Qu'est-Ce Que Le Point Central De L'outil - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Programmation et test

5.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ?

5.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ?
Illustration
Cette illustration indique que le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport
auquel l'orientation du poignet de l'outil/du manipulateur est définie.
xx0300000604
Description
Le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport auquel toutes les positions
du robot sont définies. Le point central de l'outil (TCP) est généralement défini par
rapport à une position située sur le plateau tournant du manipulateur.
Le TCP est piloté ou déplacé jusqu'à la position cible programmée. Le point central
de l'outil est également l'origine du système de coordonnées de l'outil.
Le système de robot peut gérer plusieurs définitions de TCP, mais une seule
définition à la fois peut être active.
Il existe deux types de TCP de base: mobile ou fixe.
TCP mobile
La majorité des applications fonctionnent avec un TCP mobile, c'est-à-dire un TCP
qui se déplace dans l'espace avec le manipulateur.
Un TCP mobile standard peut être défini par rapport à la pointe d'un pistolet de
soudage à l'arc, au centre d'un pinces de soudage par points ou à l'extrémité d'un
outil de rabotage.
TCP fixe
Dans certaines applications, un point TCP fixe est utilisé (par exemple, lorsqu'un
pince de soudage par points fixe est utilisé). Dans de tels cas, le TCP peut être
défini par rapport à l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile.
186
© Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G