ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 209

Exemple de programme RAPID
Un signal diPSC1CBCPREWARN est défini et interconnecté au signal de sécurité
PSC1CBCPREWARN dans les paramètres d'E/S. L'interconnexion est nécessaire du
fait d'un usage restreint des signaux de sécurité dans la programme RAPID. Le
signal PSC1CBCPREWARN est réglé sur un état logique haut lorsque l'intervalle
d'avertissement préalable expire. Il restera haut jusqu'à ce qu'une vérification de
frein soit achevée avec succès. Le statut du signal diPSC1CBCPREWARN est vérifié
dans la boucle principale du programme d'application.
Maintenance des freins
Brake maintenance est une caractéristique de la fonctionnalité Cyclic Brake Check.
La routine Cyclic Brake Check détecte automatiquement si une maintenance du
frein mécanique est requise et active la fonctionnalité Brake maintenance pendant
l'exécution. La fonctionnalité Brake maintenance serre le frein et fait tourner l'arbre
du moteur de 1 radians à cinq reprises, ce qui donne un mouvement du bras du
robot inférieur à 1 degré.
Les journaux d'événements indiquent si une Brake maintenance est requise et si
elle a été effectuée.
Pour plus d'informations, voir le paramètre Brake Maintenance, type General Rapid,
rubrique Controller, dans Manuel de référence technique - Paramètres système.
Routine Cyclic Brake Check interrompue
Cela n'est pas recommandé, mais il est possible d'arrêter l'exécution d'une routine
Cyclic Brake Check.
Si la routine Cyclic Brake Check est interrompue, elle reprend lorsque l'exécution
du programme démarre à nouveau. La reprise de la routine Cyclic Brake Check
peut être effectuée jusqu'à 3 fois.
Si la routine Cyclic Brake Check est interrompue plus de 3 fois, un nouveau contrôle
cyclique des freins doit être réalisé. Tant qu'une nouvelle routine Cyclic Brake
Check n'a pas été réalisée, seule une vitesse réduite peut être utilisée.
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
PROC main()
IF diPSC1CBCPREWARN=1 THEN
MoveAbsJ *, v1000, fine, tool1;
! Call to the predefined service routine CyclicBrakeCheck
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
....
ENDPROC
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6 Programmation et test
6.10.8 Routine de service Cyclic Brake Check
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