leur inversion peut endommager l'unité de déclenchement du frein et la carte sys- tème. xx1500002477 R1.MP xx1500002478 0V (8) +24V (15) Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 2 pièces, D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1 Couple de serrage 45 Nm Exigences en matière de surface plane xx1500000627 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 à la figure Configuration des trous, base à la page ATTENTION Les modèles de robot pèsent IRB 910SC 25,5 kg au maximum. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! ATTENTION Lorsque vous posez le robot après l’avoir soulevé...
Page 66 Temps d'arrêt et distances de freinage Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Un outil terminal peut être fixé à l’extrémité inférieure de l’arbre de l’unité de spline avec vis à billes. Les dimensions pour le montage de l’outil terminal sont indiquées dans la figure suivante. Remarque Le montage d’autres équipements sur l’IRB 910SC peut endommager les réducteurs. 20 h7 xx1700001187...
Page 68 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants sont fournies dans les procédures d'installation. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Bloc de butée mécanique, axe 2 (bras supérieur) xx1500002814 Caoutchoucs de butée mécanique, axe 1 (base) Caoutchoucs de butée mécanique, axe 2 (bras inférieur) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action Suite xx1500002813 Bloc de butée supérieur, axes 3 et 4 (bras supérieur) Bloc de butée inférieur, axes 3 et 4 (bras supérieur) Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Connectez le robot au système de commande après les avoir ancrés dans la fondation. La liste ci-dessous indique les câbles à utiliser pour chaque application. IRB 910SC Fonctionne avec le système de commande IRC5 Compact uniquement. Catégories de câbles principaux Les câbles entre le robot et le système de commande font tous partie d'une des...
Page 73 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Câbles client - câble CP/CS (option) Longueur du câble CP/CS Référence 3 m (IRC5C) 3HAC049186-001 7 m (IRC5C) 3HAC049186-004 15 m (IRC5C) 3HAC049186-005 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Connecteurs, bras supérieur Position Description Référence Robot Connecteur femelle 10 broches, monté 3HAC023624-002 sur bride Connecteur client Jeu de connecteurs R3.CP/CS 3HAC037070-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 2 Installation et mise en service 2.5.2 Connexions client Suite Air, connecteur Position Description Référence Robot 4xM5 Câble client Air, connecteur 3HAC032049-001 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 79 Remarque Si l'IRB 910SC est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 910SC soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 80 Les informations sur l’unité de spline avec vis à billes de l’IRB 910SC sont indiquées en tant que axe 3 dans le système SIS. Lorsqu’un message d’entretien est affiché pour l’axe 3 de l’IRB 910SC, une inspection de l’unité...
Page 81 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 910SC : • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 82 Tâches et intervalles, équipement standard Le tableau ci-dessous indique les tâches et intervalles de maintenance requis: Tâches de maintenance Référence Nettoyage Nettoyer le IRB 910SC à la Nettoyage du robot page 117 Tâches d'inspection Vérifiez l'absence d'usure ou de Inspection du robot contamination anormale.
Page 83 à une routine de service d’arrêt de la batterie. Voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Pour plus de détails, reportez-vous à l'instruction de remplacement. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Recherchez les abrasions, coupures ou écraseme- nts éventuels. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Voir Remplacement du paquet de câbles principal à la page 124. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Logo ABB, petite taille Repère de synchronisation de l'axe 2 xx1500002671 Repère de synchronisation des axes 3 et 4 xx1500002672 Étiquette AbsAcc Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 Levage du robot xx1600000282 Étiquette d’instructions Desserrage des freins Robot mobile Boutons de desserrage des freins xx1500002403 Étiquette d'avertissement Flash xx1300001091 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 3.4.2 Inspection des étiquettes d’information Suite Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 88 Emplacement de l’unité de spline avec vis à billes xx1500002212 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Unité...
Page 89 Appuyez sur le bouton de de desserrage des freins et déplacez manuellement l’arbre jusqu’à ses li- mites supérieure et inférieure. xx1500002774 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Remplacez l’unité de spline avec vis à billes si elle Voir Remplacement de l’unité de est usée ou endommagée. spline avec vis à billes à la page 232. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Caoutchouc de butée méca-...
