Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRC5 Compact...
Page 2 Trace back information: Workspace 24A version a11 Checked in 2024-03-05 Skribenta version 5.5.019...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Boutons et commutateurs du panneau avant ..........2.5.1.1 Bouton de desserrage des freins ............ Connexions ...................... 2.6.1 Connecteurs du système de commande IRC5 Compact ......... 2.6.1.1 Connecteurs du système de commande .......... 2.6.1.2 Connexion d'un FlexPendant ............2.6.1.3 Connecteurs sur l'unité informatique ..........
Page 6 2.11.3 Installation du Safety module DSQC1015 pour SafeMove ....... 2.11.4 Installation du boîtier Connected Services ........... 2.12 Test ........................ Maintenance Calendrier de maintenance, IRC5 Compact système de commande ......Tâches d'inspection ................... 3.2.1 Inspection du système de commande ............Opérations d’échange/de remplacement ..............
Page 7 Jeu d’outils standard, IRC5 ................. Assemblages par vis ..................Composants de fournisseurs tiers ou en open source ..........Pièces détachées Système de commande IRC5 Compact ..............Pièces FlexPendant ................... Câbles du manipulateur ..................Schémas de circuit Schémas de circuit ...................
Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 9 Le personnel de maintenance / de réparation / d'installation travaillant sur un robot ABB doit : • être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation.
Page 10 Ajout d'informations sur SafeMove 2. • Mise à jour des schémas de câblage pour Moteurs en marche/à l’arrêt. • Corrections mineures. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 11 LAN 3 isolé ou LAN 3 en tant que réseau privé (uniquement pour RobotWare 6.01 et versions ultérieures) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 Câbles du manipulateur à la page 239. • Suppression de la section Installation de la gâchette de validation, car le câblage externe n’est pas possible avec IRC5 Compact. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA...
Page 13 à la page 231. • Mise à jour des informations sur la carte SD dans Pièces de l'unité informatique à la page 233. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 15 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 ABB Ltd et ses entités ne sont pas responsables des dommages et/ou pertes liés à une faille de sécurité, un accès non autorisé, une interférence, une intrusion, une fuite et/ou un vol de données ou d'informations.
Page 17 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 18 DC (Diagnostic Coverage - couverture de diagnostic) – faible ou moyenne • CCF (Common Cause Failures - défaillances d'origine commune) – mieux que 65 résultats selon l'annexe F Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 DC ont été calculées selon la norme EN ISO 13849-1, annexes C, D et E, donnant les valeurs indiquées dans le tableau suivant. Consultez les bibliothèques FSDT SISTEMA/ABB pour plus de détails sur les fonctions de sécurité. IRC5C Compact Fonction de sécurité...
Page 20 à l'exigence de performances de sécurité de la norme de sécurité des robots EN ISO 10218-1. La défaillance d'origine commune (CCF) est respectée conformément aux exigences de la norme. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 étiquettes peuvent contenir des informations supplémentaires telles que des valeurs. Étiquette Description Lisez le manuel de l'utilisateur avant d’utiliser le système. xx1400001152 Étiquette CE xx1800000835 Certifié UR (composant) xx1400002060 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Étiquette signalétique (exemple) xx1400001163 Instruction de levage pour le système de commande IRC5. xx1400001157 Espace d’installation requis. xx1400001155 Choc électrique xx1400001151 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Haute tension à l'intérieur du module même si l'interrupteur principal est en position d'arrêt. xx1400001156 Composants sensibles aux décharges électrostatiques à l'inté- rieur du système de commande. xx1400001162 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 1 Arrêt général. La fonction Arrêt général est lancée à la fois en mode manuel et en mode auto- matique. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 0 ou catégorie d'arrêt 1. La configuration par défaut est TRUE (catégorie d'arrêt 1). Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 SoftSS permet de configurer l'arrêt de protection en mode automatique et manuel comme catégorie d'arrêt 0 ou catégorie d'arrêt 1. La configuration par défaut est TRUE (catégorie d'arrêt 1). Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Les indicateurs à utiliser pour vérifier que le robot est sous tension sont l'interrupteur principal de l'armoire ou le voyant LED de l'armoire lorsque le robot est en mode Motors On (Moteurs activés). Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 L'utilisation de la fonction Hold-to-run pour le mode manuel à vitesse élevée est décrite dans le manuel d'utilisation du système de commande. Les écarts sont répertoriés dans le manuel de produit du manipulateur. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Gâchette de validation à trois positions (relâchement ou compression après la position d'activation centrale) • Arrêt général, GS (IRC5) Les écarts sont répertoriés dans le manuel de produit du système de commande. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Avant de permettre au robot de fonctionner en mode automatique, assurez-vous que toutes les protections suspendues sont entièrement fonctionnelles. Les écarts sont répertoriés dans le manuel de produit du système de commande. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 • L'intégrateur du système de robot doit s'assurer que toutes les fonctions de sécurité sont interverrouillées conformément aux normes applicables. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Ils doivent être conservés hors de vue, de façon à éviter de croire qu'ils ne soient raccordés. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Voir les instructions de sécurité pour les batteries à la section Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 39 219. Si le robot est démantelé pour stockage, veiller tout particulièrement à ce que les dispositifs de sécurité soient réinitialisés à l’état de livraison. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 41 Remarque Lors du remplacement de l'unité dans le système de commande, communiquez les données suivantes à ABB, à la fois pour l'unité de remplacement et l'unité remplacée : • Numéro de série •...
