ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 230

5 Programmation et test
5.9.1 Exécution d'une routine de service
Suite
4
5
Limitations
En plus des routines de service, la commande Appeler la routine s'applique à
toutes les routines associées aux critères suivants :
Renseignements connexes
Routine de service d'arrêt de la batterie à la page
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230
Action
Sélectionnez une routine de service, puis appuyez sur Aller à.
L'Éditeur de programme s'affiche avec le pointeur de programme déplacé au début
de la routine sélectionnée.
Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant et suivez les instructions affi-
chées.
Après l'exécution d'une routine, la tâche est arrêtée et le pointeur de programme re-
vient là où il se trouvait avant le lancement de la routine de service.
ATTENTION
Appuyez sur Ann. rout. appel si vous désirez interrompre la routine avant la fin
de son exécution. Avant de revenir au flux de programme normal, vous devez
toutefois vous assurer que le robot est correctement positionné. Si la routine
interrompue l'a déplacé, il vous faut prendre les mesures nécessaires pour le
ramener dans la position correcte. Reportez-vous à la section
robot vers sa trajectoire à la page 267
AVERTISSEMENT
N'exécutez pas de routine de service lors d'un mouvement ou d'une soudure.
Si vous exécutez une routine de service au beau milieu d'un mouvement, les
mouvements non terminés seront achevés avant que la routine appelée soit
exécutée. Cela peut entraîner un mouvement non désiré.
Si possible, terminez le mouvement interrompu avant l'appel de la routine de
service. Sinon, sauvegardez le mouvement en cours (via l'ajout de StorePath
et de RestoPath dans la routine de service. Le mouvement sera exécuté une
fois la routine de service terminée, au redémarrage du programme.
Toutefois, il n'est pas possible d'enregistrer plus d'un mouvement interrompu à
chaque fois comme souhaité, si la routine de service devait être appelée à partir
d'un gestionnaire d'erreur avec StorePath et RestoPath.
• Il doit s'agir d'une procédure avec une liste de paramètres vide. Ce qui veut
dire pas une fonction, ni une routine d'interruption.
• La procédure doit se trouver dans la portée de tâches, et non être locale. Si
elle est locale dans un module, la portée est limitée à ce module et la
procédure n'est pas visible à partir du niveau de tâches.
• La procédure doit faire partie d'un module chargé, pas installé. (Vérifiez les
paramètres système Installed dans le type Automatic Loading of Modules
dans la rubrique Controller .)
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
Réorientation du