Page 92 Caoutchoucs de butée méca- nique de l'axe 2 xx1500002784 Bloc de butée mécanique de l'axe 1 Bloc de butée mécanique de l'axe 2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 • lâche • endommagée. Remarque La durée de vie prévue des réducteurs peut être réduite en raison de collisions avec la butée méca- nique. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 64.5 N to 73.7 N La courroie est considérée comme usée si elle a été installée et utilisée pendant plus de 24 heures. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 4, il n’est nullement besoin de reti- rer le bloc d'arrêt de l’unité de spline avec vis à billes avant de retirer le couvercle in- férieur. xx1500002225 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Suite Inspection des courroies d'entraînement Action Informations Vérifiez que les courroies d'entraînement ne sont pas usées ou endommagées. xx1500002218 xx1500002216 xx1500002217 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Vérifiez la tension de chaque courroie. Les tensions de la courroie d'entraîneme- nt sont spécifiées en Tension de la cour- roie d'entraînement à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M...
Page 103 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002188 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Ré-installez la carte PCB. Carte PCB: 3HAC057687-001 Remarque La carte PCB est protégée par une gaine thermorétractable. Remplacez le tuyau si nécessaire. xx1500002205 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Remise en place du câble principal sur la base Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Conclusion de la procédure Action Remarque Mettez à jour les compte-tours. Voir Mise à jour des compte-tours à la page 357. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 » dans Manuel de sécurité du ro- bot - Manipulateur et système de comma- nde IRC5 ou OmniCore. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Couvrez l’outil terminal et l'équipement périphérique en cas de fuite de graisse, avant de lubrifier l’unité de spline avec vis à billes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Déplacez manuellement l’arbre jusqu’à sa limite inférieure tout en appuyant sur le bouton de de desserrage des freins. xx1500002791 Nettoyez l’ancienne graisse présente sur l'arbre. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Déplacez l’arbre vers le haut et le bas à plusieurs reprises tout en appuyant sur le bouton de desser- rage des freins pour étaler la graisse sur l’arbre. Essuyez l’excédent de graisse. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 910SC soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 910SC.
Page 118 Éliminer tout élément d’obstruction (par ex., sable, poussière, copeaux) s’il empêche le mouvement des câbles. • Nettoyer les câbles s’ils présentent une surface rugueuse (par ex., agents anti-adhésifs). Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Remarque Si l'IRB 910SC est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 910SC soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 120 éviter que la peinture ne s’écaille. xx0900000121 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 à l'aide d'un outil de montage. Ne frappez jamais directement avec un marteau sur le joint d'étanchéité, sous risque de provoquer des fuites. xx2000000072 A Écart Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 124 L’emplacement du paquet de câbles principal est indiqué à la figure ci-dessous. xx1500002172 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Câble principal, 450 mm...
Page 125 Retrait du paquet de câbles principal du bras supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002185 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002188 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Suite Action Remarque Débranchez les connecteurs : • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Retirez les vis. xx1500002792 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Retrait de la plaque de montage EIB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Déconnectez le câble de terre en retirant la vis. xx1500002794 Retirez les vis. xx1500002795 Retirez la plaque de montage EIB. xx1500002198 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Débrancher le connecteur des câbles au sol Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Appliquez les procédures suivantes pour remettre en place le paquet de câbles principal. Rebrancher le connecteur des câbles au sol Action Remarque Rebranchez le connecteur. • R1.MP xx1500002201 R1.MP Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Enfoncez les câbles au sol en place. xx1500002208 Fixez-le à l'aide des vis et rondelles. xx1500002199 Vis : M4x10 (4 pièces) Couple de serrage :2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Ré-installez la plaque de montage EIB. Plaque de montage EIB: 3HAC055165-001 xx1500002796 Serrez les vis. xx1500002795 Vis : M3x6 (2 pièces) Couple de serrage :1,5 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Veillez à ne pas confondre les connecteurs. Consultez les étiquettes situées sur les connecteurs pour connaître le raccordeme- nt correct. xx1500002197 R2.EIB Reposez l’unité EIB. xx1500002793 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Ré-installez la carte PCB. Carte PCB: 3HAC057687-001 Remarque La carte PCB est protégée par une gaine thermorétractable. Remplacez le tuyau si nécessaire. xx1500002205 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Remise en place du câble principal sur la base Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Remise en place du câble principal sur le bras supérieur Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Remontez la plaque d'interface utilisateur. xx1500002182 Écrou bombé : M4 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Rondelle, 6 pièces Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 148 L'emplacement de l'unité EIB est indiqué dans la figure. xx1500002178 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Unité...
