ABB IRB 14050 Manuel Du Produit page 59

Gamma Rotation
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement
(déplacement de translation).
Angles de montage et valeurs
Le paramètre Gravity Beta (ou Gravity Alpha) indique l'angle de montage du robot
en radians. On le calcule de la façon suivante.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, où A est l'angle de
montage en degrés et B est l'angle de montage en radians.
Exemple de position
Monté sur le sol
Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe X (Gravity Alpha)
L'illustration suivante représente l'IRB 120, mais le même principe s'applique à
tous les robots.
xx2100000297
Angle de montage
0° (montage au sol)
Définition des paramètres système sur RobotWare
La valeur des paramètres système qui définissent l'angle de montage doit être
redéfinie si l'angle de montage du robot est modifié. Les paramètres appartiennent
au type Robot, dans la rubrique Motion.
Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant.
Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K
2.3.3 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
Remarque
Le paramètre est pris en charge pour tous les robots de translation si le paramètre
système 7 axes high performance motion est défini ; voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.
0°
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2 Installation et mise en service
Angle de montage (A°)
0°
Gravity Alpha
0
Suite
Gravity Beta
0,000000 (Par défaut)
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