Manuels Connexes pour ABB IRB 340
Sommaire des Matières pour ABB IRB 340
- Page 1 Caractéristiques du produit Robot parallèle IRB 340 IRB 340 2 IRB 340 SA IRB 340 SA/2 IRB 340 SAS IRB 340 SAS/2 M2004, M2000...
- Page 3 Caractéristiques du produit Robot parallèle 3HAC 10767-1 Révision 4 IRB 340 IRB 340/2 IRB 340 SA IRB 340 SA/2 IRB 340 SAS IRB 340 SAS/2 M2004/M2000...
- Page 4 Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite d'ABB, et son contenu ne doit ni être divulgué à des tiers, ni être utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.
- Page 5 IRB 340/2, IRB 340 SA/2, IRB 340 SAS/2 ....... . .
- Page 6 Table des matières 1.5.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 ........31 Généralités.
- Page 7 1 Description 1.1 Structure 1.1.1 Introduction Le robot IRB 340 est un robot industriel à 4 axes de conception modulaire. Il est tout Généralités particulièrement conçu pour les secteurs industriels nécessitant une souplesse élevée en matière d'automatisation (par exemple, pour effectuer des opérations de prise et de pose, ainsi que des opérations d'assemblage).
- Page 8 1 Description 1.1.1 Introduction Illustration Axe 1 Axe 3 Axe 4 Axe 2 Figure 1 Version standard du manipulateur IRB 340. Rev.4 3HAC 10767-1...
- Page 9 1 Description 1.1.2 Les différentes versions du robot 1.1.2 Les différentes versions du robot L'IRB 340 existe dans différentes versions en fonction de la capacité de manutention Généralités et l'adaptation à l'environnement. Toutes les versions sont homologuées Salle blanche catégorie 10 selon la norme fédérale 209 en vigueur aux États-Unis.
- Page 10 1 Description 1.1.2 Les différentes versions du robot Illustration de la version standard Axe 3 Axe 1 Axe 2 Axe 4 R = 566 Axe 3 Axe 1 Axe 2 Figure 2 Vues du manipulateur de la version standard (dimensions en mm). Rev.4 3HAC 10767-1...
- Page 11 1 Description 1.1.2 Les différentes versions du robot Illustration de la version Nettoyage à grande eau R = 566 Figure 3 Vues du manipulateur de la version Nettoyage à grande eau (dimensions en mm). Description Axe 4 Version Nettoyage à grande eau 3HAC 10767-1 Rev.4...
- Page 12 1 Description 1.2.1 Normes 1.2 Sécurité/Normes 1.2.1 Normes Le robot est conforme aux normes suivantes : Norme Description EN ISO 12100-1 Sécurité des machines, terminologie EN ISO 12100-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques EN 954-1 Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à...
- Page 13 1 Description 1.2.2 Sécurité 1.2.2 Sécurité Le robot est conçu pour une sécurité absolue. Il dispose de son propre système de sécurité, basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. Si un problème se produit sur l'un des composants, l'alimentation électrique fournie aux moteurs est coupée et les freins s'enclenchent.
- Page 14 1 Description 1.2.2 Sécurité Arrêt de l'espace Le robot comporte un certain nombre d'entrées électriques qui peuvent être utilisées de sécurité pour la connexion d'équipements de sécurité externes, comme des barrières de sécurité et des rideaux de lumière. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées par les équipements périphériques et par le robot lui-même.
- Page 15 Description Norme de protection CEI529 Manipulateur IRB 340, IRB 340/2 IP55 Manipulateur IRB 340 SA, IRB 340 SA/2 IP67 Manipulateur IRB 340 SAS, IRB 340 SAS/2 IP67 Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
- Page 16 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur Humidité relative Description Humidité relative Robot complet pendant le transport et le stockage 95 % max. à température constante Robot complet en cours de fonctionnement 95 % max. à température constante 1.3.3 Montage du manipulateur La force maximale de chaque point de fixation est de 500 N par rapport à...
- Page 17 1 Description 1.3.3 Montage du manipulateur Fixation du robot Deux goujons de guidage suffisent pour fixer le robot. Les trous correspondants sur le châssis peuvent être respectivement circulaires et ovales conformément à la Figure 6. 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5 2xR12,5...
- Page 18 1 Description 1.3.4 Schémas des charges 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 100 g : IRB 340, IRB 340SA et IRB SAS 20 30 (mm) Remarque :...
- Page 19 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Description tooldata Poids du produit (kg). Centre de gravité du produit (mm). Moment d'inertie du produit (kgm L'absence de valeur ou une valeur inadaptée risque d'endommager le robot. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID. Pour des performances d'accélération maximales : J <...
- Page 20 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 300 g : IRB 340, IRB 340 SA et IRB 340 SAS 10 20 30 40 50 L (mm) 100 %...
- Page 21 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Description tooldata Poids du produit (kg). Centre de gravité du produit (mm). Moment d'inertie du produit (kgm L'absence de valeur ou une valeur inadaptée risque d'endommager le robot. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID. Pour des performances d'accélération maximales : J <...
- Page 22 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 500 g : IRB 340, IRB 340 SA et IRB 340 SAS 10 20 30 40 50 L (mm) Remarque :...