Page 149 Retrait du paquet de câbles principal de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Débrancher le câble de la batterie Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Suite Action Remarque Débranchez les connecteurs : • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Retirez les vis. xx1500002792 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Action Remarque Retirez l'unité de EIB. xx1500002196 Débranchez le connecteur pour retirer le câble de raccordement EIB. • R2.EIB xx1500002197 R2.EIB Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Veillez à ne pas confondre les connecteurs. Consultez les étiquettes situées sur les connecteurs pour connaître le raccordeme- nt correct. xx1500002197 R2.EIB Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Suite Action Remarque Reposez l’unité EIB. xx1500002793 Serrez les vis. xx1500002792 Vis : M3x8 (4 pièces) Couple de serrage :0,3 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 52 Raccordez le câble de la batterie. xx1500002192 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Conclusion de la procédure Action Remarque Mettez à jour les compte-tours. Voir Mise à jour des compte-tours à la page 357. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 159 L'emplacement de la carte PCB est indiqué dans la figure. xx1500002179 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 160 Retrait du paquet de câbles principal de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Dépose de la carte PCB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Coupez les serre-câbles. xx1500002752 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Ré-installez la carte PCB. Carte PCB: 3HAC057687-001 Remarque La carte PCB est protégée par une gaine thermorétractable. Remplacez le tuyau si nécessaire. xx1500002205 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Remise en place du câble principal sur la base Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Conclusion de la procédure Action Remarque Mettez à jour les compte-tours. Voir Mise à jour des compte-tours à la page 357. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 167 L'emplacement de la plaque de montage EIB est indiqué dans la figure. xx1500002517 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 168 Retrait du paquet de câbles principal de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 Dépose de la carte PCB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Coupez les serre-câbles. xx1500002752 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page 52 Débranchez le câble de la batterie. xx1500002192 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 La batterie contient des circuits de protec- tion. Ne remplacez que par une pièce déta- chée spécifiée, ou un équivalent approuvé par ABB. xx1500002194 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 électrostatiques à la page 52 Débranchez les connecteurs : • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 4 Réparation 4.3.4 Remplacement de la plaque de montage EIB Suite Action Remarque Retirez les vis. xx1500002792 Retirez l'unité de EIB. xx1500002196 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Déconnectez le câble de terre en retirant la vis. xx1500002794 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 4.3.4 Remplacement de la plaque de montage EIB Suite Action Remarque Retirez les vis. xx1500002795 Retirez la plaque de montage EIB. xx1500002198 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Ré-installez la plaque de montage EIB. Plaque de montage EIB: 3HAC055165-001 xx1500002796 Serrez les vis. xx1500002795 Vis : M3x6 (2 pièces) Couple de serrage :1,5 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Veillez à ne pas confondre les connecteurs. Consultez les étiquettes situées sur les connecteurs pour connaître le raccordeme- nt correct. xx1500002197 R2.EIB Reposez l’unité EIB. xx1500002793 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Ré-installez la carte PCB. Carte PCB: 3HAC057687-001 Remarque La carte PCB est protégée par une gaine thermorétractable. Remplacez le tuyau si nécessaire. xx1500002205 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Remise en place du câble principal sur la base Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Conclusion de la procédure Action Remarque Mettez à jour les compte-tours. Voir Mise à jour des compte-tours à la page 357. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 186 Câble de signal au sol Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Câble d'alimentation au sol, 3 m...
Page 187 Retrait des câbles au sol Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Débrancher les connecteurs des câbles au sol Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Séparer le câble de signal au sol Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Appliquez les procédures suivantes pour remettre en place les câbles au sol. Assembler le câble de signal au sol Action Remarque Vérifiez le câble d'alimentation au sol. Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Contre-écrou : M16 Fixez le câble de signal au sol avec le co- ntre-écrou. xx1500003006 Couple de serrage : 20 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Suite Rebrancher les connecteurs des câbles au sol Action Remarque Rebranchez les connecteurs. • R1.EIB • R1.MP xx1500002202 R1.EIB xx1500002203 R1.MP Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 194 L'emplacement du faisceau de desserrage des freins est indiqué dans la figure. xx1800001421 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 195 Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les écrous bombés et les rondelles. xx1500002182 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Retirez l'écrou. xx1800001422 Tirez doucement sur le bouton de desser- rage des freins pour l'extraire. xx1800001423 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Connectez le connecteur du faisceau de desserrage des freins. • R2.BR Enfoncez le paquet de câbles principal en place. xx1500002207 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 199 La figure indique l'emplacement du bras supérieur. xx1500002209 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Corps du bras supérieur...
