Routine De Service Cyclic Brake Check - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

6 Programmation et test

6.10.8 Routine de service Cyclic Brake Check

6.10.8 Routine de service Cyclic Brake Check
Introduction
Cyclic Brake Check est une fonction qui vérifie que les freins fonctionnent
correctement.
La routine de service Cyclic Brake Check est incluse dans l'installation de
RobotWare si le système de commande a l'option SafeMove. Pour des informations
détaillées sur le fonctionnement de Cyclic Brake Check et SafeMove, voir Manuel
sur les applications - SafeMove.
Fonctionnalité
La routine Cyclic Brake Check est initiée par le système de commande du robot
ou par un PLC. Le robot passe dans une position sécurisée, où les freins sont
bloqués avec les servos enclenchés. Les moteurs du robot servent alors à générer
le couple. Si un axe bouge, le système est réglé pour passer en mode vitesse
réduite. Il faut effectuer une nouvelle routine Cyclic Brake Check –et la réussir-
avant de pouvoir utiliser à nouveau le robot en vitesse normale.
Avec un intervalle défini (durée du cycle des freins), le robot doit se déplacer dans
une position de sécurité et effectuer une routine Cyclic Brake Check. Si la routine
Cyclic Brake Check n'est pas effectuée dans le délai du cycle des freins, un
message d'erreur est généré et selon la configuration, le robot passera en vitesse
réduite ou conservera ses niveaux de surveillance normaux. Un avertissement
s'affiche sur le FlexPendant pendant un temps prédéfini (temps de
pré-avertissement) avant la fin du cycle des freins.
Pré-requis à la routine Cyclic Brake Check
Pré-requis à la routine Cyclic Brake Check:
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• Le robot et tous les axes supplémentaires doivent être mis en position de
sécurité et de repos (à l'écart des personnes, de l'équipement , et dans un
espace suffisant) avant d'effectuer un test des freins. Normalement, le robot
ne bouge que de quelques centimètres lors des tests de frein.
• Déplacez le robot sur un point d'arrêt avant d'effectuer une routine Cyclic
Brake Check.
• Une routine Cyclic Brake Check peut être effectuée uniquement à un niveau
d'exécution normal (pas à partir d'une routine d'interruption, d'un gestionnaire
d'erreur, d'une routine d'événement ou d'un chemin de stockage).
• Les freins sont testés en ordre consécutif et chaque test prend environ 10
à 15 secondes.
• Ne modifiez pas la vitesse du FlexPendant et n'utilisez pas d'instructions
VelSet, AccSet, SpeedRefresh, ni aucune autre instruction qui affecte les
performances du mouvement dans TRAPS ou des routines d'événement
lorsque la routine Cyclic Brake Check est active.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G