ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 196

6 Programmation et test
6.10.6 Routine de service d'identification de charge
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9 Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélectionnez la méthode
dans laquelle la masse est supposée être connue, n'oubliez pas que la masse
correcte de l'outil/la charge totale que vous utilisez doit être définie. Appuyez
sur OK pour confirmer votre sélection.
10 Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal est de + 90 ou - 90
degrés. Si cela n'est pas possible, appuyez sur Autre et définissez l'angle.
Le minimum est de + +30 ou - 30 degrés.
11 Si le robot n'est pas dans une position correcte pour l'identification de charge,
vous êtes invité à piloter manuellement un ou plusieurs axes vers la position
spécifiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte pour l'identification
des charges, il se déplace lentement jusqu'à la position correcte. Appuyez
sur Déplacer pour commencer le mouvement.
Remarque
Les axes 1 à 3 ne doivent pas être à plus de 10 degrés de la position
proposée.
12 Le robot peut effectuer les mouvements d'identification des charges lentement
avant de procéder à l'identification des charges (test lent). Appuyez sur Oui
si vous souhaitez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification.
Remarque
Ce test est utile car il permet de vérifier que le robot ne heurtera aucun
objet pendant l'identification. Cependant, l'opération nécessitera beaucoup
plus de temps.
Remarque
Si l'identification de charge doit être effectuée en mode manuel pleine
vitesse, le test lent est requis avant le démarrage de la mesure.
13 La configuration de l'identification des charges est à présent terminée. Pour
commencer le mouvement, passez en mode automatique et à l'état Motors
on. Appuyez ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
14 Une fois l'identification terminée, repassez en mode manuel et appuyez sur
la gâchette de validation à trois position, puis sur le bouton de démarrage.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
15 Le résultat de l'opération d'identification des charges apparaît à présent sur
le FlexPendant. Appuyez sur Outil si vous souhaitez mettre à jour l'outil
sélectionné, sur Loaddata si vous désirez mettre à jour la charge totale, ou
sur Non si vous désirez quitter l'opération sans rien enregistrer.
16 Si Loaddata est sélectionné, il est possible de mettre à jour la charge totale
pour une valeur persistante loaddata existante ou nouvelle.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G