ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 241

Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer
d'un programme actif en mode manuel et l'outil et la charge utile à identifier doivent
être définis et actifs dans la fenêtre de pilotage manuel.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Conseil
Effectuez toujours l'identification de la charge avec des moteurs froids (aucun
préchauffage).
Action
Lancez LoadIdentify à partir de l'Éditeur de programme.
Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions,
puis sur le bouton Démarrer du FlexPendant.
Appuyez sur OK pour confirmer que le chemin actuel
sera effacé et que le pointeur de programme sera perdu.
Appuyez sur OK pour poursuivre le processus LoadIde-
ntify.
Appuyez sur OK pour confirmer que l'outil et/ou la charge
totale corrects sont actifs dans le menu de pilotage ma-
nuel, et que la charge d'outil/la charge utile est correcte-
ment montée.
Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez
que l'outil est actif.
Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélec-
tionnez la méthode dans laquelle la masse est supposée
être connue, n'oubliez pas que la masse correcte de
l'outil/la charge totale que vous utilisez doit être définie.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal
est de + 90 ou - 90 degrés. Si cela n'est pas possible,
appuyez sur Autre et définissez l'angle. Le minimum est
de + +30 ou - 30 degrés.
Si le robot n'est pas dans une position correcte pour
l'identification de charge, vous êtes invité à piloter ma-
nuellement un ou plusieurs axes vers la position spéci-
fiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre sé-
lection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte
pour l'identification des charges, il se déplace lentement
jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour
commencer le mouvement.
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5 Programmation et test
Informations
Le démarrage des routines
de service est décrit dans la
section Exécution d'une rou-
tine de service à la page
Appuyez sur Annuler, puis
sur Ann. rout. appel pour
arrêter la routine de service
sans perdre le pointeur de
programme.
Le choix de mise à jour de la
charge d'outil ou de la
charge totale s'effectue à
une étape ultérieure.
Si cela n'est pas correct, re-
lâchez la gâchette de valida-
tion à trois positions et séle-
ctionnez la charge utile/l'outil
correct(e) dans le menu Pilo-
tage manuel. Retournez en-
suite à la routine LoadIdenti-
fy et appuyez sur la gâ-
chette, puis sur le bouton de
démarrage. Appuyez sur
Réessayer et confirmez que
la nouvelle charge utile/le
nouvel outil est correct.
Voir étape 4.
Les axes 1 à 3 ne doivent
pas être à plus de 10 degrés
de la position proposée.
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