Page 42 2 Installation et mise en service 2.2 Tâches d'installation 2.2 Tâches d'installation Conditions préalables La section suivante explique en détail comment décharger, transporter, installer et connecter le système de commande IRC5 Compact. Vue d’ensemble de l'installation Action Informations Déballez le système de commande IRC5 Le déballage, l'entreposage et le transport...
Page 43 Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour le système de commande IRC5 : Paramètre Valeur Température ambiante min. 0°C (32°F) Température ambiante max. +45°C (113°F) Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 Le tableau ci-dessous indique les classes de protection du système de commande IRC5 et du FlexPendant : Équipement Classe de protection Système de commande IRC5 Compact IP20 FlexPendant IP54 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Un dégagement de 100 mm en façade du système de commande est nécessaire afin d’assurer suffisamment d’espace pour la connexion des connecteurs Harting et du câble du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 Remarque Si le système de commande IRC5 Compact doit être installé dans un rack, il doit être fixé de façon à empêcher toute distorsion de l'armoire du système de commande, de préférence avec des barres d'angle le long des bords latéraux de l'armoire.
Page 47 Le FlexPendant doit être systématique rangé dans son support lorsqu'il n’est pas utilisé, et ne doit jamais être utilisé par une personne non autorisée. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 à l'aide de l’une des vis M8 exis- tantes. Montez le support de câble sur le porte-support de câble à l’aide des vis Fastite incluses (4 pcs). Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 Sur le support du FlexPendant destiné au FlexPendant avec bouton d'urgence situé sur le bord extérieur, retirez la plaque métallique du dessous du support. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Accrochez le support avec les crochets dans son emplacement et appuyez la plaque de montage contre la surface. xx0700000243 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Utilisez cette procédure pour monter le support de l’arrêt d'urgence sur le support du FlexPendant. Action Remarque/Illustration Retirez les quatre vis. Séparez la partie arrière du support du FlexPendant. xx2000002356 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Vis : Vis autotaraudeuses à tête cylindrique fixez à l’aide des vis. Phillips BN33 ST3.5x16 (4 pcs) Couple de serrage : 9,4 Nm-12,2 Nm xx2000002356 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 2.4.3 Montage du système de commande dans une armoire 19" 2.4.3 Montage du système de commande dans une armoire 19" Généralités Le système de commande IRC5 Compact est conçu un montage dans une armoire 19". Remarque Il est conseillé d'avoir d'une profondeur de l’armoire 19" de minimum 650 mm.
Page 54 Insérez l'IRC5 compact dans l'armoire de 19 pouces, afin que les loquets s'adaptent dans les logements arrière des supports de montage. Fixez l'IRC5 compact sur les sup- ports de montage au moyen des vis de fixation. xx1400002160 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA...
Page 55 Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 L'emplacement du bouton du bracelet antistatique est indiqué dans l'illustration suivante. Bouton du bracelet antistatique L’ordinateur principal est également doté d’un bouton de bracelet antistatique supplémentaire. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Bouton de desserrage des freins à la page 58. Les autres boutons sont décrits dans Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Bouton de desserrage des freins (sous le couvercle) pour l'IRB 120. IRB 120 Un système de commande IRC5 Compact utilisé avec IRB 120 aura un bouton de desserrage des freins sous un couvercle en plastique. Après démarrage, ouvrez le couvercle et appuyez sur le bouton de desserrage des freins pour modifier la position des axes du manipulateur manuellement.
Page 59 Vérifiez toujours que le connecteur n'est pas sale ou endommagé avant de le connecter au système de commande. Nettoyez ou remplacez toutes les pièces endommagées. Connecteurs L'illustration ci-dessous représente l'interface de connexion du IRC5 Compact. xx1400001372 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA...