Page 200 Consommables requis Consommable Référence Remarque Graisse THK AFA Utilisé pour lubrifier l’arbre de spline à vis à billes. Colliers de serrage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 Le couvercle inférieur du bras supé- rieur • L'unité de spline avec vis à billes • Le corps du bras supérieur Retirez les vis. xx1500002222 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 4, il n’est nullement besoin de reti- rer le bloc d'arrêt de l’unité de spline avec vis à billes avant de retirer le couvercle in- férieur. xx1500002225 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. AVERTISSEMENT Risque de basculement. Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les vis. xx1500002788 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Desserrez les vis et déplacez le variateur de l'axe 4 vers le haut pour détendre la courroie d'entraînement supérieure de l’axe 4. xx1500002233 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Retirez le boîtier de l'axe 4 avec le rouleau libre. xx1500002235 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 AVERTISSEMENT Risque de basculement. Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Retirez les vis et rondelles. xx1500002810 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 AVERTISSEMENT Ne retirez pas les autres vis. Elles maintie- nnent le réducteur. Leur retrait peut grave- ment endommager le réducteur. xx1500002797 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Retrait du corps du bras supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Retrait du variateur de l'axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Conseil S'il est difficile de retirer le variateur, insé- rez deux vis M3 et appuyez pour retirer le variateur. xx1500002244 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 • toutes les surfaces de montage sont propres et exemptes de dommages. • Le variateur est propre et exempt de dommages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 Fixez-le à l'aide des vis et rondelles. xx1500002800 Vis : M4x25 (12 pièces) Couple de serrage :4,5 Nm Rondelle : 4.3x9x1 (12 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 œillets du support du variateur. Fixez le câblage supérieur à l’aide d'un serre-câbles. Ne serrez pas trop fort le serre-câbles. xx1500002815 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Remettez en place le boîtier avec le varia- teur. xx1500002798 Vis : M4x40 (4 pièces) Couple de serrage :3,5 Nm Rondelle : M4 (4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Vis : M4x20 (4 pièces) Rondelle : (3HAC056937-001, 4 pièces) Remarque Utilisez uniquement les rondelles spéci- fiées, ne les remplacez jamais par d'autres rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Assurez-vous de remettre en place le varia- teur avec les connecteurs du moteur orien- tés vers l’emplacement du variateur de l’axe 3. xx1500002802 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 à billes à la page 114. propres et exemptes de dommages. • L’unité de spline avec vis à billes est correctement lubrifiée et intacte. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Fixez-le à l'aide des vis et rondelles. xx1500002788 Vis : M4x16 (6 pièces) Couple de serrage :4,5 Nm Rondelle : M4 (6 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 • toutes les surfaces de montage sont propres et exemptes de dommages. • Le variateur est propre et exempt de dommages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Fixez-le à l'aide des vis et rondelles. xx1500002228 Vis : M3x8 (4 pièces) Couple de serrage :1,5 Nm Rondelle : M3 (4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 Couvercle supérieur de l'unité: en évitant toute collision avec l’unité de 3HAC057615-001 spline avec vis à billes et les variateurs. xx1500002221 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Remettez le couvercle en place. Couvercle inférieur: 3HAC060106-001 xx1500002225 Serrez les vis. xx1500002785 Vis : M4x8 (4 pièces) Couple de serrage :2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Vis : M5x8 (1 pièces) Couple de serrage :10 Nm Remarque Utilisez uniquement les vis spécifiées, ne les remplacez jamais par d'autres vis. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 Remise en place du câble principal sur le bras supérieur Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Remontez la plaque d'interface utilisateur. xx1500002182 Écrou bombé : M4 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Rondelle, 6 pièces Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 232 L'emplacement de l'unité de spline avec vis à billes est indiqué dans la figure. xx1500002212 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Unité...
