Lecture De La Position Exacte - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

4 Pilotage manuel

4.6.9 Lecture de la position exacte

4.6.9 Lecture de la position exacte
Convernant les positions des compte-tours
La position exacte du robot est déterminée à l'aide de la position des résolveurs
et des compteurs qui comptent le nombre de révolutions du résolveur. Ce sont les
compte-tours.
Si le robot est correctement étalonné, il est automatiquement en mesure de calculer
la position actuelle au démarrage.
Affichage des positions du robot
Une position représente toujours:
Affichage des positions des axes supplémentaires
Lorsqu'un axe supplémentaire est déplacé, seule la position de l'axe est affichée.
Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la
position d'étalonnage).
Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la
position d'étalonnage).
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ATTENTION
Si les positions sont affichées en rouge, les valeurs du compte-tours sont perdues
et les valeurs enregistrées dans le SMB s'affichent à la place. Faites attention
pour le pilotage manuel du robot si les valeurs sont affichées en rouge. Surveillez
étroitement le robot et n'utilisez pas les valeurs affichées ! Si l'unité mécanique
n'est pas étalonnée, la position réelle peut être très différente des valeurs de
position enregistrées par la SMB. Vous devez mettre les compte-tours à jour
avant de lancer un programme. Voir
Remarque
Si aucune position n'est affichée, l'unité mécanique n'est pas étalonnée. Le texte
Unité non étalonnée apparaît à la place.
Remarque
Pendant la mise à jour des compte-tours, la fonction ou instruction RAPID est
interrompue et la trajectoire est dégagée.
• Le point dans l'espace exprimé par les coordonnées x, y et z du point central
de l'outil.
• La rotation angulaire du point central de l'outil exprimée en angles d'Euler
ou en tant que quaternion.
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Mise à jour des compte-tours à la page
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
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