ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 192

6 Programmation et test
6.10.6 Routine de service d'identification de charge
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Conditions préalables pour les charges utiles
Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge utile, vérifiez
que :
Exécution de la routine LoadIdentify
Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer
d'un programme actif en mode manuel. En outre, l'outil et la charge utile à identifier
doivent être définis et actifs dans Pilotage manuel.
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• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
Remarque
La routine LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour tool0.
• L'outil et la charge utile sont correctement montés.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
• La charge de l'outil est connue (exécutez d'abord LoadIdentify pour l'outil).
• La charge du bras supérieur est définie, si la masse de la charge utile doit
être identifiée.
• L'outil est étalonné lorsque vous utilisez un point TCP.
• Le repère objet correspondant est étalonné (référentiel utilisateur et référentiel
objet) lorsque vous utilisez un point TCP fixe.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
Remarque
La routine LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour tool0.
Conseil
Effectuez toujours l'identification de la charge avec des moteurs froids (aucun
préchauffage).
1 Dans l'écran de démarrage, appuyez sur Fonctionnement, et sélectionnez
Routines de service dans le menu.
2 Appuyez sur LoadIdentify.
3 Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions.
4 Dans le Panneau de commande, appuyez sur Lire. Vous pouvez également
appuyer sur le bouton physique DÉMARRER sur le FlexPendant.
La fenêtre des messages de l'opérateur Identification de la charge s'affiche.
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G