Page 233 Consommables requis Consommable Référence Remarque Graisse THK AFA Utilisé pour lubrifier l’arbre de spline à vis à billes. Colliers de serrage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Le couvercle inférieur du bras supé- rieur • L'unité de spline avec vis à billes • Le corps du bras supérieur Retirez les vis. xx1500002222 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 4, il n’est nullement besoin de reti- rer le bloc d'arrêt de l’unité de spline avec vis à billes avant de retirer le couvercle in- férieur. xx1500002225 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. AVERTISSEMENT Risque de basculement. Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les vis. xx1500002788 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Remplacez-la si elle est endommagée. Assurez-vous que les surfaces supérieures de l’arbre et du bloc d'arrêt sont au même niveau. xx1600002115 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Courroie inférieure d'entraînement de ment inférieure de l'axe 4. Assurez-vous l'axe 4: 3HAC055201-001 que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1500002786 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Courroie d'entraînement de l’axe 3: ment de l'axe 3. Assurez-vous que la 3HAC055209-001 courroie passe correctement dans les rai- nures. xx1500002789 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Certaines des vis sont accessibles par le dessous. Assurez-vous que le robot est correctement fixé et décrochez le bras su- périeur de l'établi pour y accéder. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Bloc de butée mécanique des axes 3 et 4 de spline avec vis à billes. inférieur: 3HAC055208-001 Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Remise en place du câble principal sur le bras supérieur Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Remontez la plaque d'interface utilisateur. xx1500002182 Écrou bombé : M4 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Rondelle, 6 pièces Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 249 L’emplacement de la courroie d’entraînement de l’axe 3 est indiqué dans la figure. xx1500002218 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Courroie d'entraînement de l’axe 3...
Page 250 Préparatifs avant le retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque Déplacez l’axe 2 pour accéder aux vis du couvercle. xx1500002520 xx1500002782 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 • toutes les surfaces de montage sont propres et exemptes de dommages. • Le variateur est propre et exempt de dommages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 24 heures) 31.1 to 34.2 N (pour une courroie d'entraî- nement neuve) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Couvercle supérieur de l'unité: en évitant toute collision avec l’unité de 3HAC057615-001 spline avec vis à billes et les variateurs. xx1500002221 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 Rebranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 259 Emplacement des courroies d'entraînement de l'axe 4 L’emplacement des courroies d’entraînement de l’axe 4 est indiqué dans la figure. xx1500002216 xx1500002217 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 4.4.4 Remplacement des courroies d’entraînement de l’axe 4 Suite Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Courroie supérieure d'entraîneme-...
Page 261 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Desserrez les vis et déplacez le boîtier de l'axe 4 sur le côté pour détendre la courroie d'entraînement. xx1500002231 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 Desserrez les vis et déplacez le variateur de l'axe 4 vers le haut pour détendre la courroie d'entraînement supérieure de l’axe 4. xx1500002233 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Le variateur est propre et exempt de dommages. Placez la courroie d'entraînement. Variateur de l’axe 4: 3HAC056112-001 Courroie supérieure d'entraînement de l'axe 4: 3HAC055206-001 xx1500002801 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 Vis : M4x16 (3 pièces) Rondelle : (3HAC056937-001, 3 pièces) Remarque Utilisez uniquement les rondelles spéci- fiées, ne les remplacez jamais par d'autres rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 Courroie inférieure d'entraînement de ment inférieure de l'axe 4. Assurez-vous l'axe 4: 3HAC055201-001 que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1500002786 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Remettez le couvercle en place. Couvercle inférieur: 3HAC060106-001 xx1500002225 Serrez les vis. xx1500002785 Vis : M4x8 (4 pièces) Couple de serrage :2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Couvercle supérieur de l'unité: en évitant toute collision avec l’unité de 3HAC057615-001 spline avec vis à billes et les variateurs. xx1500002221 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 Rebranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 274 3HAC055185-001 3HAC056017-001 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Caoutchouc de butée mécanique...
Page 275 Remplacement du bloc de butée mécanique de l'axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 Assurez-vous que le poids du bras supérieur est correc- tement soutenu. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 277 Couple de serrage :0,3 Nm Assurez-vous que le bras inférieur est fixé. Abaissez le bras supérieur sur l’emplace- ment approprié du bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 279 La figure indique l'emplacement du bras inférieur. xx1500002210 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Bras inférieur, 450 mm...