- Page 23 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Description tooldata Poids du produit (kg). Centre de gravité du produit (mm). Moment d'inertie du produit (kgm L'absence de valeur ou une valeur inadaptée risque d'endommager le robot. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID. Pour des performances d'accélération maximales : J <...
- Page 24 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 750 g : IRB 340, IRB 340 SA et IRB 340 SAS 10 20 30 L (mm) Remarque :...
- Page 25 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Description tooldata Poids du produit (kg). Centre de gravité du produit (mm). Moment d'inertie du produit (kgm L'absence de valeur ou une valeur inadaptée risque d'endommager le robot. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID. Pour des performances d'accélération maximales : J <...
- Page 26 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 1 000 g : IRB 340, IRB 340 SA et IRB 340 SAS 10 20 30 L (mm) 100 %...
- Page 27 1 Description 1.3.4 Schémas des charges Remarque : le poids autorisé pour les charges comprend les appareils de préhension, etc. Charge de 2 000 g : IRB 340/2, IRB 340 SA/2, IRB 340 SAS/2 10 20 30 L (mm) Remarque :...
- Page 28 1 Description 1.3.5 Force de pression maximale 1.3.5 Force de pression maximale La force de pression maximale autorisée dans les directions X, Y et Z est de 100 N. Couple maximal de l'axe 4 = 1 Nm. 1.3.6 Équipement supplémentaire monté sur les bras du manipulateur Figure 13 Définition de la charge supplémentaire sur les bras du robot (en mm).
- Page 29 1 Description 1.3.6 Équipement supplémentaire monté sur les bras du manipulateur La charge supplémentaire doit être définie dans TCP 0. Ø52 Ø25f8 Figure 14 Interface mécanique (bride de montage), dimensions en mm. Description 2XR1/4” (connexion à vide et connexion des médias). Serrage par clé...
- Page 30 1 Description 1.4.1 Introduction 1.4 Maintenance et dépannage 1.4.1 Introduction Généralités Le robot ne nécessite qu'un entretien minimal en cours de fonctionnement. Il a été conçu pour un entretien aussi simple que possible : • Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucune maintenance sont utilisés. •...
- Page 31 1.5 Mouvements du robot 1.5.1 Introduction La position extrême du bras du robot est illustrée dans la Figure 16. Axe 3 Axe 1 Axe 2 Figure 15 Espace de travail de l'IRB 340 (dimensions en mm). Description Position extrême. 3HAC 10767-1 Rev.4...
- Page 32 1 Description 1.5.1 Introduction Description Espace de travail maximal à l'intérieur du cylindre. L'espace de travail peut être réduit aux coordonnées x-y-z. Zone marquée =exemple d'espace de travail restreint. Système de coordonnées de la base. Le numéro des axes est indiqué au bas de la surface de fixation. Figure 16 Positions extrêmes des bras du robot.
- Page 33 θ 3 600 La surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents. 1.5.4 Accélération Direction IRB 340, SA, SAS IRB 340/2, SA/2, SAS/2 x, y, z 100 m/s 60 m/s θ 1 200 rad/s...
- Page 34 R12,5 Cycle 1 R12,5 Cycle 2 Temps de cycle approximatifs IRB 340, IRB 340, IRB 340/2, IRB 340 SA, IRB 340 SA, IRB 340 SA/2, IRB 340 SAS IRB 340 SAS IRB 340 SAS/2 0,1 kg 1 kg 2 kg...
- Page 35 2.1 Introduction 2.1.1 Généralités Les différentes variantes et options du robot IRB 340 sont décrites ci-dessous. Les numéros utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique. Pour connaître les options logicielles, reportez-vous aux caractéristiques du produit S4Cplus et aux options de RobotWare.
- Page 36 2 Spécification des variantes et des options 2.1.2 Manipulateur Option Description 218-9 Système à vide Système à vide intégré permettant de saisir les produits à l'aide de ventouses. Le système comprend un éjecteur, des vannes, un filtre et un tuyau (D = 15/10) relié...
- Page 37 2 Spécification des variantes et des options 2.1.2 Manipulateur Tuyau de la partie N'est pas disponible avec l'option 218-9 (tuyau inclus). active Option Description 174-2 Tuyau moyen, D = 15/10 mm 174-1 Gros tuyau, D = 20/27 mm (Longueurs de câble) Connexion à...
- Page 38 2 Spécification des variantes et des options 2.1.2 Manipulateur Rev.4 3HAC 10767-1...
- Page 39 3 Accessoires 3 Accessoires De nombreux outils et équipements sont spécialement conçus pour le robot. Logiciel de base/ Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit options logicielles du S4Cplus et aux options de RobotWare. robot et du PC PickMaster et système Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques et au manuel de vision d'utilisation de PickMaster.
- Page 40 3 Accessoires Rev.4 3HAC 10767-1...
- Page 41 Index accessoires performances arrêt d'urgence PickMaster arrêt de l'espace de sécurité retardé schémas des charges sécurité charge structure charge utile Système à vide commande Hold-to-run (nécessitant une action main- Système de vision tenue) conditions d'exploitation contrôle de la vitesse température temps de cycle dépannage dispositif de refroidissement...
- Page 42 Index Rev.4 3HAC 10767-1...
- Page 44 ABB Automation Technologies AB Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SUÈDE Téléphone : +46 (0) 21 344000 Télécopie : +46 (0) 21 132592...