Irb 14050 Avec Safemove - ABB IRB 14050 Manuel Du Produit

2 Installation et mise en service

2.8 IRB 14050 avec SafeMove

2.8 IRB 14050 avec SafeMove
Généralités
Pour le IRB 14050 doté de SafeMove, certains comportements différents
s'appliquent.
Pour plus d'informations sur SafeMove, voir Manuel sur les applications - Sécurité
fonctionnelle et SafeMove.
Limitations
Le IRB 14050 n'est pas doté de freins sur les axes 4, 5 ou 6. En d'autres termes,
SafeMove ne peut pas freiner ces en état Motors OFF (Moteurs désactivés) ou
lorsque le système de commande est hors tension, voir
et 6 tombés à la page
les limitations applicables.
Gâchette de vali-
dation
Synchronisation
de la position de
SafeMove
Tool Orientation
Supervision
Axis Position Su-
pervision
Tool Position Su-
pervision
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77. Le tableau ci-dessous fournit les informations concernant
Lorsque SafeMove dispose d'une configuration valide, il sera nécessaire
d'utiliser la gâchette de validation pour déplacer le robot en mode manuel.
Lorsque la gâchette de validation est relâchée, l'alimentation des moteurs
sera coupée, et les axes 4, 5 et 6 'descendront progressivement.
Il est recommandé de paramétrer le système sans configuration Safe-
Move, puis d'activer SafeMove en dernier lieu.
Si l'un des axes est déplacé alors que le système est hors tension, Safe-
Move perdra sa synchronisation de position avec RobotWare. Puisque
les axes 4, 5 et 6 ne sont pas dotés de freins, le robot doit être positionné
de façon à ce que ces axes ne puissent pas se déplacer par effet de la
gravité une fois le système hors tension. La méthode la plus facile pour
trouver cette position consiste à l'utiliser la commande manuelle (avant
de configurer SaveMove) et de faire descendre l'outil vers le bas.
Il est recommandé d'utiliser cette position comme position initiale lorsque
le robot est à l'arrêt. Il est également recommandé d'utiliser la même
position que la position de synchronisation SafeMove, car l'opérateur
connaîtra cette position et les axes 4,5 et 6 ne tomberont pas lors du
déclenchement de la gâchette de validation.
Puisque l'orientation de l'outil dépend fortement des axes 4, 5 et 6, Sa-
feMove ne sera pas en mesure d'empêcher l'outil d'entrer dans une
orientation interdite en état Motors off (moteurs à l'arrêt). Il reste toujours
possible de surveiller l'orientation en toute sécurité, ce qui permet
d'obtenir une sortie sécurisée.
La surveillance de la position des axes ne peut pas empêcher le robot
d'entrer dans une plage interdite sur les axes 4, 5 et 6, mais il reste pos-
sible de surveiller l'orientation et d'obtenir une sortie sécurisée.
Lors de la définition des zones pour la supervision de la position de
l'outil, il est nécessaire de tenir compte du mouvement des axes 4, 5 et
6 après chaque arrêt.
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Illustration des axes 4, 5
Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K