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2 Installation et mise en service
2.2.1 Procédure avant l'installation
Suite
Monté sur le sol
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
Fréquence de résona-
nce minimum
i
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42
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
±651 N
255±392 N
±260 Nm
±121 Nm
Valeur
0.1/500 mm
0°
22 Hz
Le fait d'avoir
une fréquence de
résonance plus
faible que celle
recommandée
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c'est un problème, le robot doit être isolé
de l'environnement.
© Copyright 2016-2021- ABB. Tous droits réservés.
Charge max. (arrêt d'urgence)
±945 N
255±441 N
±418 Nm
±238 Nm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
La valeur est recommandée pour une performa-
nce optimale.
Re-
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque
en compte l'équipement dans la masse du ro-
i
bot.
Pour des informations liées à la compensation
des flexibilités de fondation, voir Application
manual - Controller software IRC5, rubrique
Mode de processus des mouvements.
Manuel du produit - IRB 910SC
3HAC056430-004 Révision: M
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