Définition Du Référentiel Outil - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
5.5.4 Définition du référentiel outil
Préparation
Pour définir le référentiel outil, il vous faut d'abord un point de référence dans le
système de coordonnées de l'atelier. Si vous devez définir l'orientation du point
central de l'outil, vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil.
Vous devez également sélectionner la méthode à utiliser pour la définition du
référentiel outil.
Méthodes disponibles
Pour ce faire, il existe trois méthodes différentes. Quelle que soit la méthode, vous
devez définir les coordonnées cartésiennes du point central de l'outil. Ce qui diffère
dans la méthode de définition de l'orientation.
Si vous voulez...
définissez l'orientation de manière identique
à celle
de la plaque de montage du robot.
définir l'orientation dans l'axe Z
définir l'orientation dans les axes X et Z
Comment sélectionner une méthode
Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le
référentiel outil.
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Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
Appuyez sur Outil pour afficher une liste des outils disponibles.
Sélectionnez les outils à définir.
Dans le menu Modifier, appuyez sur Définir
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...puis sélectionnez
TCP (orientation par défaut.)
TCP&Z
TCP&Z,X
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G