Page 280 Retrait du paquet de câbles principal du bras supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 281 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002185 Retrait du bras supérieur Remarque Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 Dépose du bras inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Retirez les vis et rondelles. Mettez de côté le bras inférieur sur un éta- bli. xx1500002260 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Couple de serrage :1 Nm Remise en place du bras supérieur Remarque Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Remise en place du câble principal sur le bras supérieur Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Remontez la plaque d'interface utilisateur. xx1500002182 Écrou bombé : M4 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Rondelle, 6 pièces Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 288 L'emplacement de la base est indiqué dans la figure. xx1500002211 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 289 Retrait du paquet de câbles principal de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 Utilisez ces procédures pour remplacer la base. Retrait du système de bras Remarque Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 Manipulez le paquet de câbles principal avec précaution. Le rayon de courbure mi- nimale est d’environ 10 fois le diamètre du câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 Retrait du variateur de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 Dépose de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Retirez les vis de fixation et les rondelles. xx1500002264 Placez la base sur le côté. xx1500002806 Retirez le capot inférieur. xx1500002265 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Capot inférieur de la base: 3HAC055216- xx1500002265 Vis : M3x8 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Placez la base en position surélevée. xx1500002807 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Replacez les vis et les rondelles. xx1500002262 Vis : M4x20 (12 pièces) Couple de serrage :4,5 Nm Rondelle : 4.3x9x1 (12 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 Remettez le couvercle en place. Couvercle du bras inférieur: 3HAC056065- xx1500002259 Vis : M3x6 (3 pièces) Couple de serrage :1 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 Fixez le couvercle de la base à l’aide de vis et de rondelles. xx1500002186 Vis : M4x10 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 300 3HAC055164-001 3HAC056042-001 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Caoutchouc de butée mécanique...
Page 301 Remplacement du bloc de butée mécanique de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 (Loctite 243). Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la section Étalonnage à la page 351. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 304 L'emplacement du variateur de l'axe 1 est indiqué sur la figure. xx1500002213 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Variateur de l’axe 1...
Page 305 Retrait du paquet de câbles principal de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 Retrait du système de bras Remarque Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Manipulez le paquet de câbles principal avec précaution. Le rayon de courbure mi- nimale est d’environ 10 fois le diamètre du câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 Retrait du variateur de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 • toutes les surfaces de montage sont propres et exemptes de dommages. • Le variateur est propre et exempt de dommages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 Vis : M4x20 (16 pièces) Couple de serrage :4,2 Nm Rondelle : 4.3x9x1.3 (16 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Rebranchez les connecteurs. • R2.MP1 • R2.ME1 xx1500002188 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 313 L'emplacement du variateur de l'axe 2 est indiqué sur la figure. xx1500002214 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Variateur de l’axe 2...
Page 314 Retrait du paquet de câbles principal du bras supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 à disposer d'une référence au mome- nt de les rebrancher. xx1500002185 Retrait du bras supérieur Remarque Cette procédure doit être réalisée par deux personnes travaillant ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Retrait du couvercle supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 Retrait des câbles du variateur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 AVERTISSEMENT Il existe un risque de basculement pendant le retrait. Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 à Couple de serrage :4,5 Nm billes devra être montée. Rondelle : 4.3x9x1 (12 pièces) Replacez les vis et les rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 R2.MP2 R2.MP3 R2.MP4 R2.ME2 R2. ME4 Fixez les câbles à l'aide des serre-câbles. Ne serrez pas trop fort les serre-câbles. xx1500002226 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 Personne 1 : Maintenez le bras supérieur. Personne 2 : Remettez en place les vis de fixation du bras supérieur sur le bras infé- rieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Rebranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 324 L'emplacement du variateur de l'axe 3 est indiqué sur la figure. xx1500002219 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 325 Préparatifs avant le retrait du variateur de l'axe 3 Action Remarque Déplacez l’axe 2 pour accéder aux vis du couvercle. xx1500002520 xx1500002782 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 Retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 329 électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. AVERTISSEMENT Risque de basculement. Assurez-vous de bien soutenir le centre de gravité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Retirez le boîtier et le variateur de l'axe 3. xx1500002238 Coupez l'attache de câbles. Veillez à ne pas endommager les câbles. xx1500002815 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Ne retirez pas les autres vis. Elles maintie- nnent le réducteur. Leur retrait peut grave- ment endommager le réducteur. xx1500002797 Retirez prudemment le variateur de l'axe 3. xx1500002239 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 332 œillets du support du variateur. Fixez le câblage supérieur à l’aide d'un serre-câbles. Ne serrez pas trop fort le serre-câbles. xx1500002815 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 333 Remettez en place le boîtier avec le varia- teur. xx1500002798 Vis : M4x40 (4 pièces) Couple de serrage :3,5 Nm Rondelle : M4 (4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 24 heures) 31.1 to 34.2 N (pour une courroie d'entraî- nement neuve) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 Couvercle supérieur de l'unité: en évitant toute collision avec l’unité de 3HAC057615-001 spline avec vis à billes et les variateurs. xx1500002221 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Rebranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 338 L'emplacement du variateur de l'axe 4 est indiqué sur la figure. xx1500002215 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910SC sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Variateur de l’axe 4...
