ABB IRC5 Compact Manuel Du Produit page 96

2 Installation et mise en service
2.6.10 Fonctions d'arrêt programmables
2.6.10 Fonctions d'arrêt programmables
Fonctions d'arrêt
Il existe différentes méthodes pour arrêter le robot, en plus des arrêts manuels.
Arrêt avec signaux d'entrée système
Dans le système de commande, il est possible de définir les signaux d'entrée
système à définir/réinitialiser via différentes interactions, par exemple, via signaux
d'E/S. Consultez Application manual - Controller software IRC5.
Le programme RAPID ne peut pas être lancé lorsque le signal de cette entrée
système a une valeur élevée.
Entrée système prédéfinie
Stop
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Tous ces arrêts sont exécutés sans utiliser les freins et sans déconnexion de
l'alimentation. L'exécution du programme peut se poursuivre directement, par
exemple en activant un signal de démarrage si le signa d'arrêt est de faible niveau.
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• Arrêt avec signaux d'entrée système
• Arrêt avec instructions RAPID
• Autres arrêts
Remarque
Seuls les signaux d'entrée de sécurité nominaux peuvent être utilisés à des fins
de sécurité.
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Description
L'exécution du programme RAPID est interrompue et le mani-
pulateur s'arrête sur la trajectoire sans aucune déviation. Cet
arrêt est similaire à un arrêt normal de programme à l'aide du
bouton d'arrêt du FlexPendant.
C'est un arrêt du manipulateur plus rapide que Stop. Ce type
d'arrêt met davantage à l'épreuve la mécanique qu'un arrêt
normal, il peut donc y avoir une déviation mineure sur la traje-
ctoire.
C'est un arrêt du manipulateur plus rapide que Stop et SoftStop.
Ce type d'arrêt met davantage à l'épreuve la mécanique qu'un
arrêt normal ou SoftStop, il peut donc y avoir une déviation sur
la trajectoire.
Arrête l'exécution du programme RAPID une fois l'exécution
du programme terminée, en d'autres termes lorsque la dernière
instruction de la routine principale a été exécutée.
Arrête l'exécution du programme à la fin de l'instruction ac-
tuelle.
Manuel du produit - IRC5 Compact
3HAC047138-004 Révision: AA