Page 60 Description Connexion FlexPendant X.S4 XS.1 Connexion de l'alimentation du robot XS.41 Connexion SMB des axes supplémentaires XS.2 Connexion SMB du robot XP.0 Connexion secteur Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Le système de commande doit être en ndant sur le système de commande ou le mode manuel. panneau opérateur. Branchez le connecteur de câble du Flex- Pendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 FlexPendant avec la clé USB toujours insérée. 4 La mise à jour démarre automatiquement et dure environ 3 à 4 minutes. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Par exemple, si le câble est de 9,5 mm, il peut alors être enroulé avec un rayon de 95 mm. Les câbles de rallonge ne peuvent pas être utilisés dans les chaînes. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Le port de service est destiné aux ingénieurs de maintenance et aux programmeurs qui se connectent directement au système de commande à l'aide d'un PC. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Connecter un PC au système de commande dans Manuel d’utilisation - RobotStudio. Ports LAN Le port LAN 1 est destiné à la connexion du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 LAN 3 car le réseau n'est pas isolé à un protocole de bus de terrain. Robot Controller Public Private Service LAN 1 LAN 2 LAN 3 xx1500000394 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 USB sur le connecteur X10, pour la connexion de périphériques mémoire USB. Les ports USB du connecteur X11 sont destinés à une utilisation interne. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 COM1 CONSOLE Remarque Le connecteur CONSOLE est utilisé uniquement à des fins de débogage et de maintenance. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Connectez l'adaptateur au connecteur de Un câble est nécessaire entre le connec- canal série. teur de canal série et l'adaptateur. xx1300000854 A câble B adaptateur Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Câble blindé d'une section d'au moins 0,75 mm² ou AWG 18. Signaux de commande Câble blindé. Signaux de mesure Câble blindé avec conducteurs à paire torsadée. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Câble unique 1,0//17 11,0 10,0 Multi-câbles 2 paires 1,0//17 Multi-câbles 4 paires 1,0//17 Multi-câbles 6 paires 1,0//17 Multi-câbles 9 paires 1,0//17 0,75//18 triphasé Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Signaux de communica- câble neutre. tion de données • Le blindage doit être connecté directement au châssis, aux deux extrémités du câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 A Le corps embouti du connecteur permet d’établir des liaisons sur toute la périphérie du corps du connecteur homologue, liaison à 360°. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 La section de chaque conducteur de terre (PE) ne doit pas représenter moins de 2 mm de cuivre (AWG14) dans le système de commande IRC5 Compact et elle ne doit pas être inférieure à 10 mm (AWG7) de cuivre dans le manipulateur.
Page 75 Il est à noter que le temps de coupure des relais à CC augmente après la neutralisation, surtout si une diode est connectée en parallèle à la bobine. Les Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 >500 V maximum et une tension nominale de 125 V. La résistance doit être égale à 100 Ω, et le condensateur doit être égal à 1W 0,1 - 1 µF (généralement 0,47 µF). Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Systèmes d’alimentation non recommandés Les systèmes suivants ne sont pas recommandés par ABB : Système TT (tiges de terre distinctes) Système secondaire mis à la terre à travers une résistance Si ce type de système doit être employé, la Si ce type de système doit être employé, les...
Page 78 Système secondaire mis à la terre à travers une résistance xx1700001312 xx1700001313 Systèmes d’alimentation non autorisés Les systèmes suivants ne sont pas autorisés par ABB : Système asymétrique Système IT (côté secondaire sans mise à la terre) Ces transformateurs fournissent des tensions La tension entre les phases et la terre n’est...
Page 79 B Secondaire / sortie Filtre ligne secteur Un filtre ligne secteur est intégré au système de commande IRC5 Compact, assurant ainsi la pleine conformité avec la norme EN/CEI 61000-6-4. Il est possible d'utiliser d’autres types de filtres externes, à condition qu'ils soient autorisés par les normes régionales.
Page 80 L'illustration suivante indique l'emplacement du connecteur d’alimentation d’entrée sur le panneau avant du système de commande. xx1400001372 Description Connexion FlexPendant X.S4 XS.1 Connexion de l'alimentation du robot Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 La procédures suivante explique comment connecter l'alimentation secteur au système de commande. Action Connectez le câble d'alimentation entre l'alimentation et le connecteur XP0 sur le panneau avant du système de commande. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 Connexion du contrôleur de terre La procédures suivante explique comment connecter l'alimentation secteur au système de commande. Action Connectez l'alimentation monophasée et le fil PE au connecteur XP0. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Cette section explique comment fabriquer un câble pour connecter l'alimentation secteur au système de commande. Spécifications La section suivante décrit le câble et le fusible nécessaires pour connecter l'alimentation secteur au IRC5 Compact controller. Composant Description Type de câble Caoutchouc flexible résistant à l'huile Section de câble...
Page 84 X0.2 - ligne zéro • X0.PE - Fil de terre Assemblez le connecteur en plaçant le capot et le co- nnecteur femelle, puis serrez les vis. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 243. Remarque Les connecteurs mâles de sécurité sont fournis avec le système de commande Compact. Le connecteur en pont peut être acheté chez ABB (3HAC051190-001). S'il est acheté chez le fabricant, reportez-vous au Schémas de circuit à la page 243 pour les détails de connexion.
