ABB IRB 14050 Manuel Du Produit page 77

Commande ma-
nuelle
Étalonnage
Illustration des axes 4, 5 et 6 tombés
IRB 14050 avec Moteurs en marche
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Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K
Il est uniquement possible d'utiliser une commande manuelle si une
Contact Application Tolerance (CAP) est configurée dans SafeMove.
Lors de l'utilisation de la commande manuelle, le servo lag (erreur de
poursuite) augmente, ce qui déclenche en temps normal un arrêt depuis
SafeMove. En configurant une Contact Application Tolerance, il est pos-
sible de diminuer le servo lag. Pour plus d'informations à ce sujet, voir
Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove.
Lors de l'utilisation de la commande manuelle, la sécurité à double canal
est réduite à un système à un seul canal. Il est alors recommandé
d'ajouter la supervision de la vitesse dans l'espace de sécurité.
En mode manuel, un effort supplémentaire est nécessaire pour déplacer
le bras du robot manuellement. Cela permet d'éviter tout excès de vitesse
de SafeMove.
L'étalonnage n'est possible que si la configuration de SafeMove est
désactivée.
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2 Installation et mise en service
2.8 IRB 14050 avec SafeMove
IRB 14050 avec Arrêt Moteurs, chute des
axes 4-5-6
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Suite
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