Page 339 Préparatifs avant le retrait du variateur de l'axe 4 Action Remarque Déplacez l’axe 2 pour accéder aux vis du couvercle. xx1500002520 xx1500002782 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Tant que les connecteur ne sont pas déco- nnectés, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entière- ment la plaque. xx1500002183 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 343 Desserrez les vis et déplacez le variateur de l'axe 4 vers le haut pour détendre la courroie d'entraînement supérieure de l’axe 4. xx1500002233 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 Le variateur est propre et exempt de dommages. Placez la courroie d'entraînement. Variateur de l’axe 4: 3HAC056112-001 Courroie supérieure d'entraînement de l'axe 4: 3HAC055206-001 xx1500002801 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 Vis : M4x16 (3 pièces) Rondelle : (3HAC056937-001, 3 pièces) Remarque Utilisez uniquement les rondelles spéci- fiées, ne les remplacez jamais par d'autres rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Fixation des câbles du variateur Action Remarque Mettez en place les câbles du variateur. xx1500003063 R2.ME3 R2.MP2 R2.MP3 R2.MP4 R2.ME2 R2. ME4 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 Remettez le couvercle en place. xx1500002220 Vis : M4x16 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 348 Remise en place du câble principal sur le bras supérieur Action Remarque Fixez le paquet de câbles principal à l’aide de serre-câbles si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 Remontez la plaque d'interface utilisateur. xx1500002182 Écrou bombé : M4 (6 pièces) Couple de serrage :2 Nm Rondelle, 6 pièces Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 351 Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 352 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 étalonnage standard est suffisant. Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 395. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 355 Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation, IRB 910SC xx1500002634 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 356 être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel xx1500002631 Posi- Description Posi- Description tion tion Axe 1 Axe 2 Axe 4 Axe 3 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à mettez à jour le compte-tours. l'aide du FlexPendant à la page 358. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Remarque Les compte-tours des axes 3 et 4 doivent être mis à jour ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Suite Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant. Appuyez sur l'unité mécanique concernée.
Page 360 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 379. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 Le tableau ci-dessous indique les positions d'axe exactes en degrés. IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65 -6.9199168° -6.9199168° -6.9199168° -7.12701982° -7.12701982° -7.12701982° 0 mm 0 mm 0 mm 0° 0° 0° Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 Déplacez manuellement l'axe 1 jusqu'à une posi- tion adaptée dans laquelle la goupille d'étalonnage peut être insérée dans la douille Pressfit. xx1500002808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Faites attention à la pose du robot afin d'éviter toute collision avec le bras. Relâchez le frein, relâchez le bouton pour activer les freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 N'effectuez aucun étalonnage précis des axes du robot sans équipement spécial. Le mouvement du robot risquerait d'être imprécis. Sélectionnez Étalonnage fin dans le menu Étalon. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. Toutes les unités mécaniques connectées au sy- stème sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant.