Page 86 Pour les détails de connexion, reportez-vous au schéma de câblage de l'IRC5 Compact, voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Compact. Le connecteur d'alimentation est inclus dans le même câble que le connecteur DeviceNet (3HAC054250-001). Le connecteur en pont fait partie du câble 3HAC049564-001. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Compact. Le connecteur DeviceNet est inclus dans le même câble que le connecteur d'alimentation (3HAC054250-001). Le connecteur en pont fait partie du câble 3HAC049564-001. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Ce connecteur est connecté en interne avec le bus maître - Profibus. Il contient un signal Profibus. Pour les détails de connexion, reportez-vous au schéma de câblage de IRC5 Compact controller. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 à 3 pôles sont fournis dans le sachet 3HAC078549-001 avec les instructions correspondantes 3HAC078652-001. Reportez-vous au schéma de câblage, 3HAC049406-003. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 AS (mode automatique, arrêt de l'espace de sécurité) ED (Gâchette de validation à trois positions FlexPendant) Mode manuel Mode automatique Sélecteur de mode de fonctionnement Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 GS et AS, veuillez consulter le schéma des circuits. X15.4 Opto isol. X15.2 Opto isol. Opto isol. X15.5 Opto isol. X15.3 Terminal Location xx1600000281 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Safety PLC IRC5 Compact Safety board (A21) Safety relay Contact X9 X9.30 (AS1+) X9.31 (24 V) X9.22 (AS2-) X9.20 (0 V) en0900000482 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 X2:4 X2:2 X2:3 xx1000001009 Interne Arrêt ext. FlexPendant Connexion à l'armoire ES1 interne Exécution chaîne 1, pos. haute Interne ES2 interne Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Tension maximale par rapport à la terre de l'ar- 300 V moire et aux autres groupes de signaux Classe de signaux Signaux de commande Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Remarque Seuls les signaux d'entrée de sécurité nominaux peuvent être utilisés à des fins de sécurité. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Le pointeur de programme (PP) se déplacera sur Main et, si le d’exé- cution est continu, le programme sera redémarré Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 AVERTISSEMENT Les comptes-tours ont peut-être besoin d'être mis à jour après une collision pour vérifier l'exactitude de la trajectoire. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 étendre la sortie d’arrêt d’urgence en ajoutant un relais de sécurité. Le diagramme ci-dessous affiche la connexion d’un relais de sécurité, de type RT6 de Jokab Safety. ABB Robotics ne propose pas l’option de relais de sécurité. Le relais de sécurité doit être acheté auprès de Jokab Safety ou Pilz.
Page 100 2 Installation et mise en service 2.7 Ouverture du système de commande IRC5 Compact 2.7 Ouverture du système de commande IRC5 Compact Retrait du couvercle du système de commande Action Info/Illustration DANGER Avant de procéder à toute interven- tion dans l’armoire, débranchez l'ali- mentation principale.
Page 101 Remplacement des pièces du système d'entraînement. La procédure de remplacement de le variateur est décrite dans la section Remplacement de le variateur à la page 177. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Généralités Le système de commande est installé avec une mémoire à carte SD contenant le logiciel ABB Boot Application. Cette mémoire se trouve à l'intérieur de l'unité informatique. Pour plus d'informations sur la méthode de remplacement de la mémoire à carte SD, voir Remplacement de la carte mémoire SD dans l'unité...
Page 103 Emplacement sur le FlexPendant Le port USB sur le FlexPendant se trouve situé derrière un cache en caoutchouc. Emplacement sur le système de commande L'emplacement des ports USB sur le système de commande IRC5 Compact est indiqué dans l'illustration suivante : xx1400001376...
