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Table des matieres
3.5
Opérations de remplacement/vidange ...................................................................
3.5.1
Remplacement du bloc de batteries ............................................................
3.6
Lubrification .....................................................................................................
3.6.1
Lubrification de l'unité de spline avec vis à billes ...........................................
3.7
Nettoyage ........................................................................................................
3.7.1
Nettoyer le IRB 910SC .............................................................................
4
Réparation
4.1
Introduction ......................................................................................................
4.2
Procédures générales ........................................................................................
4.2.1
Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être
coupée. .................................................................................................
4.2.2
Instructions de montage des joints d'étanchéité ............................................
4.3
Faisceau de câbles ............................................................................................
4.3.1
Remplacement du paquet de câbles principal ...............................................
4.3.2
Remplacement de l'unité EIB .....................................................................
4.3.3
Remplacement de la carte PCB ..................................................................
4.3.4
Remplacement de la plaque de montage EIB ................................................
4.3.5
Remplacement des câbles au sol ...............................................................
4.3.6
Remplacement du faisceau de desserrage des freins ....................................
4.4
Bras supérieur ..................................................................................................
4.4.1
Remplacement du bras supérieur ...............................................................
4.4.2
Remplacement de l'unité de spline avec vis à billes .......................................
4.4.3
Remplacement de la courroie d'entraînement de l'axe 3 .................................
4.4.4
Remplacement des courroies d'entraînement de l'axe 4 .................................
4.4.5
Remplacement de la butée mécanique de l'axe 2 ..........................................
4.5
Bras inférieur et base .........................................................................................
4.5.1
Remplacement du bras inférieur ................................................................
4.5.2
Remplacement de la base .........................................................................
4.5.3
Remplacement de la butée mécanique de l'axe 1 .........................................
4.6
Variateurs ........................................................................................................
4.6.1
Remplacement du variateur de l'axe 1 ........................................................
4.6.2
Remplacement du variateur de l'axe 2 ........................................................
4.6.3
Remplacement du variateur de l'axe 3 .........................................................
4.6.4
Remplacement du variateur de l'axe 4 .........................................................
5
Étalonnage
5.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
5.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
5.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
5.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
5.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
5.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
5.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
5.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.4
Étalonnage du robot ..........................................................................................
5.4.1
Position d'étalonnage ...............................................................................
5.4.2
Étalonnage de l'axe 1 ...............................................................................
5.4.3
Étalonnage de l'axe 2 ...............................................................................
5.4.4
Étalonnage des axes 3 et 4 .......................................................................
5.5
Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................
5.6
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
6
Démantèlement
6.1
Introduction ......................................................................................................
6.2
Informations environnementales ..........................................................................
6
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Manuel du produit - IRB 910SC
3HAC056430-004 Révision: M
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