ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 194

6 Programmation et test
6.10.6 Routine de service d'identification de charge
Suite
Vérification du diagramme de charge
Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité de vérification du
diagramme de charge , la combinaison de la charge du bras, l'outil et la charge
utile, seront évalués par rapport au diagramme de charge. Les évaluations du
poids de manutention total ainsi que de la distance du centre de gravité vers le
diagramme de charge dans les directions en Z et L seront fournies à la fois pour
les configurations poignet vers le haut et poignet vers le bas.
Il existe un message si la charge est approuvée ou non, et un bouton Analyser
pour afficher plus d'informations.
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13 Le robot peut effectuer les mouvements d'identification des charges lentement
avant de procéder à l'identification des charges (test lent). Appuyez sur Oui
si vous souhaitez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification.
Remarque
Ce test est utile car il permet de vérifier que le robot ne heurtera aucun
objet pendant l'identification. Cependant, l'opération nécessitera beaucoup
plus de temps.
Remarque
Si l'identification de charge doit être effectuée en mode manuel pleine
vitesse, le test lent est requis avant le démarrage de la mesure.
14 La configuration de l'identification des charges est à présent terminée. Pour
commencer le mouvement, passez en mode automatique et à l'état Motors
on. Appuyez ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
15 Une fois l'identification terminée, repassez en mode manuel et appuyez sur
la gâchette de validation à trois position, puis sur le bouton de démarrage.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
16 Le résultat de l'identification de la charge est maintenant présenté sur le
FlexPendant.
Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité de vérification du
diagramme de charge , il existe un message si la charge est approuvée ou
non, et un bouton Analyser pour afficher plus d'informations.
17 Appuyez sur Oui pour mettre à jour l'outil sélectionné ou charge utile avec
les paramètres identifiés.
Appuyez sur Non pour quitter LoadIdentify sans enregistrer les paramètres.
• Charge approuvée
• Charge non approuvée
• Charge approuvée uniquement avec poignet vers le bas
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Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G