Page 104 Les cartes maître / esclave suivantes sont disponibles : Description Référence Désignation du type PROFIBUS Master PCIexpress 3HAC044872-001 DSQC1005 DeviceNet Master/Slave PCIexpress 3HAC043383-001 DSQC1006 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Carte d'extension assemblée pour adaptateurs réseau de terrain, sans adapta- teur. Description Référence Désignation du type AnybusCC / RS232 expansion 3HAC046408-001 DSQC1003 board Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Application manual - EtherNet/IP Anybus Adapter 3HAC050997--001 Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 3HAC050998--001 Application manual - PROFIBUS Anybus Device 3HAC050965--001 Application manual - PROFIBUS Controller 3HAC050966--001 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Suite Titre du manuel Référence Application manual - PROFIenergy Device 3HAC050967--001 Application manual - PROFINET Anybus Device 3HAC050968--001 Application manual - PROFINET Controller/Device 3HAC065546--001 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 DeviceNet dispo- nts bus E/S, consulter la liste dans Définition des ré- nibles. seaux de terrain, IRC5 à la page 104. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 2 encodeurs et 4 caméras. Deux kits connecteurs doivent être utilisés pour gérer des enco- deurs et des caméras supplémentaires. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Le tableau ci-dessous contient des références à des informations supplémentaires Informations : Reportez-vous à : Procédure d'installation et de confi- Application manual - Conveyor tracking, guration du suivi de convoyeur. 3HAC050991--001 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Câble du panneau de comma- 3HAC065947-001 nde externe 3HAC065947-004 15 m 3HAC065947-005 30 m Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 à travers le trou pour le bouton d'arrêt d'urgence, puis serrez le presse- étoupe. xx1000000956 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 à l'intérieur de l'armoire murale. Montez le panneau avant du panneau de commande externe à l'armoire murale à l'aide des quatre vis de fixation. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 KIT CONNECTEURS - DSQC 3HNA029345-001 2000 Application manual - Conveyor 3HAC050991--001 tracking Jeu d’outils standard Voir Jeu d’outils standard, IRC5 à la page 227. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Ethernet que celui des systèmes de commande de robot. Connectez les fils aux connecteurs des Décrit à Application manual - Conveyor encodeurs et des caméras, tel que requis. tracking. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Faisceau, contact auxiliaire 3HAC057076-001 Arrêt d'urgence du faisceau 3HAC032324-001 Contrôle du faisceau (mise en marche 3HAC049563-001 du moteur, commutateur à clé) Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 être tendu. xx1300000684 A Vis de fixation (4 pcs) B Capot Retirez la vis de fixation située au-dessus du support de logement. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 être écrasé. xx1300000684 A Vis de fixation (4 pcs) B Capot Connectez tous les câbles conformément aux procédures décrites ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Ne branchez pas de source d’alimentation externe. Connectez le connecteur G2.X3 sur le faisceau d'E/S 24 V (D) à l'unité d'alimentation électrique (G2). Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Connectez le connecteur S21.1 du faisceau de commande (F) au commutateur à clé sur le panneau de commande. Acheminez correctement les câbles dans les supports de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Dans le cas des systèmes de commande fabriqués avant août 2019, veuillez contacter ABB pour obtenir de l’aide. Dans le cas des systèmes de commande fabriqués après août 2019, appliquez la procédure de remontage décrite à la Remplacement du boîtier Connected Services à...
Page 122 Une fois l'installation terminée, effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 3 Maintenance 3.1 Calendrier de maintenance, IRC5 Compact système de commande Généralités Le système de commande du robot IRC5 Compact doit être entretenu régulièrement pour un bon fonctionnement. Les tâches de maintenance et leurs intervalles respectifs sont spécifiées ci-dessous. Intervalles Équipement...
Page 124 3.2.1 Inspection du système de commande 3.2 Tâches d'inspection 3.2.1 Inspection du système de commande Inspection du système de commande IRC5 Compact Utilisez cette procédure pour inspecter le système de commande IRC5 Compact. Action Remarque/Illustration DANGER Avant de procéder à toute intervention dans l’ar- moire, débranchez l'alimentation principale.
Page 125 Certaines tâches à effectuer (voir le calendrier de maintenance) ne sont pas décrites dans ce chapitre, mais dans le chapitre relatif aux réparations. Voir Réparation à la page 137. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Ne jamais utiliser de l’air comprimé ou un vaporisateur avec un nettoyeur haute pression. • Ne jamais laisser la porte ouverte pendant le nettoyage de l'extérieur du système. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Eau/produit de nettoyage doux Nettoyage de l’écran tactile Cette section décrit la procédure de nettoyage de l’écran tactile. Action Info/Illustration Verrouillez l'écran. en0400001221 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Attention à ne jamais nettoyer le dispositif, le panneau de fonctionnement et les pièces de fonctionnement avec de l’air comprimé, des solvants, des agents à récurer ou des éponges à récurer. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Conflit d’arrêt d’urgence apparaît Après le test, relâchez le bouton d'arrêt d'urgence et appuyez sur le bouton des moteurs pour réinitialiser l'état d'arrêt d'urgence. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 événements. Si le message d'événement 10015 Mode manuel sélectionné n'apparaît pas, le test a échoué et la cause de la défaillance doit être déterminée. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Si le message d'événement 10012 État d'arrêt provoqué par une pro- tection n’apparaît pas • Si le message d'événement 90224 Conflit de gâchette de validation apparaît Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Si le message d'événement 90227 Conflit de contacteur de moteur apparaît, le test a échoué et la cause de la défaillance doit être déterminée. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Si le message d'événement 37101 Défailla- nce des freins apparaît, le test a échoué et la cause de la défaillance doit être déter- minée. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 90225 Conflit d'arrêt automatique apparaît dans le jour- nal des événements, alors le test a échoué et l'origine de la défaillance doit être déter- minée. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 : • Si le message d'événement 90206 Arrêt général ouvert n’apparaît pas • Si le message d'événement 90226 Conflit d’arrêt général apparaît Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 échoue et la cause première de la panne doit être déterminée. Conseil Pour obtenir des résultats précis, utilisez des capteurs ou des signaux d'E/S pour mesurer le temps. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Remarque Au moment de remplacer des pièces sur leIRC5C Compact, transmettez à votre organisation ABB locale le numéro de série, la référence et la révision de l’unité remplacée et de l’unité de remplacement. Ce point est extrêmement important pour que les équipements de sécurité...