Page 366 Sinon, recommencez la procédure d'étalo- nnage. xx1500002514 Après l'étalonnage Action Remarque Notez les nouveaux paramètres système sur une nouvelle étiquette et collez-la sur l'étiquette d'étalonnage du robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 Déplacez manuellement l'axe 2 jusqu'à une posi- tion adaptée dans laquelle la goupille d'étalonnage peut être insérée dans la douille Pressfit. xx1500002809 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 369 Faites attention à la pose du robot afin d'éviter toute collision avec le bras. Relâchez le frein, relâchez le bouton pour activer les freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 N'effectuez aucun étalonnage précis des axes du robot sans équipement spécial. Le mouvement du robot risquerait d'être imprécis. Sélectionnez Étalonnage fin dans le menu Étalon. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. Toutes les unités mécaniques connectées au sy- stème sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant.
Page 371 Sinon, recommencez la procédure d'étalo- nnage. xx1500002515 Après l'étalonnage Action Remarque Notez les nouveaux paramètres système sur une nouvelle étiquette et collez-la sur l'étiquette d'étalonnage du robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 Déplacez manuellement l'axe 3 et l’axe 4 pour trouver une position appropriée au montage des outil d'étalonnage des axes 3 et 4. xx1500002502 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 Serrez la vis pour verrouiller le bloc sur l’arbre. Mettez le robot sous tension. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 N'effectuez aucun étalonnage précis des axes du robot sans équipement spécial. Le mouvement du robot risquerait d'être imprécis. Sélectionnez Étalonnage fin dans le menu Étalon. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. Toutes les unités mécaniques connectées au sy- stème sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant.
Page 376 L'axe est étalonné et le système affiche la liste des unités mécaniques disponibles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Sinon, recommencez la procédure d'étalo- nnage. xx1500002507 Après l'étalonnage Action Remarque Notez les nouveaux paramètres système sur une nouvelle étiquette et collez-la sur l'étiquette d'étalonnage du robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur la base. Retirez tout équipement d'étalonnage du robot. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
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Page 381 Ces pièces doivent également être mises au rebut conformément aux normes légales en vigueur dans le pays où le robot et l’unité de commande sont installés. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 à même le sol. L'incinération est une solution qui doit être mise en œuvre dans des conditions prévues par les réglementations locales. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 383 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 385 7 Informations de référence 7.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 Écart du circuit temporisé Certaines variantes de IRB 910SC sont dotées d'un circuit temporisé inhérent pour améliorer la durée de vie des réducteurs de vitesse. Cela s'applique uniquement aux variantes IRB 910SC-3/0,45, IRB 910SC-3/0,55, et IRB 910SC-3/0,65.
Page 387 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 389 4.3x9x1 420-510HV Spring steel acc.to DIN267 Teil26 Zinc plated mechanically and chromated, bluish Rondelle élastique conique 5.3x11x1.2 420-510HV Spring steel acc.to DIN267 Teil26 Zinc plated mechanically and chromated, bluish Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 391 à tête à six pans creux lubrifiées avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent. Remarque Un couple spécifique spécifié dans la procédure de réparation, de maintenance ou d'installation annule le couple standard. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 392 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) - Nominal - Minimal. - Maximal. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 393 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 394 Vis à tête cylindrique à six pans creux n° 2,5, douille 1/2", longueur de tige = 110 mm Petit tournevis Poignée en T avec tête en boule Petite pince coupante Maillet en plastique Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Si la procédure de remplacement ne figure pas dans le tableau ci-dessous, seuls des outils standards sont nécessaires pour la procédure. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 7 Informations de référence 7.8 Outils spéciaux Outils et équipement avec référence de pièce détachée : (Ces outils peuvent être commandés auprès de ABB) Accessoires de levage Outil de levage, robot Avec accessoires de levage et vis. xx1500002471 Chaîne de levage, capacité > 50 kg.
Page 397 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 399 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 401 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 403 MoveAbsJ, 379 directions négatives, axes, 356 instructions d'assemblage, 39 directions positives, axes, 356 intervalles de maintenance, 82 dispositifs de sécurité, 29 limites de responsabilité, 17 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 404 114 butée mécanique de l'axe 1, 300 remplacement, 232 butée mécanique de l'axe 2, 274 unité EIB câbles au sol, 186 remplacement, 148 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 405 2 verrou et étiquette, 29 remplacement, 313 vêtements de protection, 18 variateur de l’axe 3 visser les joints, 390 remplacement, 324 Manuel du produit - IRB 910SC 3HAC056430-004 Révision: M © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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