Débogage De Programme - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

6 Programmation et test
6.4 Débogage de programme
6.4 Débogage de programme
Introduction
L'option Débogage vous permet de naviguer dans un programme RAPID pour
comprendre le flux d'exécution, en affichant les valeurs d'une instance de données
et exécuter les routines.
Déplacer les pointeurs
Les pointeurs vous aident à naviguer dans un programme. Pour en savoir plus
d'informations sur les pointeurs, voir
page
Le tableau suivant fournit la description des options disponibles sous Débogage
dans Éditeur de codes du mouvement des pointeurs :
Position du pointeur
PP à Principal
PP à Curseur
PP à Routine
Curseur à PP
Curseur à MP
Déplacer le robot
Lorsque vous naviguez dans le programme, il peut être nécessaire de déplacer le
robot vers une position programmée spécifique. L'option Aller à la position vous
permet de déplacer le robot vers une position programmée.
Utilisez la procédure suivante pour déplacer le robot vers une position programmée
spécifique :
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129.
Description
Déplace le pointeur de programme vers routine principale
Déplace le pointeur de programme vers curseur.
Déplace le pointeur de programme vers routine.
Déplace le curseur vers le pointeur de programme.
Déplace le curseur vers le pointeur de mouvement.
DANGER
Lorsque le robot se déplace automatiquement, son bras peut se déplacer sans
que vous en soyez averti. Vérifiez que personne ne se trouve dans l'espace de
sécurité et qu'aucun objet ne fait obstacle entre la position en cours et la position
programmée.
1 Sur le programme, sélectionnez une position programmée.
2 Appuyez sur Déboguer.
3 Appuyez sur Aller à la position.
La fenêtre Aller à la position s'affiche.
4 Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions et maintenez-la
enfoncée, puis appuyez sur le bouton Enfoncer et maintenir enfoncé pour
aller à et maintenez-le enfoncé.
Le robot se déplace de la position actuelle vers la position programmée
sélectionnée.
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Programme et pointeurs de mouvement à la
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G