Page 138 Reportez-vous à la section Pièces du sys- tème du contrôleur à la page 231 Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 Débranchez trois connecteurs clients. xx1400002007 Desserrez les quatre vis de fixation pour retirer le couvercle de protection. xx1400001379 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 DSQC 652 Voir Pièces du système du contrôleur à la page 231. Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Raccrochez l’unité sur le rail de montage et encliquetez-la avec précaution en position. Reconnectez tous les connecteurs déconnectés lors du retrait. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 4.4 Remplacement de la retenue d'énergie de secours 4.4 Remplacement de la retenue d'énergie de secours Emplacement L'illustration ci-dessous représente l'emplacement de la retenue d'énergie de secours dans un système de commande IRC5 Compact. xx1400001383 Retenue d'énergie de secours Équipement nécessaire Équipement...
Page 145 Retirez les deux vis de fixation et tirez légè- rement l'unité d'énergie de secours. xx1400001385 Débranchez tous les connecteurs de l'unité d'alimentation électrique. Sortez complètement l'unité d’énergie de secours. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Replacez les vis de fixation, puis serrez-les. xx1400001386 Réinsérez l'unité d’énergie de secours à mi- chemin. Rebranchez tous les connecteurs sur l'unité d'alimentation électrique. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Effectuez les tests de fonctionnement prése- ntés dans la section Tests de fonctionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionne- ment des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Débranchez tous les connecteurs de l’unité informatique. Retirez les vis de fixation du calculateur d’axes. xx1500000234 A Vis de fixation de l'unité informa- tique de l'axe. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Installez l'unité informatique sur la plaque de montage. Serrez les vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Effectuez les tests de fonctionnement prése- ntés dans la section Tests de fonctionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionne- ment des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 - Sécurité fonctionnelle et Sa- feMove2. Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu d’outils standard, IRC5 à la page 227. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Remplacement de l’unité informatique à la page 148. Déconnectez tous les câbles de la carte PCIexpress. Conseil Prenez note des câbles déconnectés. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Avant de procéder à toute intervention da- ns l’armoire, débranchez l'alimentation principale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Replacez le couvercle du système de com- mande. Assurez-vous que le système de robot est configuré pour refléter les fonctions PCIexpress installées. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Effectuez les tests de fonctionnement pré- sentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonc- tionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Avant de procéder à toute intervention da- ns l’armoire, débranchez l'alimentation principale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 A Vis de fixation B Safety module ATTENTION Tenez toujours la carte par les bords pour ne pas l’endommager. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 A Vis de fixation (4 pcs) B Capot Replacez l’unité informatique. Voir Remplacement de l’unité informatique à la page 148. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 (Cyclic Brake Check) curité fonctionnelle et SafeMove2. Verrouillez le fichier de configuration Safe- Consultez Manuel sur les applications - Sé- Move. curité fonctionnelle et SafeMove2. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Avant de procéder à toute intervention da- ns l’armoire, débranchez l'alimentation pri- ncipale. Pour plus d’informations, voir Sé- curité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 ATTENTION Saisissez toujours la carte d'extension par les bords afin d'éviter d’endommager la carte ou ses composants. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonc- tionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Adaptateur réseau de terrain 3HAC031670-001 DSQC 688 AnybusCC PROFINET slave La communication PROFINET est décrite dans Application ma- nual - PROFINET Anybus Device Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Avant de manipuler l'unité, pre- nez connaissance des informations de sé- curité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 B Mécanisme de blocage Prenez les vis de fixation et retirez douce- ment l'adaptateur réseau de terrain. xx1500001755 A Adaptateur de bus de terrain Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 A Adaptateur de bus de terrain ATTENTION Tenez toujours l’adaptateur réseau de terrain par les bords pour ne pas endommager l’adaptateur ou ses composants. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonc- tionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Le câble du ventilateur ne doit pas être tendu. Retirez la vis de fixation du ventilateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Replacez l’unité informatique. Voir Remplacement de l’unité informatique à la page 148. Replacez le couvercle du système de com- mande. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Effectuez les tests de fonctionnement pré- sentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonc- tionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Emplacement de mémoire à carte SD Vis de fixation Remarque Utilisez uniquement la mémoire à carte SD fournie par ABB. Remarque La carte SD de l’unité informatique DSQC1018 ne peut pas être utilisée sur l’unité informatique DSQC1024/DSQC1094. Utilisez les fonctions sauvegarde et restauration pour déplacer les données de DSQC1018 vers...
