Lecture De La Position Exacte - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

5.4 Lecture de la position exacte

Convernant les positions des compte-tours
La position exacte du robot est déterminée à l'aide de la position des résolveurs
et des compteurs qui comptent le nombre de révolutions du résolveur. Ce sont les
compte-tours.
Si le robot est correctement étalonné, il est automatiquement en mesure de calculer
la position actuelle au démarrage.
Affichage des positions du robot
Une position représente toujours:
Affichage des positions des axes supplémentaires
Lorsqu'un axe supplémentaire est déplacé, seule la position de l'axe est affichée.
Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la
position d'étalonnage).
Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la
position d'étalonnage).
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
ATTENTION
Si les positions sont affichées en rouge, les valeurs du compte-tours sont perdues
et les valeurs enregistrées dans la mémoire du robot s'affichent à la place. Faites
attention pour le pilotage manuel du robot si les valeurs sont affichées en rouge.
Surveillez étroitement le robot et n'utilisez pas les valeurs affichées ! Si l'unité
mécanique n'est pas étalonnée, la position réelle peut être très différente des
valeurs de position enregistrées par la mémoire du robot. Vous devez mettre à
jour les compte-tours avant de démarrer un programme. Pour en savoir plus sur
la mise à jour des compte-tours, reportez-vous au manuel produit du robot
correspondant.
Remarque
Si aucune position n'est affichée, l'unité mécanique n'est pas étalonnée. Le texte
Unité non étalonnée apparaît à la place.
Remarque
Pendant la mise à jour des compte-tours, la fonction ou instruction RAPID est
interrompue et la trajectoire est dégagée.
• Le point dans l'espace exprimé par les coordonnées x, y et z du point central
de l'outil.
• La rotation angulaire du point central de l'outil exprimée en angles d'Euler
ou en tant que quaternion.
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