ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 133

Système de coordonnées du repère objet
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A
B
C
Le système de coordonnées du repère objet correspond à la pièce de travail. Il
définit la position de la pièce de travail par rapport au système de coordonnées
de l'atelier (ou n'importe quel autre système de coordonnées).
Le système de coordonnées du repère objet doit être défini dans deux référentiels :
le référentiel utilisateur (lié au référentiel universel) et le référentiel objet (lié au
référentiel utilisateur).
Un robot peut comporter plusieurs systèmes de coordonnées du repère objet pour
représenter différentes pièces de travail ou plusieurs copies de la même pièce de
travail à différents emplacements.
C'est dans les systèmes de coordonnées du repère objet que vous créez les cibles
et les trajectoires lors de la programmation du robot. Cette méthode présente de
nombreux avantages:
Exemples
Par exemple, vous déterminez les positions de plusieurs trous à percer au bord
du repère objet.
Vous créez une soudure entre deux parois dans une boîte.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
Système de coordonnées de l'atelier
Système de coordonnées du repère objet 1
Système de coordonnées du repère objet 2
• Lorsque vous repositionnez la pièce de travail dans la station, il vous suffit
de changer la position du système de coordonnées du repère objet. Toutes
les trajectoires sont mises à jour en une seule fois.
• Vous pouvez travailler sur des pièces de travail déplacées par des axes
externes ou des pistes de convoyeur car il est possible de déplacer le repère
objet entier et ses trajectoires.
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4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
4 Pilotage manuel
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