Page 175 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. Avant de manipuler l'unité, prenez connaissance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 227. D'autres outils et procédures peuvent être nécessaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 B Vis de fixation de la barre de support Retirez la barre de support en enlevant ses deux vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 A Fixation supérieure (2 pièces) B Fixation inférieure (2 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 D'autres outils et procédures peuvent être néce- ssaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Retirez les vis de fixation. xx1500000234 A Vis de fixation Faites glisser la carte d’axes hors du sys- tème de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 à la page Insérez avec précaution la carte d’axes dans le couvercle, puis remettez les vis de fixation en place. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Effectuez les tests de fonctionnement prése- ntés dans la section Tests de fonctionneme- nt à la page 129 pour vérifier le bon fonction- nement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 4 Réparation 4.14 Remplacement du contacteur 4.14 Remplacement du contacteur Emplacement L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de le contacteur dans IRC5 Compact. xx1400002008 Contacteur Équipement nécessaire Équipement Remarque Contacteur Contacteur ASL16-30-10 DC24V Voir Pièces diverses à la page 235. Schéma électrique Voir Schémas de circuit à...
Page 186 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fonctionne- ment à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 235. des freins Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu d’outils standard, IRC5 à la page 227. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Faites attention lors du retrait de l'unité. Déposez le couvercle du ventila- teur. Débranchez le connecteur du purgeur. xx1500000119 A Connecteur du purgeur Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Avant de procéder à toute inter- vention dans l’armoire, débran- chez l'alimentation principale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Effectuez les tests de fonctionne- ment présentés dans la section Tests de fonctionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonc- tionnement des fonctions de sé- curité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Avant de procéder à toute intervention dans l’armoire, débranchez l'alimentation princi- pale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Mettez le couvercle du ventilateur en place, puis poussez-le vers la droite. Serrez les quatre vis de fixation situées sur le couvercle du ventilateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 Effectuez les tests de fonctionnement prése- ntés dans la section Tests de fonctionneme- nt à la page 129 pour vérifier le bon fonction- nement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRC5C Compact sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA...
Page 195 IRC5 Compact à la page 100. Débranchez tous les connecteurs de la carte de sécurité, du boîtier Connected Services, et du com- mutateur Ethernet. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Dans le cas des systèmes de commande fabriqués avant août 2019 avec le DSQC 680 à remplacer par le DSQC1016/1023, veuillez contacter votre organisation ABB locale pour obtenir de l’aide. Dans le cas des systèmes de commande fabriqués après août 2019, appliquez la procédure suivante.
Page 197 Boîtier Connected Services Retirez les deux vis de fixation et poussez la carte de sécurité vers l'arrière pour libérer les loquets. xx1400001462 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Dans le cas des systèmes de commande fabriqués avant août 2019 avec le DSQC 680 à remplacer par le DSQC1016/1023, veuillez contacter votre organisation ABB locale pour obtenir de l’aide. Dans le cas des systèmes de commande fabriqués après août 2019, appliquez la procédure suivante.
Page 199 Raccordez l’autre côté du PE à la terre. xx1800003377 Remettez la carte de sécurité en place, puis fixez- la avec ses vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 201 Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Schéma électrique Voir Schémas de circuit à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Connected Services. Retirez les deux vis de fixation et poussez la carte de sécurité vers l'arrière pour libérer les loquets. xx1400001462 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 204 Pièces du système du contrôleur à la page 231. Jeu d’outils standard Le contenu est décrit dans la section Jeu d’outils standard, IRC5 à la page 227. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Ouverture du système de commande IRC5 Compact à la page 100. Retirez les trois vis de fixation et retirez la barre de support. xx1400001384 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Retirez les vis de fixation et soulevez la carte pour l'extraire. xx0900000549 • A : Unité d'alimentation électrique • B : vis de fixation Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Avant de procéder à toute intervention dans l’armoire, débranchez l'alimenta- tion principale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Effectuez les tests de fonctionnement présentés dans la section Tests de fon- ctionnement à la page 129 pour vérifier le bon fonctionnement des fonctions de sécurité. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 227. D'autres outils et procédures peuvent être nécessaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Retirez deux vis de fixation à l'arrière du système de commande, pour desserrer le support. xx1400001467 Redressez l'alimentation système avec le support. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Avant de procéder à toute intervention dans l’ar- moire, débranchez l'alimentation principale. Pour plus d’informations, voir Sécurité électrique à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Replacez les deux vis de fixation sur le support à l'arrière du système de commande. Replacez la poutre de droite et fixez-la à l'aide des vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 214 D'autres outils et procé- dures peuvent être néce- ssaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les ins- tructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Débranchez les câbles de L1', L2' sur le côté secondaire du filtre de ligne. xx1400002854 A Raccordements du filtre de ligne Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Sécurité électrique à la page Placez le filtre de ligne sur le support et fixez-le avec les quatre vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 219 (qui fait partie de la fonction Disque de récupération) dans RobotStudio. Voir Manuel d’utilisation - RobotStudio. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 5.2 Informations environnementales 5.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 221 Symbole vert avec lettre « E » à l’intérieur : le produit ne contient aucune substance dangereuse dépassant les limites de concentration. Il s’agit d'un produit respectueux de l’environnement et pouvant être recyclé. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 223 6 Informations de référence 6.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards – Emission standard for industrial environments ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Tournevis à bout arrondi, Torx Tx25 Tournevis, plat 0.16 in Tournevis, plat 8 mm Tournevis, plat 0.47 in Tournevis Phillips-1 Clé polygonale 8 mm Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Le tableau ci-dessous précise le couple de serrage standard recommandé pour les vis lubrifiées à l'huile à tête fendue ou cruciforme. Dimensions Couple de serrage (Nm) Classe 4.8 - graissage à l'huile M2.5 0,25 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 Le licencié doit accepter et respecter sans aucune réserve les présentes conditions de licence. Dans le cas contraire, l’utilisateur ne sera pas autorisé à utiliser le produit. En utilisant le logiciel ABB, l’utilisateur accepte également les conditions de licence ici indiquées. Les conditions de licences tierces s’appliquent uniquement au logiciel respectif concerné...
