ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 198

6 Programmation et test
6.10.6 Routine de service d'identification de charge
Suite
LoadIdentify pour des robots à 4 axes
Quand on exécute LoadIdentify sur un robot à 4 axes au lieu de 6, on note quelques
différences. Dans cette description des différences, le type de robot est similaire
à IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760 ou IRB 910SC.
Les différences principales sont:
Le premier axe (axe 1 ou 2) se déplacera d'environ ±23 degrés par rapport à sa
position actuelle. Par conséquent, la charge peut se déplacer sur une longue
distance pendant l'identification. Les axes 3 et 6 (ou 4) se déplaceront comme pour
les robots à 6 axes. L'angle de configuration de l'axe 6 (ou 4) fonctionne exactement
de la même façon que pour les robots à 6 axes.
Puisqu'il n'y a pas 6 axes, un robot à 4 axes ne peut pas identifier tous les
paramètres de la charge. Les paramètres suivants ne peuvent pas être identifiés :
Toutefois, pour ce type de robot, les paramètres ci-dessus ont un effet négligeable
sur les performances de mouvement. Reportez-vous à la définition du système de
coordonnées dans la figure ci-après.
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• Les axes utilisés sont :
- 1 (ou 2 pour certains modèles de robot)
- 3 (pour tous les modèles de robot)
- 6 (ou 4 pour certains modèles de robot)
• Puisque le premier axe (axe 1 ou 2) est utilisé, les déplacements résultants
peuvent être grands.
• Tous les paramètres de charge ne peuvent être identifiés.
• I - L'inertie autour de l'axe-x.
x
• I - L'inertie autour de l'axe-y.
y
• m - Les coordonnées-z pour le centre de la masse.
z
Conseil
Il est possible que la procédure d'identification ne puisse pas estimer le centre
de gravité si les données de couple mesurées ont une variance trop élevée. Dans
ce cas, vous pourrez toujours obtenir de bon résultats en exécutant à nouveau
la routine LoadIdentify, de préférence avec une autre position du dernier axe.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G