ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 193

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Définition des points de l'élongateur
Cette procédure décrit comment définir l'orientation du référentiel outil en spécifiant
la direction des axes x et/ou y. Cette opération ne doit être effectuée que si vous
désirez que l'orientation de l'outil diffère de celle de la base du robot. Par défaut,
le système de coordonnées de l'outil est identique à celui de tool0, tel qu'illustré
dans la section
1
2
3
Le résultat calculé est-il satisfaisant ?
La boîte de dialogue Résultat du calcul affiche le résultat calculé de la définition
du référentiel outil. Il vous faut confirmer ce résultat avant qu'il ne devienne effectif
dans le système de commande. La solution alternative consiste à redéfinir le
référentiel pour obtenir un meilleur résultat. Le résultat Erreur moyenne est la
distance moyenne des points d'approche par rapport au TCP calculé (point central
de l'outil). Erreur Max. est l'erreur maximale entre les différents points d'approche.
Il est difficile de dire exactement quel résultat est acceptable. Cela dépend de
l'outil, du type de robot, etc., utilisés. Généralement, une erreur moyenne de
quelques dixièmes de millimètre est un résultat correct. Si le positionnement s'est
effectué avec une précision raisonnable, le resultat est correct.
Comme le robot sert d'outil de mesure, le résultat dépend également de
l'emplacement où le robot a été positionné dans la zone de travail. Une variation
de la valeur TCP réelle supérieure à deux millimètres (pour les robots importants)
peut être détectée entre les définitions de différentes parties de la zone de travail.
La répétabilité des étalonnages TCP augmentera donc si ces dernierssont effectués
près des précédents. Notez que le résultat obtenu est le résultat optimal pour le
robot dans la zone de travail, en tenant compte de tous les éléments affectant la
configuration du robot manipulé à la main.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
Action
Une fois tous les points définis, vous pou-
vez les enregistrer dans un fichier, ce qui
vous permet de les réutiliser ultérieureme-
nt. Dans le menu Positions, appuyez sur
Enregistrer.
Appuyez sur OK. La boîte de dialogue Ré-
sultat du calcul s'affiche, vous demandant
d'annuler ou de confirmer le résultat avant
son inscription dans le système de comma-
nde.
Mesure du point central de l'outil à la page
Action
Sans modifier l'orientation de l'outil, pilotez manuellement le robot de sorte que le
point d'atelier de référence devienne un point sur l'axe positif souhaité du système
de coordonnées de l'outil de rotation.
Appuyez sur Modifier la position pour définir le point.
Répétez les étapes 1 et 2 pour le deuxième axe si celui-ci doit également être défini.
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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
Informations
Pour plus d'informations, reportez-vous à
la section Le résultat calculé est-il satisfai-
sant ? à la page 193
196.
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