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Page 231 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Pièces du système du contrôleur xx1400001621 N° de pièce déta- Description Remarque chée 3HAC036260-001 Variateur principal, MDU-430C DSQC 431 3HAC037310-001 Carte de sécurité...
Page 232 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Suite N° de pièce déta- Description Remarque chée 3HAC037698-001 Filtre ligne 3HAC043053-001 Boîtier Connected Services DSQC 680 Pour les systèmes de commande fabri- qués avant août 2019. 3HAC049807-001 DSQC 1016 3G DSQC 1016 Boîtier Connected Services...
Page 233 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Suite Pièces de l'unité informatique L’illustration ci-dessous indique l’emplacement des pièces de l’unité informatique figurant dans la liste des pièces de rechange conseillées. xx1300000851 N° de pièce déta- Description Type chée 3HAC042766-001 Unité...
Page 234 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Suite N° de pièce déta- Description Type chée 3HAC026840-001 Adaptateur réseau de terrain esclave DSQC 667 PROFIBUS 3HAC027652-001 Adaptateur réseau de terrain esclave DSQC 669 Ethernet/IP 3HAC045973-001 Adaptateur réseau de terrain esclave...
Page 235 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Suite Pièces diverses xx1400002002 N° de pièce déta- Description chée 3HAC051187-001 Unité de dérivation de la résistance des freins asm 3HAC037699-001 Poignée pour interrupteur 6 mm 3HAC052287-003 Sélecteur de mode 3HAC052287-001 Sélecteur de mode 2 pos.
Page 236 7 Pièces détachées 7.1 Système de commande IRC5 Compact Suite N° de pièce détachée Description Remarque 3HAC065947-001 Câble du panneau de commande externe Option 734-5 3HAC065947-004 Câble du panneau de commande externe Option 734-1 15 m 3HAC065947-005 Câble du panneau de commande externe...
Page 237 Les différentes versions prennent en charge un bon nombre de versions de systèmes de commande IRC5/RobotWare, mais pas toutes. Contactez votre bureau ABB local pour en savoir plus sur la compatibilité. Le support du FlexPendant existe en différentes versions qui sont adaptées aux différentes versions de FlexPendant.
Page 238 3HAC028357-050 Dragonne en TPU Les rallonges de câbles ne peuvent pas être utilisées ensemble avec un panneau de commande externe (option 733-3 ou 733-4). Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Câbles de signaux, IRB 260 Référence Description 3HAC7998-1 Signal du câble de commande 7 m 3HAC7998-2 Signal du câble de commande 15 m Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Le modèle IRB 1600/1660ID dans la protection standard dispose de deux versions, A et B. Pour plus de détails sur la version du robot, consultez le manuel du produit pour le robot correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Signal du câble de commande 15 m 3HAC2540-1 Signal du câble de commande 22 m 3HAC2566-1 Signal du câble de commande 30 m Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Le modèle IRB 1600/1660ID dans la protection standard dispose de deux versions, A et B. Pour plus de détails sur la version du robot, consultez le manuel du produit pour le robot correspondant. Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA...
Page 243 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 17 Contrôle de vitesse réduit Lithium Test de fonctionnement, 136 élimination, 220 couple de serrage, 228 logiciel open source, OSS, 229 couvercle supérieur, 100 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 33 verrou et étiquette, 34 Réhausse vêtements de protection, 21 installé sur réhausse, 34 Remote Service, 194 XS7 E/S, 86 remplacement XS11 DeviceNet, 89 Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004 Révision: AA © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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