Système De Coordonnées Pour Pilotage Manuel - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Systèmes de coordonnées
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant
d'un point fixe appelé origine. Les positions et cibles du robot sont localisées par
des mesures situées le long d'axes de systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des
types spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
Paramètres par défaut
Si vous modifiez le système de coordonnées au niveau des propriétés de pilotage
manuel, cette modification est automatiquement réinitialisée vers les paramètres
par défaut après un redémarrage.
Déplacement linéaire.
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de
coordonnées de base pour le mode de mouvement linéaire.
Mode réorientation
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de
coordonnées de base pour le mode de mouvement de réorientation.
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• Le système de coordonnées de base se situe à la base du robot. Il s'agit du
système le plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre.
• Le système de coordonnées du repère objet est lié à la pièce de travail et
représente souvent le meilleur système de coordonnées pour programmer
le robot.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot
utilise lorsqu'il atteint les positions programmées.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Tous les
autres systèmes de coordonnées sont liés au système de coordonnées de
l'atelier, directement ou indirectement. Le système de coordonnées de l'atelier
est utile pour le pilotage manuel et les mouvements généraux, ainsi que pour
la gestion des stations et des cellules comportant plusieurs robots ou des
robots déplacés par des axes externes.
• Le système de coordonnées de l'utilisateur est utile pour représenter
l'équipement comprenant d'autres systèmes de coordonnées (par exemple,
les repères objet).
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G