ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 286

6 Exécution en mode de production
6.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages
Suite
Le décalage est programmé via la distance de déplacement dans les directions x,
y et z associées au repère objet. Par exemple :
Définissez le décalage pour la position à l'aide des expressions suivantes:
Exemples
Cet exemple indique les instructions de mouvement avec les décalages permettant
de déplacer le robot dans un carré (sens des aiguilles d'une montre), en
commençant par p10, avec un déplacement de 100 mm en x et y.
Comment créer des décalages de position
Cette procédure décrit comment modifier une position en position de décalage.
1
2
3
4
5
Renseignements connexes
Plusieurs fonctions dans RAPID peuvent s'avérer utiles. Consultez Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID et Manuel
de référence technique - RAPID Overview.
286
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
1 Position d'origine / position de départ
2 Déplacement dans la direction x
3 Déplacement dans la direction y
4 Déplacement dans la direction z
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Action
Dans l'éditeur de programme, appuyez sur
la sélection d'argument de position à modi-
fier.
Appuyez sur Modifier, puis sur Modifier
l'élément sélectionné.
Appuyez sur Fonctions, puis sur Offs.
Appuyez sur la sélection de chaque expre-
ssion, <EXP>, puis les données ou fonctio-
ns disponibles de votre choix.
Vous pouvez également appuyer sur Modi-
fier pour accéder à davantage de fonctions.
Appuyez sur Tout pour ouvrir le clavier
programmable et modifier toutes les expre-
ssions simultanément, ou appuyez sur
Sélectionné(s) uniquement pour ne modi-
fier qu'un élément à la fois via le clavier
programmable.
Appuyez sur OK pour enregistrer les modi-
fications.
© Copyright 2018- ABB. Tous droits réservés.
Informations
Vous pouvez utiliser le filtre pour réduire
les données disponibles. Vous pouvez
également modifier le type des données
disponibles.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G